CN109693964A - 纸垛抓取装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种纸垛抓取装置，其特征在于，所述抓取装置包括机架、压纸组件、拨纸组件、吹纸组件、第一铲纸组件和第二铲纸组件，机架与外部搬运装置连接，压纸组件、拨纸组件、吹纸组件、第一铲纸组件和第二铲纸组件朝着机架的同一侧安装，压纸组件安装在机架上方的一侧并从机架的侧面水平伸出，拨纸组件安装在机架侧面中部靠下的位置，吹纸组件安装在机架侧面底边的两侧，第一铲纸组件和第二铲纸组件在机架侧面下方交错间隔设置并从机架的侧面水平伸出。本发明的优点在于：自动抓取成品纸堆上的纸垛，提高了生产效率。
Description
技术领域
本发明涉及一种抓取装置，具体是涉及一种纸垛抓取装置。
背景技术
随着印刷包装行业的快速发展，市场对印后加工设备自动化程度的要求越来越高，追求高速精准的加工设备，用以提高生产效率从而占领市场是巿场需求也是印后设备的发展必然趋势。模切机是一种用于印刷、包装装潢行业的纸张、纸板和瓦楞纸的压痕及模切加工的专用设备。纸张通过模切机切成成品纸堆，成品纸堆由多个纸垛整齐堆叠而成。为了进行后续处理，需要人工将纸垛拆分并搬运至检品机或糊盒机，这种处理方式费时费力且人工成本较高。
综上所述，需要提供涉及一种纸垛抓取装置，其能够克服现有技术的缺陷。
发明内容
本发明旨在提供涉及一种纸垛抓取装置，其能够克服现有技术的缺陷。本发明的发明目的通过以下技术方案得以实现。
本发明的一个实施方式提供了一种纸垛抓取装置，所述抓取装置包括机架、压纸组件、拨纸组件、吹纸组件、第一铲纸组件和第二铲纸组件，机架与外部搬运装置连接，压纸组件、拨纸组件、吹纸组件、第一铲纸组件和第二铲纸组件朝着机架的同一侧安装，压纸组件安装在机架上方的一侧并从机架的侧面水平伸出，拨纸组件安装在机架侧面中部靠下的位置，吹纸组件安装在机架侧面底边的两侧，第一铲纸组件和第二铲纸组件在机架侧面下方交错间隔设置并从机架的侧面水平伸出，压纸组件用于压住并固定纸垛位置，拨纸组件用于从侧面拨动纸垛使纸垛产生缝隙，吹纸组件用于向纸垛底部喷射气体使纸垛底部产生缝隙，第一铲纸组件用于撑开纸垛底部被吹纸组件吹出的缝隙，第二铲纸组件用于插入纸垛底部并搬运纸垛。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述压纸组件包括第一压纸部件、第二压纸部件和连接板，第一压纸部件包含多个气缸和压纸器，第一压纸部件的气缸的数量和第一压纸部件的压纸器的数量一致，第二压纸部件包含多个气缸和压纸器，第二压纸部件的气缸的数量和第二压纸部件的压纸器的数量一致，连接板安装在机架上方的一侧并从机架的侧面水平伸出，第一压纸部件和第二压纸部件安装在连接板上，第一压纸部件和第二压纸部件相互平行且与机架平行，第一压纸部件离机架的距离比第二压纸部件离机架的距离近，第一压纸部件的气缸与连接板固定连接，第一压纸部件的每个气缸下方安装均一个压纸器，第二压纸部件的气缸与连接板固定连接，第二压纸部件的每个气缸下方安装均一个压纸器。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述拨纸组件包括气缸和拨纸块，气缸与固定在机架上，拨纸块与气缸连接。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述吹纸组件包括通气管和喷气口，通气管固定在机架上，通气管的一端与外部供气装置连接，喷气口固定在机架侧面底边并与通气管的另一端连接。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述第一铲纸组件包括气缸、连杆和纸铲，气缸固定在机架上，气缸通过连杆与纸铲连接，纸铲安装在机架侧面下方，气缸可以通过连杆驱动纸铲水平伸出和缩回。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述第二铲纸组件包括气缸、连杆和纸铲，气缸固定在机架上，气缸通过连杆与纸铲连接，纸铲安装在机架侧面下方，气缸可以通过连杆驱动纸铲水平伸出和缩回。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述机架包括框体、多个齐纸板、安装架和多个连接板，安装架呈倒T形，框体安装在安装架的竖板的一侧，压纸组件、拨纸组件、吹纸组件、第一铲纸组件和第二铲纸组件安装在安装架上，多个齐纸板的底端与安装架的底板的一端连接，多个齐纸板的中段和上端与安装架的竖板通过连接板连接，多个齐纸板相互平行且与安装架的竖板平行，齐纸板用于抓纸时保持纸垛整齐。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中抓取纸垛时，第一压纸部件的压纸器保持缩回的状态，第二压纸部件的气缸驱动压纸器压住纸垛；拨纸组件的气缸驱动拨纸块伸出并拨动纸垛侧面使纸垛被拨动的一侧松动；外部供气装置通过通气管供气，喷气口向纸垛底部的边缘吹气使纸垛底部产生间隙；第一铲纸组件的气缸通过第一铲纸组件的连杆使第一铲纸组件的纸铲伸出并插入纸垛底部的因吹气产生的间隙；第一压纸部件的气缸驱动压纸器压住纸垛，第二压纸部件的压纸器缩回，吹纸组件停止喷气，拨纸块缩回；外部搬运装置驱动抓取装置向上抬起以扩大纸垛底部的间隙；第二铲纸组件的气缸通过第二铲纸组件的连杆使第二铲纸组件的纸铲伸出并插入纸垛底部的间隙；第一铲纸组件的气缸通过第一铲纸组件的连杆使第一铲纸组件的纸铲缩回；外部搬运装置驱动抓取装置移动纸垛。
本发明的另一个实施方式提供了一种纸垛抓取装置，所述抓取装置包括机架、压纸组件、拨纸组件和铲纸组件，机架与外部搬运装置连接，压纸组件、拨纸组件和铲纸组件朝着机架的同一侧安装，压纸组件安装在机架上方的一侧并从机架的侧面水平伸出，拨纸组件安装在机架侧面中部靠下的位置，铲纸组件设置在机架侧面下方并从机架的侧面水平伸出，压纸组件用于压住并固定纸垛位置，拨纸组件用于从侧面拨动纸垛使纸垛产生缝隙，铲纸组件用于插入纸垛底部并搬运纸垛。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述压纸组件包括第一压纸部件、第二压纸部件和连接板，第一压纸部件包含多个气缸和压纸器，第一压纸部件的气缸的数量和第一压纸部件的压纸器的数量一致，第二压纸部件包含多个气缸和压纸器，第二压纸部件的气缸的数量和第二压纸部件的压纸器的数量一致，连接板安装在机架上方的一侧并从机架的侧面水平伸出，第一压纸部件和第二压纸部件安装在连接板上，第一压纸部件和第二压纸部件相互平行且与机架平行，第一压纸部件离机架的距离比第二压纸部件离机架的距离近，第一压纸部件的气缸与连接板固定连接，第一压纸部件的每个气缸下方安装均一个压纸器，第二压纸部件的气缸与连接板固定连接，第二压纸部件的每个气缸下方安装均一个压纸器。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述拨纸组件包括气缸和拨纸块，气缸与固定在机架上，拨纸块与气缸连接。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述铲纸组件包括气缸、连杆和纸铲，气缸固定在机架上，气缸通过连杆与纸铲连接，纸铲安装在机架侧面下方，气缸可以通过连杆驱动纸铲水平伸出和缩回。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述机架包括框体、多个齐纸板、安装架和多个连接板，安装架呈倒T形，框体安装在安装架的竖板的一侧，压纸组件、拨纸组件和铲纸组件安装在安装架上，多个齐纸板的底端与安装架的底板的一端连接，多个齐纸板的中段和上端与安装架的竖板通过连接板连接，多个齐纸板相互平行且与安装架的竖板平行，齐纸板用于抓纸时保持纸垛整齐。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中抓取纸垛时，第一压纸部件的压纸器保持缩回的状态，压纸部件的气缸驱动压纸器压住纸垛；拨纸组件的气缸驱动拨纸块伸出并拨动纸垛侧面使纸垛被拨动的一侧松动；铲纸组件的气缸通过铲纸组件的连杆使铲纸组件的纸铲伸出并插入纸垛底部的间隙；第一压纸部件的气缸驱动压纸器压住纸垛，第二压纸部件的压纸器缩回，拨纸块缩回；外部搬运装置驱动抓取装置移动纸垛。
本发明的另一个实施方式提供了一种纸垛抓取装置，所述抓取装置包括机架、压纸组件、吹纸组件和铲纸组件，机架与外部搬运装置连接，压纸组件、吹纸组件和铲纸组件朝着机架的同一侧安装，压纸组件安装在机架上方的一侧并从机架的侧面水平伸出，吹纸组件安装在机架侧面底边的两侧，铲纸组件设置在机架侧面下方并从机架的侧面水平伸出，压纸组件用于压住并固定纸垛位置，吹纸组件用于向纸垛底部喷射气体使纸垛底部产生缝隙，铲纸组件用于插入纸垛底部并搬运纸垛。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述压纸组件包括第一压纸部件、第二压纸部件和连接板，第一压纸部件包含多个气缸和压纸器，第一压纸部件的气缸的数量和第一压纸部件的压纸器的数量一致，第二压纸部件包含多个气缸和压纸器，第二压纸部件的气缸的数量和第二压纸部件的压纸器的数量一致，连接板安装在机架上方的一侧并从机架的侧面水平伸出，第一压纸部件和第二压纸部件安装在连接板上，第一压纸部件和第二压纸部件相互平行且与机架平行，第一压纸部件离机架的距离比第二压纸部件离机架的距离近，第一压纸部件的气缸与连接板固定连接，第一压纸部件的每个气缸下方安装均一个压纸器，第二压纸部件的气缸与连接板固定连接，第二压纸部件的每个气缸下方安装均一个压纸器。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述吹纸组件包括通气管和喷气口，通气管固定在机架上，通气管的一端与外部供气装置连接，喷气口固定在机架侧面底边并与通气管的另一端连接。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述铲纸组件包括气缸、连杆和纸铲，气缸固定在机架上，气缸通过连杆与纸铲连接，纸铲安装在机架侧面下方，气缸可以通过连杆驱动纸铲水平伸出和缩回。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述机架包括框体、多个齐纸板、安装架和多个连接板，安装架呈倒T形，框体安装在安装架的竖板的一侧，压纸组件、吹纸组件和铲纸组件安装在安装架上，多个齐纸板的底端与安装架的底板的一端连接，多个齐纸板的中段和上端与安装架的竖板通过连接板连接，多个齐纸板相互平行且与安装架的竖板平行，齐纸板用于抓纸时保持纸垛整齐。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中抓取纸垛时，第一压纸部件的压纸器保持缩回的状态，压纸部件的气缸驱动压纸器压住纸垛；外部供气装置通过通气管供气，喷气口向纸垛底部的边缘吹气使纸垛底部产生间隙；铲纸组件的气缸通过铲纸组件的连杆使铲纸组件的纸铲伸出并插入纸垛底部的间隙；第一压纸部件的气缸驱动压纸器压住纸垛，第二压纸部件的压纸器缩回，吹纸组件停止喷气；外部搬运装置驱动抓取装置移动纸垛。
本发明的另一个实施方式提供了一种纸垛抓取装置，所述抓取装置包括机架、压纸组件、拨纸组件、第一铲纸组件和第二铲纸组件，机架与外部搬运装置连接，压纸组件、拨纸组件、第一铲纸组件和第二铲纸组件朝着机架的同一侧安装，压纸组件安装在机架上方的一侧并从机架的侧面水平伸出，拨纸组件安装在机架侧面中部靠下的位置，第一铲纸组件和第二铲纸组件在机架侧面下方交错间隔设置并从机架的侧面水平伸出，压纸组件用于压住并固定纸垛位置，拨纸组件用于从侧面拨动纸垛使纸垛产生缝隙，第一铲纸组件用于撑开纸垛底部的缝隙，第二铲纸组件用于插入纸垛底部并搬运纸垛。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述压纸组件包括第一压纸部件、第二压纸部件和连接板，第一压纸部件包含多个气缸和压纸器，第一压纸部件的气缸的数量和第一压纸部件的压纸器的数量一致，第二压纸部件包含多个气缸和压纸器，第二压纸部件的气缸的数量和第二压纸部件的压纸器的数量一致，连接板安装在机架上方的一侧并从机架的侧面水平伸出，第一压纸部件和第二压纸部件安装在连接板上，第一压纸部件和第二压纸部件相互平行且与机架平行，第一压纸部件离机架的距离比第二压纸部件离机架的距离近，第一压纸部件的气缸与连接板固定连接，第一压纸部件的每个气缸下方安装均一个压纸器，第二压纸部件的气缸与连接板固定连接，第二压纸部件的每个气缸下方安装均一个压纸器。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述拨纸组件包括气缸和拨纸块，气缸与固定在机架上，拨纸块与气缸连接。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述第一铲纸组件包括气缸、连杆和纸铲，气缸固定在机架上，气缸通过连杆与纸铲连接，纸铲安装在机架侧面下方，气缸可以通过连杆驱动纸铲水平伸出和缩回。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述第二铲纸组件包括气缸、连杆和纸铲，气缸固定在机架上，气缸通过连杆与纸铲连接，纸铲安装在机架侧面下方，气缸可以通过连杆驱动纸铲水平伸出和缩回。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述机架包括框体、多个齐纸板、安装架和多个连接板，安装架呈倒T形，框体安装在安装架的竖板的一侧，压纸组件、拨纸组件、第一铲纸组件和第二铲纸组件安装在安装架上，多个齐纸板的底端与安装架的底板的一端连接，多个齐纸板的中段和上端与安装架的竖板通过连接板连接，多个齐纸板相互平行且与安装架的竖板平行，齐纸板用于抓纸时保持纸垛整齐。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中抓取纸垛时，第一压纸部件的压纸器保持缩回的状态，第二压纸部件的气缸驱动压纸器压住纸垛；拨纸组件的气缸驱动拨纸块伸出并拨动纸垛侧面使纸垛被拨动的一侧松动；第一铲纸组件的气缸通过第一铲纸组件的连杆使第一铲纸组件的纸铲伸出并插入纸垛底部的间隙；第一压纸部件的气缸驱动压纸器压住纸垛，第二压纸部件的压纸器缩回，拨纸块缩回；外部搬运装置驱动抓取装置向上抬起以扩大纸垛底部的间隙；第二铲纸组件的气缸通过第二铲纸组件的连杆使第二铲纸组件的纸铲伸出并插入纸垛底部的间隙；第一铲纸组件的气缸通过第一铲纸组件的连杆使第一铲纸组件的纸铲缩回；外部搬运装置驱动抓取装置移动纸垛。
本发明的另一个实施方式提供了一种纸垛抓取装置，所述抓取装置包括机架、压纸组件、吹纸组件、第一铲纸组件和第二铲纸组件，机架与外部搬运装置连接，压纸组件、吹纸组件、第一铲纸组件和第二铲纸组件朝着机架的同一侧安装，压纸组件安装在机架上方的一侧并从机架的侧面水平伸出，吹纸组件安装在机架侧面底边的两侧，第一铲纸组件和第二铲纸组件在机架侧面下方交错间隔设置并从机架的侧面水平伸出，压纸组件用于压住并固定纸垛位置，吹纸组件用于向纸垛底部喷射气体使纸垛底部产生缝隙，第一铲纸组件用于撑开纸垛底部被吹纸组件吹出的缝隙，第二铲纸组件用于插入纸垛底部并搬运纸垛。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述压纸组件包括第一压纸部件、第二压纸部件和连接板，第一压纸部件包含多个气缸和压纸器，第一压纸部件的气缸的数量和第一压纸部件的压纸器的数量一致，第二压纸部件包含多个气缸和压纸器，第二压纸部件的气缸的数量和第二压纸部件的压纸器的数量一致，连接板安装在机架上方的一侧并从机架的侧面水平伸出，第一压纸部件和第二压纸部件安装在连接板上，第一压纸部件和第二压纸部件相互平行且与机架平行，第一压纸部件离机架的距离比第二压纸部件离机架的距离近，第一压纸部件的气缸与连接板固定连接，第一压纸部件的每个气缸下方安装均一个压纸器，第二压纸部件的气缸与连接板固定连接，第二压纸部件的每个气缸下方安装均一个压纸器。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述吹纸组件包括通气管和喷气口，通气管固定在机架上，通气管的一端与外部供气装置连接，喷气口固定在机架侧面底边并与通气管的另一端连接。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述第一铲纸组件包括气缸、连杆和纸铲，气缸固定在机架上，气缸通过连杆与纸铲连接，纸铲安装在机架侧面下方，气缸可以通过连杆驱动纸铲水平伸出和缩回。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述第二铲纸组件包括气缸、连杆和纸铲，气缸固定在机架上，气缸通过连杆与纸铲连接，纸铲安装在机架侧面下方，气缸可以通过连杆驱动纸铲水平伸出和缩回。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述机架包括框体、多个齐纸板、安装架和多个连接板，安装架呈倒T形，框体安装在安装架的竖板的一侧，压纸组件、吹纸组件、第一铲纸组件和第二铲纸组件安装在安装架上，多个齐纸板的底端与安装架的底板的一端连接，多个齐纸板的中段和上端与安装架的竖板通过连接板连接，多个齐纸板相互平行且与安装架的竖板平行，齐纸板用于抓纸时保持纸垛整齐。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中抓取纸垛时，第一压纸部件的压纸器保持缩回的状态，第二压纸部件的气缸驱动压纸器压住纸垛；外部供气装置通过通气管供气，喷气口向纸垛底部的边缘吹气使纸垛底部产生间隙；第一铲纸组件的气缸通过第一铲纸组件的连杆使第一铲纸组件的纸铲伸出并插入纸垛底部的因吹气产生的间隙；第一压纸部件的气缸驱动压纸器压住纸垛，第二压纸部件的压纸器缩回，吹纸组件停止喷气；外部搬运装置驱动抓取装置向上抬起以扩大纸垛底部的间隙；第二铲纸组件的气缸通过第二铲纸组件的连杆使第二铲纸组件的纸铲伸出并插入纸垛底部的间隙；第一铲纸组件的气缸通过第一铲纸组件的连杆使第一铲纸组件的纸铲缩回；外部搬运装置驱动抓取装置移动纸垛。
一种纸垛抓取装置，其特征在于，所述抓取装置包括机架、压纸组件、拨纸组件、吹纸组件和铲纸组件，机架与外部搬运装置连接，压纸组件、拨纸组件、吹纸组件和铲纸组件朝着机架的同一侧安装，压纸组件安装在机架上方的一侧并从机架的侧面水平伸出，拨纸组件安装在机架侧面中部靠下的位置，吹纸组件安装在机架侧面底边的两侧，铲纸组件在机架侧面下方设置并从机架的侧面水平伸出，压纸组件用于压住并固定纸垛位置，拨纸组件用于从侧面拨动纸垛使纸垛产生缝隙，吹纸组件用于向纸垛底部喷射气体使纸垛底部产生缝隙，铲纸组件用于插入纸垛底部并搬运纸垛。
根据权利要求1所述的纸垛抓取装置，其特征在于，所述压纸组件包括第一压纸部件、第二压纸部件和连接板，第一压纸部件包含多个气缸和压纸器，第一压纸部件的气缸的数量和第一压纸部件的压纸器的数量一致，第二压纸部件包含多个气缸和压纸器，第二压纸部件的气缸的数量和第二压纸部件的压纸器的数量一致，连接板安装在机架上方的一侧并从机架的侧面水平伸出，第一压纸部件和第二压纸部件安装在连接板上，第一压纸部件和第二压纸部件相互平行且与机架平行，第一压纸部件离机架的距离比第二压纸部件离机架的距离近，第一压纸部件的气缸与连接板固定连接，第一压纸部件的每个气缸下方安装均一个压纸器，第二压纸部件的气缸与连接板固定连接，第二压纸部件的每个气缸下方安装均一个压纸器。
根据权利要求2所述的纸垛抓取装置，其特征在于，所述拨纸组件包括气缸和拨纸块，气缸与固定在机架上，拨纸块与气缸连接。
根据权利要求3所述的纸垛抓取装置，其特征在于，所述吹纸组件包括通气管和喷气口，通气管固定在机架上，通气管的一端与外部供气装置连接，喷气口固定在机架侧面底边并与通气管的另一端连接。
根据权利要求5所述的纸垛抓取装置，其特征在于，所述铲纸组件包括气缸、连杆和纸铲，气缸固定在机架上，气缸通过连杆与纸铲连接，纸铲安装在机架侧面下方，气缸可以通过连杆驱动纸铲水平伸出和缩回。
根据权利要求1所述的纸垛抓取装置，其特征在于，所述机架包括框体、多个齐纸板、安装架和多个连接板，安装架呈倒T形，框体安装在安装架的竖板的一侧，压纸组件、拨纸组件、吹纸组件和铲纸组件安装在安装架上，多个齐纸板的中段和上端与安装架的竖板通过连接板连接，多个齐纸板相互平行且与安装架的竖板平行，齐纸板用于抓纸时保持纸垛整齐。
根据权利要求6所述的纸垛抓取装置，其特征在于，抓取纸垛时，第一压纸部件的压纸器保持缩回的状态，第二压纸部件的气缸驱动压纸器压住纸垛；拨纸组件的气缸驱动拨纸块伸出并拨动纸垛侧面使纸垛被拨动的一侧松动；外部供气装置通过通气管供气，喷气口向纸垛底部的边缘吹气使纸垛底部产生间隙；铲纸组件的气缸通过铲纸组件的连杆使铲纸组件的纸铲伸出并插入纸垛底部的间隙；第一压纸部件的气缸驱动压纸器压住纸垛，第二压纸部件的压纸器缩回，吹纸组件停止喷气，拨纸块缩回；外部搬运装置驱动抓取装置移动纸垛。
该纸垛抓取装置的优点在于：实现了自动上料，提高了设备自动化，减了少人工，提高了生产效率。将模切机和检品机糊盒机连线起来为印后设备自动化、智能生产线提供解决方案。
附图说明
参照附图，本发明的公开内容将变得更易理解。本领域技术人员容易理解的是：这些附图仅仅用于举例说明本发明的技术方案，而并非意在对本发明的保护范围构成限制。图中：
图1是根据本发明一个实施方式的纸垛抓取装置的立体结构示意图。
图2示出了如图1所示的根据本发明一个实施方式的纸垛抓取装置的侧面示意图。
图3是根据本发明一个实施方式的纸垛抓取装置所抓取的纸垛和纸堆的示意图。
具体实施方式
图1-3和以下说明描述了本发明的可选实施方式以教导本领域技术人员如何实施和再现本发明。为了教导本发明技术方案，已简化或省略了一些常规方面。本领域技术人员应该理解源自这些实施方式的变型或替换将落在本发明的保护范围内。本领域技术人员应该理解下述特征能够以各种方式组合以形成本发明的多个变型。由此，本发明并不局限于下述可选实施方式，而仅由权利要求和它们的等同物限定。
如图1-2所示，根据本发明一个实施方式的纸垛抓取装置，所述抓取装置包括机架1、压纸组件2、拨纸组件3、吹纸组件4、第一铲纸组件5和第二铲纸组件6，机架1与外部搬运装置(未示出)连接，压纸组件2、拨纸组件3、吹纸组件4、第一铲纸组件5和第二铲纸组件6朝着机架1的同一侧安装，压纸组件2安装在机架1上方的一侧并从机架1的侧面水平伸出，拨纸组件3安装在机架1侧面中部靠下的位置，吹纸组件4安装在机架1侧面底边的两侧，第一铲纸组件5和第二铲纸组件6在机架1侧面下方交错间隔设置并从机架1的侧面水平伸出，压纸组件2用于压住并固定纸垛位置，拨纸组件3用于从侧面拨动纸垛使纸垛产生缝隙，吹纸组件4用于向纸垛底部喷射气体使纸垛底部产生缝隙，第一铲纸组件5用于撑开纸垛底部被吹纸组件4吹出的缝隙，第二铲纸组件6用于插入纸垛底部并搬运纸垛。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述压纸组件2 包括第一压纸部件21、第二压纸部件22和连接板23，第一压纸部件21包含多个气缸211和压纸器212，第一压纸部件21的气缸211的数量和第一压纸部件21的压纸器212的数量一致，第二压纸部件22包含多个气缸221 和压纸器222，第二压纸部件22的气缸221的数量和第二压纸部件22的压纸器222的数量一致，连接板23安装在机架1上方的一侧并从机架1的侧面水平伸出，第一压纸部件21和第二压纸部件22安装在连接板23上，第一压纸部件21和第二压纸部件22相互平行且与机架1平行，第一压纸部件 21离机架1的距离比第二压纸部件22离机架1的距离近，第一压纸部件21 的气缸211与连接板23固定连接，第一压纸部件21的每个气缸212下方安装均一个压纸器211，第二压纸部件22的气缸222与连接板23固定连接，第二压纸部件22的每个气缸222下方安装均一个压纸器221。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述拨纸组件3 包括气缸31和拨纸块32，气缸31与固定在机架1上，拨纸块32与气缸31 连接。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述吹纸组件4 包括通气管41和喷气口42，通气管41固定在机架1上，通气管41的一端与外部供气装置(未示出)连接，喷气口42固定在机架1侧面底边并与通气管41的另一端连接。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述第一铲纸组件5包括气缸51、连杆52和纸铲53，气缸51固定在机架1上，气缸51 通过连杆52与纸铲53连接，纸铲53安装在机架1侧面下方，气缸51可以通过连杆52驱动纸铲53水平伸出和缩回。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述第二铲纸组件6包括气缸61、连杆62和纸铲63，气缸61固定在机架1上，气缸61 通过连杆62与纸铲63连接，纸铲63安装在机架1侧面下方，气缸61可以通过连杆62驱动纸铲63水平伸出和缩回。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述机架1包括框体11、多个齐纸板12、安装架13和多个连接板14，安装架13呈倒T 形，框体11安装在安装架13的竖板131的一侧，压纸组件2、拨纸组件3、吹纸组件4、第一铲纸组件5和第二铲纸组件6安装在安装架上，多个齐纸板12的中段和上端与安装架13的竖板131通过连接板14连接，多个齐纸板12相互平行且与安装架13的竖板131平行，齐纸板12用于抓纸时保持纸垛A1整齐。
如图3所示，根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中抓取纸垛A1时：
步骤1，第一压纸部件21的压纸器212保持缩回的状态，第二压纸部件22的气缸221驱动压纸器222压住纸堆A中的一个纸垛A1，拨纸组件3 的气缸31驱动拨纸块32伸出并拨动纸垛A1侧面使纸垛A1被拨动的一侧松动；
步骤2，外部供气装置通过通气管41供气，喷气口42向纸垛A1底部的边缘吹气使纸垛A1底部产生间隙；
步骤3，第一铲纸组件5的气缸51通过第一铲纸组件5的连杆52使第一铲纸组件5的纸铲53伸出并插入纸垛A1底部的因吹气产生的间隙；
步骤4，第一压纸部件21的气缸211驱动压纸器212压住纸垛A1，第二压纸部件22的压纸器222缩回，吹纸组件4停止喷气，拨纸块32缩回；
步骤5，外部搬运装置驱动抓取装置向上抬起以扩大纸垛底部的间隙 A1使间隙扩大；
步骤6，第二铲纸组件6的气缸61通过第二铲纸组件6的连杆62使第二铲纸组件6的纸铲63伸出并插入纸垛A1底部的间隙；
步骤7，第一铲纸组件5的气缸1通过第一铲纸组件5的连杆52使第一铲纸组件5的纸铲53缩回，外部搬运装置驱动抓取装置移动纸垛A1。
根据本发明另一个实施方式的纸垛抓取装置，不包含图1-2中的吹纸组件4和第一铲纸组件5，所述所述抓取装置包括机架1、压纸组件2、拨纸组件3和铲纸组件6，机架1与外部搬运装置(未示出)连接，压纸组件2、拨纸组件3和铲纸组件6朝着机架1的同一侧安装，压纸组件2安装在机架 1上方的一侧并从机架1的侧面水平伸出，拨纸组件3安装在机架1侧面中部靠下的位置，铲纸组件6设置在机架1的侧面下方并从机架1的侧面水平伸出，压纸组件2用于压住并固定纸垛位置，拨纸组件3用于从侧面拨动纸垛使纸垛产生缝隙，铲纸组件6用于插入纸垛底部并搬运纸垛。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述压纸组件2 包括第一压纸部件21、第二压纸部件22和连接板23，第一压纸部件21包含多个气缸211和压纸器212，第一压纸部件21的气缸211的数量和第一压纸部件21的压纸器212的数量一致，第二压纸部件22包含多个气缸221 和压纸器222，第二压纸部件22的气缸221的数量和第二压纸部件22的压纸器222的数量一致，连接板23安装在机架1上方的一侧并从机架1的侧面水平伸出，第一压纸部件21和第二压纸部件22安装在连接板23上，第一压纸部件21和第二压纸部件22相互平行且与机架1平行，第一压纸部件 21离机架1的距离比第二压纸部件22离机架1的距离近，第一压纸部件21 的气缸211与连接板23固定连接，第一压纸部件21的每个气缸212下方安装均一个压纸器211，第二压纸部件22的气缸222与连接板23固定连接，第二压纸部件22的每个气缸222下方安装均一个压纸器221。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述拨纸组件3 包括气缸31和拨纸块32，气缸31与固定在机架1上，拨纸块32与气缸31 连接。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述铲纸组件6 包括气缸61、连杆62和纸铲63，气缸61固定在机架1上，气缸61通过连杆62与纸铲63连接，纸铲63安装在机架1侧面下方，气缸61可以通过连杆62驱动纸铲63水平伸出和缩回。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述机架1包括框体11、多个齐纸板12、安装架13和多个连接板14，安装架13呈倒T 形，框体11安装在安装架13的竖板131的一侧，压纸组件2、拨纸组件3 和铲纸组件6安装在安装架上，多个齐纸板12的中段和上端与安装架13的竖板131通过连接板14连接，多个齐纸板12相互平行且与安装架13的竖板131平行，齐纸板12用于抓纸时保持纸垛A1整齐。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中抓取纸垛A1 时：
步骤1，第一压纸部件21的压纸器212保持缩回的状态，第二压纸部件22的气缸221驱动压纸器222压住纸堆A中的一个纸垛A1，拨纸组件3 的气缸31驱动拨纸块32伸出并拨动纸垛A1侧面使纸垛A1被拨动的一侧松动；
步骤2，铲纸组件6的气缸61通过铲纸组件6的连杆62使铲纸组件6 的纸铲63伸出并插入纸垛A1底部的间隙；
步骤3，第一压纸部件21的气缸211驱动压纸器212压住纸垛A1，第二压纸部件22的压纸器222缩回，拨纸块32缩回；
步骤4，外部搬运装置驱动抓取装置移动纸垛A1。
根据本发明另一个实施方式的纸垛抓取装置，不包含图1-2中的拨纸组件3和第一铲纸组件5，所述抓取装置包括机架1、压纸组件2、吹纸组件4 和铲纸组件6，机架1与外部搬运装置(未示出)连接，压纸组件2、吹纸组件4和铲纸组件6朝着机架1的同一侧安装，压纸组件2安装在机架1上方的一侧并从机架1的侧面水平伸出，吹纸组件4安装在机架1侧面底边的两侧，铲纸组件6设置在机架1侧面下方并从机架1的侧面水平伸出，压纸组件2用于压住并固定纸垛位置，吹纸组件4用于向纸垛底部喷射气体使纸垛底部产生缝隙，铲纸组件6用于插入纸垛底部并搬运纸垛。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述压纸组件2 包括第一压纸部件21、第二压纸部件22和连接板23，第一压纸部件21包含多个气缸211和压纸器212，第一压纸部件21的气缸211的数量和第一压纸部件21的压纸器212的数量一致，第二压纸部件22包含多个气缸221 和压纸器222，第二压纸部件22的气缸221的数量和第二压纸部件22的压纸器222的数量一致，连接板23安装在机架1上方的一侧并从机架1的侧面水平伸出，第一压纸部件21和第二压纸部件22安装在连接板23上，第一压纸部件21和第二压纸部件22相互平行且与机架1平行，第一压纸部件 21离机架1的距离比第二压纸部件22离机架1的距离近，第一压纸部件21 的气缸211与连接板23固定连接，第一压纸部件21的每个气缸212下方安装均一个压纸器211，第二压纸部件22的气缸222与连接板23固定连接，第二压纸部件22的每个气缸222下方安装均一个压纸器221。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述吹纸组件4 包括通气管41和喷气口42，通气管41固定在机架1上，通气管41的一端与外部供气装置(未示出)连接，喷气口42固定在机架1侧面底边并与通气管41的另一端连接。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述铲纸组件6 包括气缸61、连杆62和纸铲63，气缸61固定在机架1上，气缸61通过连杆62与纸铲63连接，纸铲63安装在机架1侧面下方，气缸61可以通过连杆62驱动纸铲63水平伸出和缩回。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述机架1包括框体11、多个齐纸板12、安装架13和多个连接板14，安装架13呈倒T 形，框体11安装在安装架13的竖板131的一侧，压纸组件2、吹纸组件4 和铲纸组件6安装在安装架上，多个齐纸板12的中段和上端与安装架13的竖板131通过连接板14连接，多个齐纸板12相互平行且与安装架13的竖板131平行，齐纸板12用于抓纸时保持纸垛A1整齐。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中抓取纸垛A1 时：
步骤1，第一压纸部件21的压纸器212保持缩回的状态，第二压纸部件22的气缸221驱动压纸器222压住纸堆A中的一个纸垛A1；
步骤2，外部供气装置通过通气管41供气，喷气口42向纸垛A1底部的边缘吹气使纸垛A1底部产生间隙；
步骤3，铲纸组件6的气缸61通过铲纸组件6的连杆62使铲纸组件6 的纸铲63伸出并插入纸垛A1底部的间隙；
步骤4，第一压纸部件21的气缸211驱动压纸器212压住纸垛A1，第二压纸部件22的压纸器222缩回，吹纸组件4停止喷；
步骤5，外部搬运装置驱动抓取装置移动纸垛A1。
根据本发明一个实施方式的纸垛抓取装置，不包含图1-2中的吹纸组件 4，所述抓取装置包括机架1、压纸组件2、拨纸组件3、第一铲纸组件5和第二铲纸组件6，机架1与外部搬运装置(未示出)连接，压纸组件2、拨纸组件3、第一铲纸组件5和第二铲纸组件6朝着机架1的同一侧安装，压纸组件2安装在机架1上方的一侧并从机架1的侧面水平伸出，拨纸组件3安装在机架1侧面中部靠下的位置，吹纸组件4安装在机架1侧面底边的两侧，第一铲纸组件5和第二铲纸组件6在机架1侧面下方交错间隔设置并从机架1的侧面水平伸出，压纸组件2用于压住并固定纸垛位置，拨纸组件3 用于从侧面拨动纸垛使纸垛产生缝隙，第一铲纸组件5用于撑开纸垛底部被吹纸组件4吹出的缝隙，第二铲纸组件6用于插入纸垛底部并搬运纸垛。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述压纸组件2 包括第一压纸部件21、第二压纸部件22和连接板23，第一压纸部件21包含多个气缸211和压纸器212，第一压纸部件21的气缸211的数量和第一压纸部件21的压纸器212的数量一致，第二压纸部件22包含多个气缸221 和压纸器222，第二压纸部件22的气缸221的数量和第二压纸部件22的压纸器222的数量一致，连接板23安装在机架1上方的一侧并从机架1的侧面水平伸出，第一压纸部件21和第二压纸部件22安装在连接板23上，第一压纸部件21和第二压纸部件22相互平行且与机架1平行，第一压纸部件 21离机架1的距离比第二压纸部件22离机架1的距离近，第一压纸部件21 的气缸211与连接板23固定连接，第一压纸部件21的每个气缸212下方安装均一个压纸器211，第二压纸部件22的气缸222与连接板23固定连接，第二压纸部件22的每个气缸222下方安装均一个压纸器221。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述拨纸组件3 包括气缸31和拨纸块32，气缸31与固定在机架1上，拨纸块32与气缸31 连接。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述第一铲纸组件5包括气缸51、连杆52和纸铲53，气缸51固定在机架1上，气缸51 通过连杆52与纸铲53连接，纸铲53安装在机架1侧面下方，气缸51可以通过连杆52驱动纸铲53水平伸出和缩回。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述第二铲纸组件6包括气缸61、连杆62和纸铲63，气缸61固定在机架1上，气缸61 通过连杆62与纸铲63连接，纸铲63安装在机架1侧面下方，气缸61可以通过连杆62驱动纸铲63水平伸出和缩回。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述机架1包括框体11、多个齐纸板12、安装架13和多个连接板14，安装架13呈倒T 形，框体11安装在安装架13的竖板131的一侧，压纸组件2、拨纸组件3、第一铲纸组件5和第二铲纸组件6安装在安装架上，多个齐纸板12的中段和上端与安装架13的竖板131通过连接板14连接，多个齐纸板12相互平行且与安装架13的竖板131平行，齐纸板12用于抓纸时保持纸垛A1整齐。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中抓取纸垛A1 时：
步骤1，第一压纸部件21的压纸器212保持缩回的状态，第二压纸部件22的气缸221驱动压纸器222压住纸堆A中的一个纸垛A1，拨纸组件3 的气缸31驱动拨纸块32伸出并拨动纸垛A1侧面使纸垛A1被拨动的一侧松动；
步骤2，第一铲纸组件5的气缸51通过第一铲纸组件5的连杆52使第一铲纸组件5的纸铲53伸出并插入纸垛A1底部的间隙；
步骤3，第一压纸部件21的气缸211驱动压纸器212压住纸垛A1，第二压纸部件22的压纸器222缩回，拨纸块32缩回；
步骤4，外部搬运装置驱动抓取装置向上抬起以扩大纸垛底部的间隙 A1使间隙扩大；
步骤5，第二铲纸组件6的气缸61通过第二铲纸组件6的连杆62使第二铲纸组件6的纸铲63伸出并插入纸垛A1底部的间隙；
步骤6，第一铲纸组件5的气缸1通过第一铲纸组件5的连杆52使第一铲纸组件5的纸铲53缩回，外部搬运装置驱动抓取装置移动纸垛A1。
根据本发明一个实施方式的纸垛抓取装置，不包含图1-2中的拨纸组件 3，所述抓取装置包括机架1、压纸组件2、吹纸组件4、第一铲纸组件5和第二铲纸组件6，机架1与外部搬运装置(未示出)连接，压纸组件2、吹纸组件4、第一铲纸组件5和第二铲纸组件6朝着机架1的同一侧安装，压纸组件2安装在机架1上方的一侧并从机架1的侧面水平伸出，吹纸组件4安装在机架1侧面底边的两侧，第一铲纸组件5和第二铲纸组件6在机架1 侧面下方交错间隔设置并从机架1的侧面水平伸出，压纸组件2用于压住并固定纸垛位置，吹纸组件4用于向纸垛底部喷射气体使纸垛底部产生缝隙，第一铲纸组件5用于撑开纸垛底部被吹纸组件4吹出的缝隙，第二铲纸组件 6用于插入纸垛底部并搬运纸垛。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述压纸组件2 包括第一压纸部件21、第二压纸部件22和连接板23，第一压纸部件21包含多个气缸211和压纸器212，第一压纸部件21的气缸211的数量和第一压纸部件21的压纸器212的数量一致，第二压纸部件22包含多个气缸221 和压纸器222，第二压纸部件22的气缸221的数量和第二压纸部件22的压纸器222的数量一致，连接板23安装在机架1上方的一侧并从机架1的侧面水平伸出，第一压纸部件21和第二压纸部件22安装在连接板23上，第一压纸部件21和第二压纸部件22相互平行且与机架1平行，第一压纸部件21离机架1的距离比第二压纸部件22离机架1的距离近，第一压纸部件21 的气缸211与连接板23固定连接，第一压纸部件21的每个气缸212下方安装均一个压纸器211，第二压纸部件22的气缸222与连接板23固定连接，第二压纸部件22的每个气缸222下方安装均一个压纸器221。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述吹纸组件4 包括通气管41和喷气口42，通气管41固定在机架1上，通气管41的一端与外部供气装置(未示出)连接，喷气口42固定在机架1侧面底边并与通气管41的另一端连接。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述第一铲纸组件5包括气缸51、连杆52和纸铲53，气缸51固定在机架1上，气缸51 通过连杆52与纸铲53连接，纸铲53安装在机架1侧面下方，气缸51可以通过连杆52驱动纸铲53水平伸出和缩回。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述第二铲纸组件6包括气缸61、连杆62和纸铲63，气缸61固定在机架1上，气缸61 通过连杆62与纸铲63连接，纸铲63安装在机架1侧面下方，气缸61可以通过连杆62驱动纸铲63水平伸出和缩回。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述机架1包括框体11、多个齐纸板12、安装架13和多个连接板14，安装架13呈倒T 形，框体11安装在安装架13的竖板131的一侧，压纸组件2、吹纸组件4、第一铲纸组件5和第二铲纸组件6安装在安装架上，多个齐纸板12的中段和上端与安装架13的竖板131通过连接板14连接，多个齐纸板12相互平行且与安装架13的竖板131平行，齐纸板12用于抓纸时保持纸垛A1整齐。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中抓取纸垛A1 时：
步骤1，第一压纸部件21的压纸器212保持缩回的状态，第二压纸部件22的气缸221驱动压纸器222压住纸堆A中的一个纸垛A1；
步骤2，外部供气装置通过通气管41供气，喷气口42向纸垛A1底部的边缘吹气使纸垛A1底部产生间隙；
步骤3，第一铲纸组件5的气缸51通过第一铲纸组件5的连杆52使第一铲纸组件5的纸铲53伸出并插入纸垛A1底部的因吹气产生的间隙；
步骤4，第一压纸部件21的气缸211驱动压纸器212压住纸垛A1，第二压纸部件22的压纸器222缩回，吹纸组件4停止喷气；
步骤5，外部搬运装置驱动抓取装置向上抬起以扩大纸垛底部的间隙 A1使间隙扩大；
步骤6，第二铲纸组件6的气缸61通过第二铲纸组件6的连杆62使第二铲纸组件6的纸铲63伸出并插入纸垛A1底部的间隙；
步骤7，第一铲纸组件5的气缸1通过第一铲纸组件5的连杆52使第一铲纸组件5的纸铲53缩回，外部搬运装置驱动抓取装置移动纸垛A1。
根据本发明一个实施方式的纸垛抓取装置，不包含图1-2中的第一铲纸组件5，所述抓取装置包括机架1、压纸组件2、拨纸组件3、吹纸组件4和铲纸组件6，机架1与外部搬运装置(未示出)连接，压纸组件2、拨纸组件3、吹纸组件4和铲纸组件6朝着机架1的同一侧安装，压纸组件2安装在机架1上方的一侧并从机架1的侧面水平伸出，拨纸组件3安装在机架1侧面中部靠下的位置，吹纸组件4安装在机架1侧面底边的两侧，铲纸组件 6在机架1侧面下方设置并从机架1的侧面水平伸出，压纸组件2用于压住并固定纸垛位置，拨纸组件3用于从侧面拨动纸垛使纸垛产生缝隙，吹纸组件4用于向纸垛底部喷射气体使纸垛底部产生缝隙，铲纸组件6用于插入纸垛底部并搬运纸垛。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述压纸组件2 包括第一压纸部件21、第二压纸部件22和连接板23，第一压纸部件21包含多个气缸211和压纸器212，第一压纸部件21的气缸211的数量和第一压纸部件21的压纸器212的数量一致，第二压纸部件22包含多个气缸221 和压纸器222，第二压纸部件22的气缸221的数量和第二压纸部件22的压纸器222的数量一致，连接板23安装在机架1上方的一侧并从机架1的侧面水平伸出，第一压纸部件21和第二压纸部件22安装在连接板23上，第一压纸部件21和第二压纸部件22相互平行且与机架1平行，第一压纸部件21离机架1的距离比第二压纸部件22离机架1的距离近，第一压纸部件21 的气缸211与连接板23固定连接，第一压纸部件21的每个气缸212下方安装均一个压纸器211，第二压纸部件22的气缸222与连接板23固定连接，第二压纸部件22的每个气缸222下方安装均一个压纸器221。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述拨纸组件3 包括气缸31和拨纸块32，气缸31与固定在机架1上，拨纸块32与气缸31 连接。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述吹纸组件4 包括通气管41和喷气口42，通气管41固定在机架1上，通气管41的一端与外部供气装置(未示出)连接，喷气口42固定在机架1侧面底边并与通气管41的另一端连接。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述铲纸组件6 包括气缸61、连杆62和纸铲63，气缸61固定在机架1上，气缸61通过连杆62与纸铲63连接，纸铲63安装在机架1侧面下方，气缸61可以通过连杆62驱动纸铲63水平伸出和缩回。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中所述机架1包括框体11、多个齐纸板12、安装架13和多个连接板14，安装架13呈倒T 形，框体11安装在安装架13的竖板131的一侧，压纸组件2、拨纸组件3、吹纸组件4和铲纸组件6安装在安装架上，多个齐纸板12的中段和上端与安装架13的竖板131通过连接板14连接，多个齐纸板12相互平行且与安装架13的竖板131平行，齐纸板12用于抓纸时保持纸垛A1整齐。
根据本发明的上述一个实施方式所述的抓取装置，其中抓取纸垛A1 时：
步骤1，第一压纸部件21的压纸器212保持缩回的状态，第二压纸部件22的气缸221驱动压纸器222压住纸堆A中的一个纸垛A1，拨纸组件3 的气缸31驱动拨纸块32伸出并拨动纸垛A1侧面使纸垛A1被拨动的一侧松动；
步骤2，外部供气装置通过通气管41供气，喷气口42向纸垛A1底部的边缘吹气使纸垛A1底部产生间隙；
步骤3，铲纸组件6的气缸61通过铲纸组件6的连杆62使铲纸组件6 的纸铲63伸出并插入纸垛A1底部的间隙；
步骤4，第一压纸部件21的气缸211驱动压纸器212压住纸垛A1，第二压纸部件22的压纸器222缩回，吹纸组件4停止喷气，拨纸块32缩回；
步骤5，外部搬运装置驱动抓取装置移动纸垛A1。
该纸垛抓取装置的优点在于：实现了自动上料，提高了设备自动化，减了少人工，提高了生产效率。将模切机和检品机糊盒机连线起来为印后设备自动化、智能生产线提供解决方案。
以上所述，仅为本发明较佳具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明所揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替代，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (41)
1.一种纸垛抓取装置，其特征在于，所述抓取装置包括机架、压纸组件、拨纸组件、吹纸组件、第一铲纸组件和第二铲纸组件，机架与外部搬运装置连接，压纸组件、拨纸组件、吹纸组件、第一铲纸组件和第二铲纸组件朝着机架的同一侧安装，压纸组件安装在机架上方的一侧并从机架的侧面水平伸出，拨纸组件安装在机架侧面中部靠下的位置，吹纸组件安装在机架侧面底边的两侧，第一铲纸组件和第二铲纸组件在机架侧面下方交错间隔设置并从机架的侧面水平伸出，压纸组件用于压住并固定纸垛位置，拨纸组件用于从侧面拨动纸垛使纸垛产生缝隙，吹纸组件用于向纸垛底部喷射气体使纸垛底部产生缝隙，第一铲纸组件用于撑开纸垛底部被吹纸组件吹出的缝隙，第二铲纸组件用于插入纸垛底部并搬运纸垛。
2.根据权利要求1所述的纸垛抓取装置，其特征在于，所述压纸组件包括第一压纸部件、第二压纸部件和连接板，第一压纸部件包含多个气缸和压纸器，第一压纸部件的气缸的数量和第一压纸部件的压纸器的数量一致，第二压纸部件包含多个气缸和压纸器，第二压纸部件的气缸的数量和第二压纸部件的压纸器的数量一致，连接板安装在机架上方的一侧并从机架的侧面水平伸出，第一压纸部件和第二压纸部件安装在连接板上，第一压纸部件和第二压纸部件相互平行且与机架平行，第一压纸部件离机架的距离比第二压纸部件离机架的距离近，第一压纸部件的气缸与连接板固定连接，第一压纸部件的每个气缸下方安装均一个压纸器，第二压纸部件的气缸与连接板固定连接，第二压纸部件的每个气缸下方安装均一个压纸器。
3.根据权利要求2所述的纸垛抓取装置，其特征在于，所述拨纸组件包括气缸和拨纸块，气缸与固定在机架上，拨纸块与气缸连接。
4.根据权利要求3所述的纸垛抓取装置，其特征在于，所述吹纸组件包括通气管和喷气口，通气管固定在机架上，通气管的一端与外部供气装置连接，喷气口固定在机架侧面底边并与通气管的另一端连接。
5.根据权利要求4所述的纸垛抓取装置，其特征在于，所述第一铲纸组件包括气缸、连杆和纸铲，气缸固定在机架上，气缸通过连杆与纸铲连接，纸铲安装在机架侧面下方，气缸可以通过连杆驱动纸铲水平伸出和缩回。
6.根据权利要求5所述的纸垛抓取装置，其特征在于，所述第二铲纸组件包括气缸、连杆和纸铲，气缸固定在机架上，气缸通过连杆与纸铲连接，纸铲安装在机架侧面下方，气缸可以通过连杆驱动纸铲水平伸出和缩回。
7.根据权利要求1所述的纸垛抓取装置，其特征在于，所述机架包括框体、多个齐纸板、安装架和多个连接板，安装架呈倒T形，框体安装在安装架的竖板的一侧，压纸组件、拨纸组件、吹纸组件、第一铲纸组件和第二铲纸组件安装在安装架上，多个齐纸板的中段和上端与安装架的竖板通过连接板连接，多个齐纸板相互平行且与安装架的竖板平行，齐纸板用于抓纸时保持纸垛整齐。
8.根据权利要求6所述的纸垛抓取装置，其特征在于，抓取纸垛时，第一压纸部件的压纸器保持缩回的状态，第二压纸部件的气缸驱动压纸器压住纸垛；拨纸组件的气缸驱动拨纸块伸出并拨动纸垛侧面使纸垛被拨动的一侧松动；外部供气装置通过通气管供气，喷气口向纸垛底部的边缘吹气使纸垛底部产生间隙；第一铲纸组件的气缸通过第一铲纸组件的连杆使第一铲纸组件的纸铲伸出并插入纸垛底部的因吹气产生的间隙；第一压纸部件的气缸驱动压纸器压住纸垛，第二压纸部件的压纸器缩回，吹纸组件停止喷气，拨纸块缩回；外部搬运装置驱动抓取装置向上抬起以扩大纸垛底部的间隙；第二铲纸组件的气缸通过第二铲纸组件的连杆使第二铲纸组件的纸铲伸出并插入纸垛底部的间隙；第一铲纸组件的气缸通过第一铲纸组件的连杆使第一铲纸组件的纸铲缩回；外部搬运装置驱动抓取装置移动纸垛。
9.一种纸垛抓取装置，其特征在于，所述抓取装置包括机架、压纸组件、拨纸组件和铲纸组件，机架与外部搬运装置连接，压纸组件、拨纸组件和铲纸组件朝着机架的同一侧安装，压纸组件安装在机架上方的一侧并从机架的侧面水平伸出，拨纸组件安装在机架侧面中部靠下的位置，铲纸组件设置在机架侧面下方并从机架的侧面水平伸出，压纸组件用于压住并固定纸垛位置，拨纸组件用于从侧面拨动纸垛使纸垛产生缝隙，铲纸组件用于插入纸垛底部并搬运纸垛。
10.根据权利要求9所述的纸垛抓取装置，其特征在于，所述压纸组件包括第一压纸部件、第二压纸部件和连接板，第一压纸部件包含多个气缸和压纸器，第一压纸部件的气缸的数量和第一压纸部件的压纸器的数量一致，第二压纸部件包含多个气缸和压纸器，第二压纸部件的气缸的数量和第二压纸部件的压纸器的数量一致，连接板安装在机架上方的一侧并从机架的侧面水平伸出，第一压纸部件和第二压纸部件安装在连接板上，第一压纸部件和第二压纸部件相互平行且与机架平行，第一压纸部件离机架的距离比第二压纸部件离机架的距离近，第一压纸部件的气缸与连接板固定连接，第一压纸部件的每个气缸下方安装均一个压纸器，第二压纸部件的气缸与连接板固定连接，第二压纸部件的每个气缸下方安装均一个压纸器。
11.根据权利要求10所述的纸垛抓取装置，其特征在于，所述拨纸组件包括气缸和拨纸块，气缸与固定在机架上，拨纸块与气缸连接。
12.根据权利要求11所述的纸垛抓取装置，其特征在于，所述铲纸组件包括气缸、连杆和纸铲，气缸固定在机架上，气缸通过连杆与纸铲连接，纸铲安装在机架侧面下方，气缸可以通过连杆驱动纸铲水平伸出和缩回。
13.根据权利要求9所述的纸垛抓取装置，其特征在于，所述机架包括框体、多个齐纸板、安装架和多个连接板，安装架呈倒T形，框体安装在安装架的竖板的一侧，压纸组件、拨纸组件和铲纸组件安装在安装架上，多个齐纸板的底端与安装架的底板的一端连接，多个齐纸板的中段和上端与安装架的竖板通过连接板连接，多个齐纸板相互平行且与安装架的竖板平行，齐纸板用于抓纸时保持纸垛整齐。
14.根据权利要求12所述的纸垛抓取装置，其特征在于，抓取纸垛时，第一压纸部件的压纸器保持缩回的状态，压纸部件的气缸驱动压纸器压住纸垛；拨纸组件的气缸驱动拨纸块伸出并拨动纸垛侧面使纸垛被拨动的一侧松动；铲纸组件的气缸通过铲纸组件的连杆使铲纸组件的纸铲伸出并插入纸垛底部的间隙；第一压纸部件的气缸驱动压纸器压住纸垛，第二压纸部件的压纸器缩回，拨纸块缩回；外部搬运装置驱动抓取装置移动纸垛。
15.一种纸垛抓取装置，其特征在于，所述抓取装置包括机架、压纸组件、吹纸组件和铲纸组件，机架与外部搬运装置连接，压纸组件、吹纸组件和铲纸组件朝着机架的同一侧安装，压纸组件安装在机架上方的一侧并从机架的侧面水平伸出，吹纸组件安装在机架侧面底边的两侧，铲纸组件设置在机架侧面下方并从机架的侧面水平伸出，压纸组件用于压住并固定纸垛位置，吹纸组件用于向纸垛底部喷射气体使纸垛底部产生缝隙，铲纸组件用于插入纸垛底部并搬运纸垛。
16.根据权利要求15所述的纸垛抓取装置，其特征在于，所述压纸组件包括第一压纸部件、第二压纸部件和连接板，第一压纸部件包含多个气缸和压纸器，第一压纸部件的气缸的数量和第一压纸部件的压纸器的数量一致，第二压纸部件包含多个气缸和压纸器，第二压纸部件的气缸的数量和第二压纸部件的压纸器的数量一致，连接板安装在机架上方的一侧并从机架的侧面水平伸出，第一压纸部件和第二压纸部件安装在连接板上，第一压纸部件和第二压纸部件相互平行且与机架平行，第一压纸部件离机架的距离比第二压纸部件离机架的距离近，第一压纸部件的气缸与连接板固定连接，第一压纸部件的每个气缸下方安装均一个压纸器，第二压纸部件的气缸与连接板固定连接，第二压纸部件的每个气缸下方安装均一个压纸器。
17.根据权利要求16所述的纸垛抓取装置，其特征在于，所述吹纸组件包括通气管和喷气口，通气管固定在机架上，通气管的一端与外部供气装置连接，喷气口固定在机架侧面底边并与通气管的另一端连接。
18.根据权利要求17所述的纸垛抓取装置，其特征在于，所述铲纸组件包括气缸、连杆和纸铲，气缸固定在机架上，气缸通过连杆与纸铲连接，纸铲安装在机架侧面下方，气缸可以通过连杆驱动纸铲水平伸出和缩回。
19.根据权利要求15所述的纸垛抓取装置，其特征在于，所述机架包括框体、多个齐纸板、安装架和多个连接板，安装架呈倒T形，框体安装在安装架的竖板的一侧，压纸组件、吹纸组件和铲纸组件安装在安装架上，多个齐纸板的底端与安装架的底板的一端连接，多个齐纸板的中段和上端与安装架的竖板通过连接板连接，多个齐纸板相互平行且与安装架的竖板平行，齐纸板用于抓纸时保持纸垛整齐。
20.根据权利要求18所述的纸垛抓取装置，其特征在于，抓取纸垛时，第一压纸部件的压纸器保持缩回的状态，压纸部件的气缸驱动压纸器压住纸垛；外部供气装置通过通气管供气，喷气口向纸垛底部的边缘吹气使纸垛底部产生间隙；铲纸组件的气缸通过铲纸组件的连杆使铲纸组件的纸铲伸出并插入纸垛底部的间隙；第一压纸部件的气缸驱动压纸器压住纸垛，第二压纸部件的压纸器缩回，吹纸组件停止喷气；外部搬运装置驱动抓取装置移动纸垛。
21.一种纸垛抓取装置，其特征在于，所述抓取装置包括机架、压纸组件、拨纸组件、第一铲纸组件和第二铲纸组件，机架与外部搬运装置连接，压纸组件、拨纸组件、第一铲纸组件和第二铲纸组件朝着机架的同一侧安装，压纸组件安装在机架上方的一侧并从机架的侧面水平伸出，拨纸组件安装在机架侧面中部靠下的位置，第一铲纸组件和第二铲纸组件在机架侧面下方交错间隔设置并从机架的侧面水平伸出，压纸组件用于压住并固定纸垛位置，拨纸组件用于从侧面拨动纸垛使纸垛产生缝隙，第一铲纸组件用于撑开纸垛底部的缝隙，第二铲纸组件用于插入纸垛底部并搬运纸垛。
22.根据权利要求21所述的纸垛抓取装置，其特征在于，所述压纸组件包括第一压纸部件、第二压纸部件和连接板，第一压纸部件包含多个气缸和压纸器，第一压纸部件的气缸的数量和第一压纸部件的压纸器的数量一致，第二压纸部件包含多个气缸和压纸器，第二压纸部件的气缸的数量和第二压纸部件的压纸器的数量一致，连接板安装在机架上方的一侧并从机架的侧面水平伸出，第一压纸部件和第二压纸部件安装在连接板上，第一压纸部件和第二压纸部件相互平行且与机架平行，第一压纸部件离机架的距离比第二压纸部件离机架的距离近，第一压纸部件的气缸与连接板固定连接，第一压纸部件的每个气缸下方安装均一个压纸器，第二压纸部件的气缸与连接板固定连接，第二压纸部件的每个气缸下方安装均一个压纸器。
23.根据权利要求22所述的纸垛抓取装置，其特征在于，所述拨纸组件包括气缸和拨纸块，气缸与固定在机架上，拨纸块与气缸连接。
24.根据权利要求23所述的纸垛抓取装置，其特征在于，所述第一铲纸组件包括气缸、连杆和纸铲，气缸固定在机架上，气缸通过连杆与纸铲连接，纸铲安装在机架侧面下方，气缸可以通过连杆驱动纸铲水平伸出和缩回。
25.根据权利要求24所述的纸垛抓取装置，其特征在于，所述第二铲纸组件包括气缸、连杆和纸铲，气缸固定在机架上，气缸通过连杆与纸铲连接，纸铲安装在机架侧面下方，气缸可以通过连杆驱动纸铲水平伸出和缩回。
26.根据权利要求20所述的纸垛抓取装置，其特征在于，所述机架包括框体、多个齐纸板、安装架和多个连接板，安装架呈倒T形，框体安装在安装架的竖板的一侧，压纸组件、拨纸组件、第一铲纸组件和第二铲纸组件安装在安装架上，多个齐纸板的底端与安装架的底板的一端连接，多个齐纸板的中段和上端与安装架的竖板通过连接板连接，多个齐纸板相互平行且与安装架的竖板平行，齐纸板用于抓纸时保持纸垛整齐。
27.根据权利要求25所述的纸垛抓取装置，其特征在于，抓取纸垛时，第一压纸部件的压纸器保持缩回的状态，第二压纸部件的气缸驱动压纸器压住纸垛；拨纸组件的气缸驱动拨纸块伸出并拨动纸垛侧面使纸垛被拨动的一侧松动；第一铲纸组件的气缸通过第一铲纸组件的连杆使第一铲纸组件的纸铲伸出并插入纸垛底部的间隙；第一压纸部件的气缸驱动压纸器压住纸垛，第二压纸部件的压纸器缩回，拨纸块缩回；外部搬运装置驱动抓取装置向上抬起以扩大纸垛底部的间隙；第二铲纸组件的气缸通过第二铲纸组件的连杆使第二铲纸组件的纸铲伸出并插入纸垛底部的间隙；第一铲纸组件的气缸通过第一铲纸组件的连杆使第一铲纸组件的纸铲缩回；外部搬运装置驱动抓取装置移动纸垛。
28.一种纸垛抓取装置，其特征在于，所述抓取装置包括机架、压纸组件、吹纸组件、第一铲纸组件和第二铲纸组件，机架与外部搬运装置连接，压纸组件、吹纸组件、第一铲纸组件和第二铲纸组件朝着机架的同一侧安装，压纸组件安装在机架上方的一侧并从机架的侧面水平伸出，吹纸组件安装在机架侧面底边的两侧，第一铲纸组件和第二铲纸组件在机架侧面下方交错间隔设置并从机架的侧面水平伸出，压纸组件用于压住并固定纸垛位置，吹纸组件用于向纸垛底部喷射气体使纸垛底部产生缝隙，第一铲纸组件用于撑开纸垛底部被吹纸组件吹出的缝隙，第二铲纸组件用于插入纸垛底部并搬运纸垛。
29.根据权利要求28所述的纸垛抓取装置，其特征在于，所述压纸组件包括第一压纸部件、第二压纸部件和连接板，第一压纸部件包含多个气缸和压纸器，第一压纸部件的气缸的数量和第一压纸部件的压纸器的数量一致，第二压纸部件包含多个气缸和压纸器，第二压纸部件的气缸的数量和第二压纸部件的压纸器的数量一致，连接板安装在机架上方的一侧并从机架的侧面水平伸出，第一压纸部件和第二压纸部件安装在连接板上，第一压纸部件和第二压纸部件相互平行且与机架平行，第一压纸部件离机架的距离比第二压纸部件离机架的距离近，第一压纸部件的气缸与连接板固定连接，第一压纸部件的每个气缸下方安装均一个压纸器，第二压纸部件的气缸与连接板固定连接，第二压纸部件的每个气缸下方安装均一个压纸器。
30.根据权利要求29所述的纸垛抓取装置，其特征在于，所述吹纸组件包括通气管和喷气口，通气管固定在机架上，通气管的一端与外部供气装置连接，喷气口固定在机架侧面底边并与通气管的另一端连接。
31.根据权利要求30所述的纸垛抓取装置，其特征在于，所述第一铲纸组件包括气缸、连杆和纸铲，气缸固定在机架上，气缸通过连杆与纸铲连接，纸铲安装在机架侧面下方，气缸可以通过连杆驱动纸铲水平伸出和缩回。
32.根据权利要求31所述的纸垛抓取装置，其特征在于，所述第二铲纸组件包括气缸、连杆和纸铲，气缸固定在机架上，气缸通过连杆与纸铲连接，纸铲安装在机架侧面下方，气缸可以通过连杆驱动纸铲水平伸出和缩回。
33.根据权利要求28所述的纸垛抓取装置，其特征在于，所述机架包括框体、多个齐纸板、安装架和多个连接板，安装架呈倒T形，框体安装在安装架的竖板的一侧，压纸组件、吹纸组件、第一铲纸组件和第二铲纸组件安装在安装架上，多个齐纸板的底端与安装架的底板的一端连接，多个齐纸板的中段和上端与安装架的竖板通过连接板连接，多个齐纸板相互平行且与安装架的竖板平行，齐纸板用于抓纸时保持纸垛整齐。
34.根据权利要求33所述的纸垛抓取装置，其特征在于，抓取纸垛时，第一压纸部件的压纸器保持缩回的状态，第二压纸部件的气缸驱动压纸器压住纸垛；外部供气装置通过通气管供气，喷气口向纸垛底部的边缘吹气使纸垛底部产生间隙；第一铲纸组件的气缸通过第一铲纸组件的连杆使第一铲纸组件的纸铲伸出并插入纸垛底部的因吹气产生的间隙；第一压纸部件的气缸驱动压纸器压住纸垛，第二压纸部件的压纸器缩回，吹纸组件停止喷气；外部搬运装置驱动抓取装置向上抬起以扩大纸垛底部的间隙；第二铲纸组件的气缸通过第二铲纸组件的连杆使第二铲纸组件的纸铲伸出并插入纸垛底部的间隙；第一铲纸组件的气缸通过第一铲纸组件的连杆使第一铲纸组件的纸铲缩回；外部搬运装置驱动抓取装置移动纸垛。
35.一种纸垛抓取装置，其特征在于，所述抓取装置包括机架、压纸组件、拨纸组件、吹纸组件和铲纸组件，机架与外部搬运装置连接，压纸组件、拨纸组件、吹纸组件和铲纸组件朝着机架的同一侧安装，压纸组件安装在机架上方的一侧并从机架的侧面水平伸出，拨纸组件安装在机架侧面中部靠下的位置，吹纸组件安装在机架侧面底边的两侧，铲纸组件在机架侧面下方设置并从机架的侧面水平伸出，压纸组件用于压住并固定纸垛位置，拨纸组件用于从侧面拨动纸垛使纸垛产生缝隙，吹纸组件用于向纸垛底部喷射气体使纸垛底部产生缝隙，铲纸组件用于插入纸垛底部并搬运纸垛。
36.根据权利要求1所述的纸垛抓取装置，其特征在于，所述压纸组件包括第一压纸部件、第二压纸部件和连接板，第一压纸部件包含多个气缸和压纸器，第一压纸部件的气缸的数量和第一压纸部件的压纸器的数量一致，第二压纸部件包含多个气缸和压纸器，第二压纸部件的气缸的数量和第二压纸部件的压纸器的数量一致，连接板安装在机架上方的一侧并从机架的侧面水平伸出，第一压纸部件和第二压纸部件安装在连接板上，第一压纸部件和第二压纸部件相互平行且与机架平行，第一压纸部件离机架的距离比第二压纸部件离机架的距离近，第一压纸部件的气缸与连接板固定连接，第一压纸部件的每个气缸下方安装均一个压纸器，第二压纸部件的气缸与连接板固定连接，第二压纸部件的每个气缸下方安装均一个压纸器。
37.根据权利要求2所述的纸垛抓取装置，其特征在于，所述拨纸组件包括气缸和拨纸块，气缸与固定在机架上，拨纸块与气缸连接。
38.根据权利要求3所述的纸垛抓取装置，其特征在于，所述吹纸组件包括通气管和喷气口，通气管固定在机架上，通气管的一端与外部供气装置连接，喷气口固定在机架侧面底边并与通气管的另一端连接。
39.根据权利要求5所述的纸垛抓取装置，其特征在于，所述铲纸组件包括气缸、连杆和纸铲，气缸固定在机架上，气缸通过连杆与纸铲连接，纸铲安装在机架侧面下方，气缸可以通过连杆驱动纸铲水平伸出和缩回。
40.根据权利要求1所述的纸垛抓取装置，其特征在于，所述机架包括框体、多个齐纸板、安装架和多个连接板，安装架呈倒T形，框体安装在安装架的竖板的一侧，压纸组件、拨纸组件、吹纸组件和铲纸组件安装在安装架上，多个齐纸板的中段和上端与安装架的竖板通过连接板连接，多个齐纸板相互平行且与安装架的竖板平行，齐纸板用于抓纸时保持纸垛整齐。
41.根据权利要求6所述的纸垛抓取装置，其特征在于，抓取纸垛时，第一压纸部件的压纸器保持缩回的状态，第二压纸部件的气缸驱动压纸器压住纸垛；拨纸组件的气缸驱动拨纸块伸出并拨动纸垛侧面使纸垛被拨动的一侧松动；外部供气装置通过通气管供气，喷气口向纸垛底部的边缘吹气使纸垛底部产生间隙；铲纸组件的气缸通过铲纸组件的连杆使铲纸组件的纸铲伸出并插入纸垛底部的间隙；第一压纸部件的气缸驱动压纸器压住纸垛，第二压纸部件的压纸器缩回，吹纸组件停止喷气，拨纸块缩回；外部搬运装置驱动抓取装置移动纸垛。
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