CN109693236A - 足式机器人着地控制方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明属于机器人技术领域，提供一种足式机器人着地控制方法及装置，方法包括：检测机器人的着地运动状态；若着地运动状态为飞行期下降状态，则根据机器人本体的下降速度确定机器人足端相对于机器人本体的相对速度；根据相对速度控制机器人在飞行期下降状态的运动；若着地运动状态为支撑期着地状态，获取机器人的足端接触力或期望力；根据足端接触力或期望力得到机器人的第一期望关节力矩；根据第一期望关节力矩控制机器人在支撑期着地状态的运动。本发明实施例能够降低足端与地面的冲击，以实现简便、快速地对足式机器人着地过程进行柔顺的控制，降低足式机器人的成本。

Description

足式机器人着地控制方法及装置
技术领域
本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种足式机器人着地控制方法及装置。
背景技术
随着智能机器人尤其是足式机器人的普及与发展，足式机器人在运动的过程中，足式机器人的足端与地面会产生较大冲击，如何降低足端与地面的冲击以减轻对机器人本体的冲击损伤成为足式机器人发展重要部分。
目前传统的降低足式机器足端与地面的冲击方法主要是通过逆运动学规划设计良好的规划曲线以驱动机器人，但是这种方式对规划曲线的精度和机器人的驱动性能要求较高，增加了足式机器人的成本。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种足式机器人着地控制方法和装置，能够降低足端与地面的冲击，以实现简便、快速地对足式机器人着地过程进行柔顺的控制，降低足式机器人的成本。
本发明实施例的第一方面，提供了一种足式机器人着地控制方法，包括：
检测机器人的着地运动状态；
若所述着地运动状态为飞行期下降状态，则根据机器人本体的下降速度确定所述机器人足端相对于机器人本体的相对速度；
根据所述相对速度控制所述机器人在飞行期下降状态的运动；
若所述着地运动状态为支撑期着地状态，获取所述机器人的足端接触力或期望力；
根据所述足端接触力或期望力得到所述机器人的第一期望关节力矩；
根据所述第一期望关节力矩控制所述机器人在支撑期着地状态的运动。
本发明实施例的第二方面，提供了一种足式机器人着地控制装置，包括：
运动状态检测模块，用于检测机器人的着地运动状态；
相对速度确定模块，用于若所述着地运动状态为飞行期下降状态，则根据机器人本体的下降速度确定所述机器人足端相对于机器人本体的相对速度；
第一控制模块，根据所述相对速度控制所述机器人在飞行期下降状态的运动；
接触力或期望力获取模块，用于若所述着地运动状态为支撑期着地状态，获取所述机器人的足端接触力或期望力；
第一期望关节力矩处理模块，用于根据所述足端接触力或期望力得到所述机器人的第一期望关节力矩；
第二控制模块，用于根据所述第一期望关节力矩控制所述机器人在支撑期着地状态的运动。
本发明实施例的第三方面，提供了一种足式机器人着地控制终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的足式机器人着地控制方法的步骤。
本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的足式机器人着地控制方法的步骤。
本发明实施例与现有技术相比的有益效果是：本发明实施例提供的足式机器人着地控制方法及装置，通过检测机器人的着地运动状态；若着地运动状态为飞行期下降状态，则根据机器人本体的下降速度确定机器人足端相对于机器人本体的相对速度；根据相对速度控制机器人在飞行期下降状态的运动；若着地运动状态为支撑期着地状态，获取机器人的足端接触力或期望力；根据足端接触力或期望力得到机器人的第一期望关节力矩；根据第一期望关节力矩控制机器人在支撑期着地状态的运动。本发明实施例能够降低足端与地面的冲击，以实现简便、快速地对足式机器人着地过程进行柔顺的控制，降低足式机器人的成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一实施例提供的一种足式机器人着地控制方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的足式机器人处于飞行期下降状态的示意图；
图3为本发明实施例提供的足式机器人处于支撑期着地状态的示意图；
图4为本发明施例提供的足式机器人的本体与足端的运动示意图；
图5为本发明另一实施例提供的一种足式机器人着地控制方法的流程示意图；
图6为本发明再一实施例提供的一种足式机器人着地控制方法的流程示意图；
图7为本发明实施例提供的足式机器人腿长和腿长自由长度的示意图；
图8为本发明一实施例提供的一种足式机器人着地控制装置的结构框图；
图9为本发明一实施例提供的一种足式机器人着地控制终端设备的示意框图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
参考图1，图1为本发明一实施例提供的一种足式机器人着地控制方法的流程示意图。本实施例的足式机器人着地控制方法可以应用于足式机器人，包括但不限于四足式、六足式、八足式机器人，所述方法详述如下：
S101：检测机器人的着地运动状态。
在本发明实施例中，足式机器人的着地过程可以分为飞行期下降状态和支撑期着地状态。参考图2，为足式机器人处于飞行期下降状态的示意图；参考图3，为足式机器人处于支撑期着地状态的示意图。具体地，可以根据机器人的加速度确定机器人的着地运动状态。
S102：若着地运动状态为飞行期下降状态，则根据机器人本体的下降速度确定机器人足端相对于机器人本体的相对速度。
在本发明实施例中，参考图4，机器人本体的下降速度相对于地面的速度为Vb，足端相对与本体的相对速度为Vup，其中Vup＝at，式中a表示机器人足端相对于机器人本体的相对加速度，t表示飞行期下降状态的阶段时间。机器人足端相对于地面的速度为Vf。
S103：根据相对速度控制机器人在飞行期下降状态的运动。
在本发明实施例中，根据相对速度确定机器人足端的相对运动轨迹，并根据相对运动轨迹控制机器人在飞行期的下降状态的运动。
S104：若着地运动状态为支撑期着地状态，获取机器人的足端接触力或期望力。
在本发明实施例中，可以直接检测加机器人的足端接触力；也可以先加测机器人的关节力矩，再通过关节力矩得到足端接触力。
S105：根据足端接触力或期望力得到机器人的第一期望关节力矩。
在本发明实施例中，可以通过六维力矩传感器获取足端接触力；或者通过一维力矩传感器获取机器人的关节力矩，并根据关节力矩确定所述机器人的足端接触力。机器人的期望力可根据弹簧阻尼公式计算得到。
S106：根据第一期望关节力矩控制机器人在支撑期着地状态的运动。
在本发明实施例中，根据第一期望关节力矩通过机器人的执行机构实现对机器人在支撑起着地运动状态的运动。
参考图4，根据动量定理可知mVf＝m(Vb-Vup)≤mVb，可以减少足端与地面的冲击，从而达到降低冲击的目的。
从本发明实施例可知，通过检测机器人的着地运动状态，若着地运动状态为飞行期下降状态，则根据机器人本体的下降速度确定机器人足端相对于机器人本体的相对速度；根据相对速度控制机器人在飞行期下降状态的运动；若着地运动状态为支撑期着地状态，获取机器人的足端接触力或期望力；根据足端接触力或期望力得到机器人的第一期望关节力矩；根据所述第一期望关节力矩控制所述机器人在支撑期着地状态的运动，能够降低足端与地面的冲击，以实现简便、快速地对足式机器人着地过程进行柔顺的控制，降低足式机器人的成本。
参考图5，图5为本发明另一实施例提供的一种足式机器人着地控制方法的流程示意图。在上述实施例的基础上，本实施例详细介绍根据相对速度控制机器人在飞行期下降状态的运动的过程，详述如下：
S201至S202的内容与S101至S102的内容一致，具体内容请参考S101至S102的相关描述，这里不再赘述。
S203：根据相对速度确定机器人足端的相对运动轨迹。
在本发明实施例中，机器人足端的相对运动轨迹式中式中a表示机器人足端相对于机器人本体的相对加速度，t表示飞行期下降状态的阶段时间。
S204：根据相对运动轨迹得到机器人的第二期望关节力矩。
在本发明实施例中，根据机器人腿部控制动力学方程式中A表示惯性矩阵，B表示哥氏力与离心力项矩阵，N表示重力项矩阵，θ表示关节角度向量，J表示雅克比矩阵，F表示所述外力。将相对运动轨迹代入机器人腿部控制动力学方程，计算得到第二期望关节力矩。
S205：根据第二期望关节力矩控制机器人在飞行期下降状态的运动。
S206至S208的内容与S104至S106的内容一致，具体内容请参考S104至S106的相关描述，这里不再赘述。
从本实施例可知，通过机器人的加速度确定机器人足端的相对运动轨迹，并根据相对运动轨迹得到机器人的第二期望关节力矩，再根据第二期望关节力矩控制机器人在飞行期下降状态的运动，能够实现对机器人在飞行期下降状态的运动的柔性控制。
参考图6，图6为本发明再一实施例提供的一种足式机器人着地控制方法的流程示意图。在上述实施例的基础上，上述步骤S104获取机器人的足端接触力或期望力的过程包括：
S301至S303至与S101至S103的内容一致，具体参考S101至S103的相关描述，这里不再赘述。
S304：接收六维力矩传感器发送的机器人的足端接触力；或，接收一维力矩传感器发送的机器人的关节力矩，并根据关节力矩确定机器人的足端接触力；
S305：获取机器人的期望力。
其中，获取机器人的期望力的计算公式为：
F＝k(l-l0)
式中，F表示机器人的期望力，k表示刚度系数，l表示机器人的腿长，l0表示机器人的腿长自由长度。
参考图7，采用阻抗控制方法，将机器人的腿部等效为一根弹簧，其中l表示机器人的腿长，l0表示机器人的腿长自由长度。
S306至S307至与S105至S106的内容一致，具体参考S105至S106的相关描述，这里不再赘述。
从本实施例可知，通过直接检测机器人的足端接触力或检测关节力矩并根据关节力矩确定机器人的足端接触力，或者采用阻抗控制方法获取机器人的期望力，实现了多种方式为后续通过足端接触力或期望力得到所述机器人的第一期望关节力矩。
在本发明的一个实施例中，若所述机器人的着地运动状态不是飞行期下降状态和支撑期着地状态，则重新执行检测机器人的着地运动状态的过程。通过重新检测机器人的着地运动状态的过程，直到能够检测机器人的着地运动状态为飞行期下降状态或支撑期着地状态，实现对机器人着地过程的柔性地控制。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
对应于上文实施例的足式机器人着地控制方法，图8为本发明一实施例提供的一种足式机器人着地控制装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。参照图8，该装置包括：运动状态检测模块501、相对速度确定模块502、第一控制模块503、接触力或期望力获取模块504、第一期望关节力矩处理模块505和第二控制模块506。
其中，运动状态检测模块501，用于检测机器人的着地运动状态；
相对速度确定模块502，用于若所述着地运动状态为飞行期下降状态，则根据机器人本体的下降速度确定所述机器人足端相对于机器人本体的相对速度；
第一控制模块503，根据所述相对速度控制所述机器人在飞行期下降状态的运动；
接触力或期望力获取模块504，用于若所述着地运动状态为支撑期着地状态，获取所述机器人的足端接触力或期望力；
第一期望关节力矩处理模块505，用于根据所述足端接触力或期望力得到所述机器人的第一期望关节力矩；
第二控制模块506，用于根据所述第一期望关节力矩控制所述机器人在支撑期着地状态的运动。
从本发明实施例可知，通过检测机器人的着地运动状态，若着地运动状态为飞行期下降状态，则根据机器人本体的下降速度确定机器人足端相对于机器人本体的相对速度；根据相对速度控制机器人在飞行期下降状态的运动；若着地运动状态为支撑期着地状态，获取机器人的足端接触力或期望力；根据足端接触力或期望力得到机器人的第一期望关节力矩；根据所述第一期望关节力矩控制所述机器人在支撑期着地状态的运动，能够降低足端与地面的冲击，以实现简便、快速地对足式机器人着地过程进行柔顺的控制，降低足式机器人的成本。
参考图8，在本发明的一个实施例中，在上述实施例的基础上，第一控制模块503，包括：
相对运动轨迹确定单元5031，用于根据所述相对速度确定所述机器人足端的相对运动轨迹；
第二期望关节力矩处理单元5032，用于根据所述相对运动轨迹得到所述机器人的第二期望关节力矩；
运动控制单元5033，用于根据所述第二期望关节力矩控制所述机器人在飞行期下降状态的运动。
参考图8，在本发明的一个实施例中，在上述实施例的基础上，所述接触力或期望力获取模块504，用于接收六维力矩传感器发送的所述机器人的足端接触力；或，接收一维力矩传感器发送的所述机器人的关节力矩，并根据所述关节力矩确定所述机器人的足端接触力。
参考图8，在本发明的一个实施例中，在上述实施例的基础上，所述接触力或期望力获取模块504，用于获取所述机器人的期望力，的计算公式为：
F＝k(l-l0)
式中，F表示机器人的期望力，k表示刚度系数，l表示机器人的腿长，l0表示机器人的腿长自由长度。
参考图8，在本发明的一个实施例中，在上述实施例的基础上，所述运动状态检测模块501，还用于若所述机器人的着地运动状态不是飞行期下降状态和支撑期着地状态，则重新执行检测机器人的着地运动状态的过程。
参见图9，图9为本发明一实施例提供的一种足式机器人着地控制终端设备的示意框图。如图9所示的本实施例中的终端600可以包括：一个或多个处理器601、一个或多个输入设备602、一个或多个则输出设备603及一个或多个存储器604。上述处理器601、输入设备602、则输出设备603及存储器604通过通信总线605完成相互间的通信。存储器604用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令。处理器601用于执行存储器604存储的程序指令。其中，处理器601被配置用于调用所述程序指令执行以下操作：
处理器601，用于检测机器人的着地运动状态；若所述着地运动状态为飞行期下降状态，则根据机器人本体的下降速度确定所述机器人足端相对于机器人本体的相对速度；根据所述相对速度控制所述机器人在飞行期下降状态的运动；若所述着地运动状态为支撑期着地状态，获取所述机器人的足端接触力或期望力；根据所述足端接触力或期望力得到所述机器人的第一期望关节力矩；根据所述第一期望关节力矩控制所述机器人在支撑期着地状态的运动。
进一步地，处理器601，还用于所述根据所述相对速度控制所述机器人在飞行期下降状态的运动的过程：根据所述相对速度确定所述机器人足端的相对运动轨迹；根据所述相对运动轨迹得到所述机器人的第二期望关节力矩；
根据所述第二期望关节力矩控制所述机器人在飞行期下降状态的运动。
进一步地，处理器601，还用于所述获取所述机器人的足端接触力的过程：接收六维力矩传感器发送的所述机器人的足端接触力；或，接收一维力矩传感器发送的所述机器人的关节力矩，并根据所述关节力矩确定所述机器人的足端接触力。
进一步地，处理器601，还用于所述获取所述机器人的期望力，的计算公式为：F＝k(l-l0)式中，F表示机器人的期望力，k表示刚度系数，l表示机器人的腿长，l0表示机器人的腿长自由长度。
进一步地，处理器601，还用于若所述机器人的着地运动状态不是飞行期下降状态和支撑期着地状态，则重新执行检测机器人的着地运动状态的过程。
应当理解，在本发明实施例中，所称处理器601可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
输入设备602可以包括触控板、指纹采传感器(用于采集用户的指纹信息和指纹的方向信息)、麦克风等，输出设备603可以包括显示器(LCD等)、扬声器等。
该存储器604可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器601提供指令和数据。存储器604的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器604还可以存储设备类型的信息。
具体实现中，本发明实施例中所描述的处理器601、输入设备602、输出设备603可执行本发明实施例提供的业务请求方法的第一实施例和第二实施例中所描述的实现方式，也可执行本发明实施例所描述的终端的实现方式，在此不再赘述。
在本发明的另一实施例中提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令被处理器执行时实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的终端的内部存储单元，例如终端的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述终端的外部存储设备，例如所述终端上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述计算机可读存储介质还可以既包括所述终端的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序及所述终端所需的其他程序和数据。所述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的终端和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的终端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种足式机器人着地控制方法，其特征在于，包括：
检测机器人的着地运动状态；
若所述着地运动状态为飞行期下降状态，则根据机器人本体的下降速度确定所述机器人足端相对于机器人本体的相对速度；
根据所述相对速度控制所述机器人在飞行期下降状态的运动；
若所述着地运动状态为支撑期着地状态，获取所述机器人的足端接触力或期望力；
根据所述足端接触力或期望力得到所述机器人的第一期望关节力矩；
根据所述第一期望关节力矩控制所述机器人在支撑期着地状态的运动。
2.根据权利要求1所述的足式机器人着地控制方法，其特征在于，所述根据所述相对速度控制所述机器人在飞行期下降状态的运动，包括：
根据所述相对速度确定所述机器人足端的相对运动轨迹；
根据所述相对运动轨迹得到所述机器人的第二期望关节力矩；
根据所述第二期望关节力矩控制所述机器人在飞行期下降状态的运动。
3.根据权利要求1所述的足式机器人着地控制方法，其特征在于，所述获取所述机器人的足端接触力，包括：
接收六维力矩传感器发送的所述机器人的足端接触力；或，
接收一维力矩传感器发送的所述机器人的关节力矩，并根据所述关节力矩确定所述机器人的足端接触力。
4.根据权利要求1所述的足式机器人着地控制方法，其特征在于，所述获取所述机器人的期望力，的计算公式为：
F＝k(l-l0)
式中，F表示机器人的期望力，k表示刚度系数，l表示机器人的腿长，l0表示机器人的腿长自由长度。
5.根据权利要求1所述的足式机器人着地控制方法，其特征在于，若所述机器人的着地运动状态不是飞行期下降状态和支撑期着地状态，则重新执行检测机器人的着地运动状态的过程。
6.一种足式机器人着地控制装置，其特征在于，包括：
运动状态检测模块，用于检测机器人的着地运动状态；
相对速度确定模块，用于若所述着地运动状态为飞行期下降状态，则根据机器人本体的下降速度确定所述机器人足端相对于机器人本体的相对速度；
第一控制模块，根据所述相对速度控制所述机器人在飞行期下降状态的运动；
接触力或期望力获取模块，用于若所述着地运动状态为支撑期着地状态，获取所述机器人的足端接触力或期望力；
第一期望关节力矩处理模块，用于根据所述足端接触力或期望力得到所述机器人的第一期望关节力矩；
第二控制模块，用于根据所述第一期望关节力矩控制所述机器人在支撑期着地状态的运动。
7.根据权利要求6所述的足式机器人着地控制装置，其特征在于，第一控制模块，包括：
相对运动轨迹确定单元，用于根据所述相对速度确定所述机器人足端的相对运动轨迹；
第二期望关节力矩处理单元，用于根据所述相对运动轨迹得到所述机器人的第二期望关节力矩；
运动控制单元，用于根据所述第二期望关节力矩控制所述机器人在飞行期下降状态的运动。
8.根据权利要求6所述的足式机器人着地控制装置，其特征在于，所述接触力或期望力获取模块，用于接收六维力矩传感器发送的所述机器人的足端接触力；或，接收一维力矩传感器发送的所述机器人的关节力矩，并根据所述关节力矩确定所述机器人的足端接触力。
9.一种足式机器人着地控制终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的足式机器人着地控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的足式机器人着地控制方法的步骤。
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