CN109693232A - 一种灵活可靠的智能机器人传动机构 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种灵活可靠的智能机器人传动机构，包括驱动主支架，所述驱动主支架的左右两侧分别固定连接有第一驱动侧板和第二驱动侧板，所述第一驱动侧板和第二驱动侧板相对的一侧分别固定安装有第一齿轮箱和第二齿轮箱，所述第一齿轮箱和第二齿轮箱相对的一侧分别固定安装有第一驱动电机和第二驱动电机。该灵活可靠的智能机器人传动机构，通过第一驱动电机、第二驱动电机、驱动轮、第一云台电机、第一电机同步轮、第一同步带、第一大同步轮、第二云台电机、第二电机同步轮、第二同步带、第二大同步轮和第一抬头力臂的配合使用，使智能机器人能够灵活的进行前后左右的移动，同时能够进行机器人头部转头、摇头、抬头和点头的动作。
Description
技术领域
本发明涉及智能机器人技术领域，具体为一种灵活可靠的智能机器人传动机构。
背景技术
随着社会的进步，人民生活水平的提高，智能机器人在家用领域也越来越广，特别是儿童只能陪护领域，出现了各色各样的智能机器人，但普遍存在缺陷：可爱的不能跟人一起运动，不够好玩；能移动的都比较大，不够可爱，特别是既可爱又能灵活运动的，既能提供智能陪护又能为家里的安全保驾护航的智能机器人很少，基本都是结构复杂，价格很高。
传统的智能机器人大多都不具备灵活运动的功能，导致智能机器人运动起来比较笨重，不满足现有使用者的使用需求。为此，我们提出一种灵活可靠的智能机器人传动机构。
发明内容
本发明的目的在于提供一种灵活可靠的智能机器人传动机构，以解决上述背景技术中提出传统的智能机器人大多都不具备灵活运动的功能，导致智能机器人运动起来比较笨重，不满足现有使用者的使用需求的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种灵活可靠的智能机器人传动机构，包括驱动主支架，所述驱动主支架的左右两侧分别固定连接有第一驱动侧板和第二驱动侧板，所述第一驱动侧板和第二驱动侧板相对的一侧分别固定安装有第一齿轮箱和第二齿轮箱，所述第一齿轮箱和第二齿轮箱相对的一侧分别固定安装有第一驱动电机和第二驱动电机，所述第一齿轮箱和第二齿轮箱相背一侧的输出端分别贯穿至第一驱动侧板和第二驱动侧板的外部且活动连接有驱动轮。
所述驱动主支架顶部的靠中心位置固定安装有云台底架，所述云台底架顶部的靠右侧位置固定安装有第一云台电机，所述第一云台电机顶部的输出轴固定安装有第一电机同步轮，所述云台底架顶部的靠中心位置设置有第一大同步轮，所述第一大同步轮的内部固定安装有深沟球轴承，所述第一大同步轮的底部通过轴承轴向与云台底架的顶部活动连接，所述第一大同步轮和第一电机同步轮的表面通过第一同步带传动连接，所述第一大同步轮的顶部固定连接有云台主支架，所述云台主支架左侧的靠中心位置固定安装有第二云台电机，所述第二云台电机右侧的输出端贯穿至云台主支架的右侧且固定安装有第二电机同步轮，所述云台主支架右侧的顶部通过轴承活动连接有第二大同步轮，所述第二大同步轮和第二电机同步轮的表面通过第二同步带传动连接，所述第二大同步轮的右端固定安装有第一抬头力臂，所述云台主支架左侧的顶部活动安装有第二抬头力臂。
优选的，所述第一齿轮箱和第二齿轮箱的内部均固定安装有齿轮，且齿轮设置有三组。
优选的，所述驱动轮的表面套设有轮胎，所述轮胎的表面设置有防滑纹。
优选的，所述云台主支架底部表面的靠右侧位置固定连接有复位弹簧，所述复位弹簧的右侧与云台底架固定连接。
优选的，所述驱动主支架前表面的靠中心位置固定安装有万向轮支架，所述万向轮支架的底部活动连接有万向轮。
优选的，所述第一驱动电机和第二驱动电机均采用直流电机，所述第一驱动电机和第二驱动电机采用的型号均为RS-385PH-16140。
优选的，所述第一云台电机和第二云台电机均采用步进电机，所述第一云台电机和第二云台电机采用的型号均为PKP243D23A-L。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
该灵活可靠的智能机器人传动机构，通过第一驱动电机、第二驱动电机、驱动轮、第一云台电机、第一电机同步轮、第一同步带、第一大同步轮、第二云台电机、第二电机同步轮、第二同步带、第二大同步轮和第一抬头力臂的配合使用，使智能机器人能够灵活的进行前后左右的移动，同时能够进行机器人头部转头、摇头、抬头和点头的动作，提高了智能机器人的灵活性，同时提高了智能机器人的实用性。
附图说明
图1为本发明结构30°侧视图；
图2为本发明结构主视图；
图3为本发明结构后视图；
图4为本发明图1中A的局部放大示意图。
图中：1、驱动主支架；2、第一驱动侧板；3、第二驱动侧板；4、第一驱动电机；5、第二驱动电机；6、第一齿轮箱；7、第二齿轮箱；8、驱动轮；9、轮胎；10、云台底架；11、第一云台电机；12、第一电机同步轮；13、第一同步带；14、第一大同步轮；15、复位弹簧；16、云台主支架；17、第二云台电机；18、第二电机同步轮；19、第二同步带；20、第二大同步轮；21、第一抬头力臂；22、第二抬头力臂；23、万向轮支架；24、万向轮。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：一种灵活可靠的智能机器人传动机构，包括驱动主支架1，驱动主支架1的左右两侧分别固定连接有第一驱动侧板2和第二驱动侧板3，第一驱动侧板2和第二驱动侧板3相对的一侧分别固定安装有第一齿轮箱6和第二齿轮箱7，第一齿轮箱6和第二齿轮箱7相对的一侧分别固定安装有第一驱动电机4和第二驱动电机5，第一齿轮箱6和第二齿轮箱7相背一侧的输出端分别贯穿至第一驱动侧板2和第二驱动侧板3的外部且活动连接有驱动轮8。
驱动主支架1顶部的靠中心位置固定安装有云台底架10，云台底架10顶部的靠右侧位置固定安装有第一云台电机11，第一云台电机11顶部的输出轴固定安装有第一电机同步轮12，云台底架10顶部的靠中心位置设置有第一大同步轮14，第一大同步轮14的内部固定安装有深沟球轴承，第一大同步轮14的底部通过轴承轴向与云台底架10的顶部活动连接，第一大同步轮14和第一电机同步轮12的表面通过第一同步带13传动连接，第一大同步轮14的顶部固定连接有云台主支架16，云台主支架16左侧的靠中心位置固定安装有第二云台电机17，第二云台电机17右侧的输出端贯穿至云台主支架16的右侧且固定安装有第二电机同步轮18，云台主支架16右侧的顶部通过轴承活动连接有第二大同步轮20，第二大同步轮20和第二电机同步轮18的表面通过第二同步带19传动连接，第二大同步轮20的右端固定安装有第一抬头力臂21，云台主支架16左侧的顶部活动安装有第二抬头力臂22。
本发明中：第一齿轮箱6和第二齿轮箱7的内部均固定安装有齿轮，且齿轮设置有三组，齿轮可以起到减速和增大输出扭矩的作用。
本发明中：驱动轮8的表面套设有轮胎9，轮胎9的表面设置有防滑纹，防滑纹可以起到防滑的作用。
本发明中：云台主支架16底部表面的靠右侧位置固定连接有复位弹簧15，复位弹簧15的右侧与云台底架10固定连接，复位弹簧15可以起到复位的作用。
本发明中：驱动主支架1前表面的靠中心位置固定安装有万向轮支架23，万向轮支架23的底部活动连接有万向轮24，万向轮24可以便于智能机器人的移动。
本发明中：第一驱动电机4和第二驱动电机5均采用直流电机，第一驱动电机4和第二驱动电机5采用的型号均为RS-385PH-16140；其为常用连接方式，故图中未示出。
本发明中：第一云台电机11和第二云台电机17均采用步进电机，第一云台电机11和第二云台电机17采用的型号均为PKP243D23A-L；其为常用连接方式，故图中未示出。
工作原理：当智能机器人移动时，第一驱动电机4和第二驱动电机5分别通过带动第一齿轮箱6和第二齿轮箱7使两个驱动轮8旋转，通过三组齿轮的设置，能够起到减速和增大输出扭矩的作用，从而使机器人能够前进后退以及左右转弯掉头；当智能机器人需要进行头部转头和摇头的动作时，第一云台电机11通过输出端使第一电机同步轮12旋转，第一电机同步轮12旋转时通过第一同步带13带动第一大同步轮14旋转，当第一大同步轮14旋转时，云台主支架16跟着旋转，使智能机器人的头部能够进行转头和摇头的动作；当智能机器人需要进行头部抬头和点头的动作时，第二云台电机17通过输出端使第二电机同步轮18旋转，第二电机同步轮18旋转时通过第二同步带19带动第二大同步轮20旋转，当第二大同步轮20旋转时，第一抬头力臂21跟着旋转，从而使智能机器人的头部进行抬头和点头的动作；当第一云台电机11未工作时，机器人在复位弹簧15的拉力作用下，恢复到正脸朝前的位置，当第二云台电机17未工作时，机器人在重力作用下，恢复到脸部水平朝前的位置。
综上所述：该灵活可靠的智能机器人传动机构，通过第一驱动电机4、第二驱动电机5、驱动轮8、第一云台电机11、第一电机同步轮12、第一同步带13、第一大同步轮14、第二云台电机17、第二电机同步轮18、第二同步带19、第二大同步轮20和第一抬头力臂21的配合使用，解决了传统的智能机器人大多都不具备灵活运动的功能，导致智能机器人运动起来比较笨重，不满足现有使用者的使用需求的问题。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
该文中出现的电器元件均与外界的主控器及24V锂电池电连接，并且主控器可为计算机等起到控制的常规已知设备。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (7)
1.一种灵活可靠的智能机器人传动机构，包括驱动主支架(1)，其特征在于：所述驱动主支架(1)的左右两侧分别固定连接有第一驱动侧板(2)和第二驱动侧板(3)，所述第一驱动侧板(2)和第二驱动侧板(3)相对的一侧分别固定安装有第一齿轮箱(6)和第二齿轮箱(7)，所述第一齿轮箱(6)和第二齿轮箱(7)相对的一侧分别固定安装有第一驱动电机(4)和第二驱动电机(5)，所述第一齿轮箱(6)和第二齿轮箱(7)相背一侧的输出端分别贯穿至第一驱动侧板(2)和第二驱动侧板(3)的外部且活动连接有驱动轮(8)；
所述驱动主支架(1)顶部的靠中心位置固定安装有云台底架(10)，所述云台底架(10)顶部的靠右侧位置固定安装有第一云台电机(11)，所述第一云台电机(11)顶部的输出轴固定安装有第一电机同步轮(12)，所述云台底架(10)顶部的靠中心位置设置有第一大同步轮(14)，所述第一大同步轮(14)的内部固定安装有深沟球轴承，所述第一大同步轮(14)的底部通过轴承轴向与云台底架(10)的顶部活动连接，所述第一大同步轮(14)和第一电机同步轮(12)的表面通过第一同步带(13)传动连接，所述第一大同步轮(14)的顶部固定连接有云台主支架(16)，所述云台主支架(16)左侧的靠中心位置固定安装有第二云台电机(17)，所述第二云台电机(17)右侧的输出端贯穿至云台主支架(16)的右侧且固定安装有第二电机同步轮(18)，所述云台主支架(16)右侧的顶部通过轴承活动连接有第二大同步轮(20)，所述第二大同步轮(20)和第二电机同步轮(18)的表面通过第二同步带(19)传动连接，所述第二大同步轮(20)的右端固定安装有第一抬头力臂(21)，所述云台主支架(16)左侧的顶部活动安装有第二抬头力臂(22)。
2.根据权利要求1所述的一种灵活可靠的智能机器人传动机构，其特征在于：所述第一齿轮箱(6)和第二齿轮箱(7)的内部均固定安装有齿轮，且齿轮设置有三组。
3.根据权利要求1所述的一种灵活可靠的智能机器人传动机构，其特征在于：所述驱动轮(8)的表面套设有轮胎(9)，所述轮胎(9)的表面设置有防滑纹。
4.根据权利要求1所述的一种灵活可靠的智能机器人传动机构，其特征在于：所述云台主支架(16)底部表面的靠右侧位置固定连接有复位弹簧(15)，所述复位弹簧(15)的右侧与云台底架(10)固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种灵活可靠的智能机器人传动机构，其特征在于：所述驱动主支架(1)前表面的靠中心位置固定安装有万向轮支架(23)，所述万向轮支架(23)的底部活动连接有万向轮(24)。
6.根据权利要求1所述的一种灵活可靠的智能机器人传动机构，其特征在于：所述第一驱动电机(4)和第二驱动电机(5)均采用直流电机，所述第一驱动电机(4)和第二驱动电机(5)采用的型号均为RS-385PH-16140。
7.根据权利要求1所述的一种灵活可靠的智能机器人传动机构，其特征在于：所述第一云台电机(11)和第二云台电机(17)均采用步进电机，所述第一云台电机(11)和第二云台电机(17)采用的型号均为PKP243D23A-L。
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