CN109689467A - 驾驶模式切换控制装置、方法以及程序 - Google Patents

驾驶模式切换控制装置、方法以及程序 Download PDF

Info

Publication number
CN109689467A
CN109689467A CN201780055426.9A CN201780055426A CN109689467A CN 109689467 A CN109689467 A CN 109689467A CN 201780055426 A CN201780055426 A CN 201780055426A CN 109689467 A CN109689467 A CN 109689467A
Authority
CN
China
Prior art keywords
steering wheel
driving mode
switching
tire
linkage
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201780055426.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109689467B (zh
Inventor
相泽知祯
青位初美
冈地一喜
菅原启
鹈野充恵
滝沢光司
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Omron Corp
Original Assignee
Omron Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Omron Corp filed Critical Omron Corp
Publication of CN109689467A publication Critical patent/CN109689467A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109689467B publication Critical patent/CN109689467B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0051—Handover processes from occupants to vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/12—Limiting control by the driver depending on vehicle state, e.g. interlocking means for the control input for preventing unsafe operation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W50/16—Tactile feedback to the driver, e.g. vibration or force feedback to the driver on the steering wheel or the accelerator pedal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B62D1/02—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle vehicle-mounted
    • B62D1/04—Hand wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B62D1/02—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle vehicle-mounted
    • B62D1/16—Steering columns
    • B62D1/18—Steering columns yieldable or adjustable, e.g. tiltable
    • B62D1/181—Steering columns yieldable or adjustable, e.g. tiltable with power actuated adjustment, e.g. with position memory
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/12—Brake pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/007—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits adjustable by the driver, e.g. sport mode

Abstract

本发明的目的在于，能够阻止向手动驾驶模式切换，并且能够使驾驶员确实感觉到向自动驾驶模式的切换，采用以下对策。驾驶模式切换控制装置在手动驾驶模式与自动驾驶模式之间切换车辆的驾驶模式时，接收将手动驾驶模式切换为自动驾驶模式的切换请求。驾驶模式切换控制装置根据接收到的切换请求，输出将手动驾驶模式切换为自动驾驶模式的第一切换信号，并输出解除车辆的方向盘与轮胎的联动而使方向盘独立于轮胎的朝向进行动作的方向盘动作指示。

Description

驾驶模式切换控制装置、方法以及程序
技术领域
本发明涉及用于在手动驾驶模式与自动驾驶模式之间切换车辆的驾驶模式的驾驶模式切换控制装置、方法以及程序。
背景技术
近年来，作为车辆的驾驶模式，除了基于驾驶员的驾驶操作使车辆行驶的手动驾驶模式以外，还不断推进与驾驶员的驾驶操作无关地使车辆沿着预先设定的路径行驶的自动驾驶模式的开发。自动驾驶模式是通过根据例如利用全球定位系统(GPS)的导航系统的信息、通过路车间通信获取的交通信息、监视周边的人或车辆的位置和动作的周边监视系统的信息，对动力单元、转向装置(例如参照日本专利特开2016-210220号公报、特开2016-132264号公报以及特开2016-199081号公报)、制动器等进行控制，从而能够进行车辆的自动驾驶的模式。
在这样的自动驾驶模式中，在从手动驾驶模式切换后，驾驶员能够结束方向盘等的操作，从而减轻了驾驶员的驾驶操作的负担。另外，若在自动驾驶中驾驶员进行了驾驶操作(以下称为超驰操作)，则自动驾驶模式在确认驾驶员的状态之后切换为手动驾驶模式。
然而，根据本发明人的研究，采用以上那样的自动驾驶模式的自动驾驶，在没有考虑驾驶员的意识这一方面存在改善的余地。
例如，在刚从手动驾驶模式切换为自动驾驶模式之后，驾驶员与手动驾驶同样地把持着方向盘，从而有可能以与手动驾驶相同的感觉进行方向盘操作。这是因为，驾驶者对于手放开方向盘存在心理上的抵抗，存在只有确实感觉到切换为自动驾驶模式后才想结束方向盘操作的意识。
但是，与这样的驾驶员的意识所不同，自动驾驶中驾驶员进行的方向盘操作会被检测为超驰操作，因而会导致自动驾驶模式被切换为手动驾驶模式。
本发明的目的在于，提供能够阻止向手动驾驶模式切换，且能够使驾驶员确实感觉到已切换为自动驾驶模式的驾驶模式切换控制装置、方法以及程序。
发明内容
为了解决上述问题，本发明的第一方面是用于将车辆的驾驶模式从手动驾驶模式切换为自动驾驶模式的驾驶模式切换控制装置，其具备：切换请求接收部，接收将所述手动驾驶模式切换为所述自动驾驶模式的切换请求；和切换信号输出部，根据通过所述切换请求接收部接收的所述切换请求，输出将所述手动驾驶模式切换为所述自动驾驶模式的第一切换信号，并输出解除所述车辆的方向盘与轮胎的联动而使所述方向盘独立于所述轮胎的朝向进行动作的方向盘动作指示。
根据本发明的第一方面，接收将手动驾驶模式切换为自动驾驶模式的切换请求，根据切换请求输出将手动驾驶模式切换为自动驾驶模式的第一切换信号，并输出解除车辆的方向盘与轮胎的联动而使方向盘独立于轮胎的朝向进行动作的方向盘动作指示。因此，在切换为自动驾驶模式之后，通过使方向盘进行动作，且由驾驶员感知该方向盘动作，从而驾驶员能够确实感觉到向自动驾驶模式的切换。另外，由于轮胎不与方向盘操作联动，因而不进行从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换。
在本发明的第二方面中，所述切换信号输出部具备指示输出部，当在输出所述方向盘动作指示后经过了规定时间时，通过所述指示输出部输出使所述车辆的方向盘与轮胎联动的联动指示。
根据本发明的第二方面，当在输出方向盘动作指示之后经过了规定时间时，输出使车辆的方向盘与轮胎联动的联动指示。由此，可以在使驾驶员确实感觉到已切换为自动驾驶模式之后，使方向盘与轮胎联动。因此，当在联动后的自动驾驶中进行了超驰操作时，可以在与轮胎联动的适当的方向盘位置处切换为手动驾驶模式。
在本发明的第三方面中，所述方向盘动作指示包含使所述车辆进行以下动作中的任一动作的指示：(a)使所述方向盘振动的振动动作、(b)使所述方向盘以旋转轴为中心进行转动的转动动作、(c)使所述方向盘沿着上下方向倾斜的倾斜动作、以及(d)将所述方向盘沿着所述旋转轴朝向所述车辆侧引拉的引拉动作。
根据本发明的第三方面，根据方向盘动作指示而进行(a)方向盘的振动动作、(b)方向盘的转动动作、(c)方向盘的倾斜动作、以及(d)方向盘的引拉动作的任一动作。因此，由于驾驶员不会进行车内等的旁视，而以把持方向盘的状态感知方向盘动作，因此，能够以安全的状态确实感觉到已切换为自动驾驶模式。
本发明的第四方面还具备操作检测部，该操作检测部根据从能够检测驾驶员的驾驶操作的车载传感器输出的检测信号，检测所述驾驶员进行的超驰操作；所述切换信号输出部具备超驰处理部；当在所述自动驾驶模式下的驾驶控制期间中的、所述方向盘与所述轮胎联动的期间中通过所述操作检测部检测到所述超驰操作的情况下，通过所述超驰处理部输出将所述自动驾驶模式切换为所述手动驾驶模式的第二切换信号，当在所述联动被解除的期间中检测到所述超驰操作的情况下，不通过所述超驰处理部输出所述第二切换信号。
根据本发明的第四方面，根据从能够检测驾驶员的驾驶操作的车载传感器输出的检测信号，检测驾驶员的超驰操作。当在自动驾驶模式下的驾驶控制期间中的、方向盘与轮胎联动的期间中检测到超驰操作时，输出将自动驾驶模式切换为手动驾驶模式的第二切换信号。当在联动被解除的期间中检测到超驰操作时，不输出第二切换信号。因此，通过在切换为自动驾驶模式后的联动解除期间中使方向盘进行动作，从而驾驶员能够确实感觉到已切换为自动驾驶模式。另外，即使在联动解除期间中检测到基于方向盘动作的超驰操作，也不输出切换为手动驾驶模式的第二切换信号。
本发明的第五方面还具备判定部，该判定部判定是否为驾驶员手放开了所述方向盘的状态；当所述判定部的判定结果表示手放开了所述方向盘的状态时，即使在经过所述规定时间之前，也通过所述指示输出部输出所述联动指示。
根据本发明的第五方面，判定驾驶员是否为手放开了方向盘的状态，当判定结果表示手放开了方向盘的状态时，即使在经过规定时间之前也输出联动指示。因此，在驾驶员早早地确实感觉到已切换为自动驾驶模式的情况下，无需等待经过规定时间便可使方向盘与轮胎联动。
在本发明的第六方面中，所述联动指示是在使根据所述方向盘动作指示进行动作后的所述方向盘的位置移动至与所述轮胎的朝向对应的位置之后，使所述方向盘与所述轮胎联动的指示。
根据本发明的第六方面，在使根据方向盘动作指示进行动作后的方向盘的位置移动至与轮胎的朝向对应的位置之后，根据联动指示使方向盘与轮胎联动。因此，在从联动解除的状态向联动状态转移时，能够使方向盘的旋转位置靠近与轮胎的朝向对应的位置。
在本发明的第七方面中，所述方向盘动作指示包含对于经由电信号使所述方向盘与所述轮胎之间联动的线控转向控制解除所述联动的指示。
根据本发明的第七方面，根据联动解除指示，对于经由电信号使方向盘与轮胎之间联动的线控转向控制解除联动。因此，能够安装于线控转向控制的车辆中。
即，根据本发明的各方面，可以提供能够阻止向手动驾驶模式切换，并且能够使驾驶员确实感觉到已切换为自动驾驶模式的驾驶模式切换控制装置、方法以及程序。
附图说明
图1是表示具备本发明的一实施方式涉及的驾驶模式切换控制装置的自动驾驶控制系统的整体构成的图。
图2是表示本发明的一实施方式涉及的驾驶模式切换控制装置的功能构成的框图。
图3是用于说明图2所示的驾驶模式切换控制装置进行的方向盘动作的示意图。
图4是表示基于图2所示的驾驶模式切换控制装置的驾驶模式切换控制的步骤和控制内容的流程图。
图5是表示与图4所示的流程中的步骤S1相关的功能构成的框图。
图6是表示与图4所示的流程中的步骤S2～S6、S10相关的功能构成的框图。
图7是表示与图4所示的流程的各步骤对应的驾驶模式及联动的状态等的时序图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明涉及的实施方式进行说明。
[一实施方式]
图1是表示具备本发明的一实施方式涉及的驾驶模式切换控制装置的自动驾驶控制系统的整体构成的图。该自动驾驶控制系统搭载于乘用车等的车辆1中。
车辆1具备包括未图示的动力源、轮胎驱动控制装置21以及包含驱动机构22的动力单元2、和装备有能够以旋转轴AX为中心旋转的方向盘4的转向装置3作为基本设备。另外，车辆1作为驾驶模式具备手动驾驶模式和自动驾驶模式。作为动力源，使用发动机或电动机、或者这两者。轮胎驱动控制装置21根据检测驾驶操作的各传感器8、11～13的检测信号以及来自自动驾驶控制装置5的控制信号，控制驱动机构22及电动机控制装置32。驱动机构22在轮胎驱动控制装置21的控制下驱动轮胎23。作为驱动方式，能够适当地使用前轮驱动、后轮驱动或者四轮驱动等的任意方式。转向装置3具备用于控制方向盘4的动作的电动机31、和控制电动机31的电动机控制装置32。另外，转向装置3具有通过电动机31及电动机控制装置32而使方向盘4的旋转位置与轮胎23的朝向联动的功能、和解除该联动而使方向盘4独立于轮胎23的朝向进行动作的功能。电动机控制装置32根据检测方向盘状态的各传感器8、11的检测信号、从轮胎驱动控制装置21接收的轮胎状态信息、以及从驾驶模式切换控制装置6接收的指示控制电动机31。此外，在自动驾驶中的情况下，电动机控制装置32也可以取代从轮胎驱动控制装置21接收的轮胎状态信息，而根据从自动驾驶控制装置5接收的轮胎状态信息来控制电动机31。另外，列举使用经由电信号使方向盘4与轮胎23之间联动的线控转向控制的情况为例对车辆1进行了说明，但并不一定限于线控转向控制。另外，“方向盘”也可以称为“转向盘(steering wheel)”。
手动驾驶模式是例如以驾驶员手动进行的驾驶操作为主体使车辆1行驶的模式。手动驾驶模式例如包括仅根据驾驶员的驾驶操作而使车辆行驶的动作模式、和以驾驶员的驾驶操为主体，同时进行支援驾驶员的驾驶操作的驾驶操作支援控制的动作模式。
驾驶操作支援控制例如在车辆1曲线行驶时根据曲线的曲率支援转向扭矩，以使驾驶员的转向成为适当的转向量。另外，驾驶操作支援控制包括支援驾驶员的加速器操作(例如加速器踏板的操作)或者制动操作(例如制动踏板的操作)的控制、和手动转向(转向的手动驾驶)以及手动速度调整(速度调整的手动驾驶)。手动转向是以驾驶员的方向盘4的操作为主体进行车辆1的转向。手动速度调整是以驾驶员的加速器操作或制动操作为主体进行车辆的速度调整。
此外，驾驶操作支援控制中不包括强制性地介入驾驶员的驾驶操作而使车辆自动行驶的控制。即，手动驾驶模式中不包括在预先设定的允许范围内使驾驶员的驾驶操作反映于车辆的行驶，而在一定条件(例如车辆偏离车道等)下强制性地介入车辆的行驶的控制。
另一方面，自动驾驶模式例如是实现使车辆自动沿着车辆行驶的道路行驶的驾驶状态的模式。在自动驾驶模式中，例如包括驾驶员不进行驾驶操作而使车辆自动朝向预先设定的目的地行驶的驾驶状态。自动驾驶模式并非必须自动地进行车辆的全部控制，也包括在预先设定的允许范围内将驾驶员的驾驶操作反映于车辆的行驶中的驾驶状态。即，在自动驾驶模式中，包括在预先设定的允许范围内使驾驶员的驾驶操作反映于车辆的行驶中，而在一定条件下强制性地介入车辆的行驶的控制。
自动驾驶控制装置5执行基于上述自动驾驶模式的驾驶控制。自动驾驶控制装置5从转向传感器11、加速器踏板传感器12、制动踏板传感器13、GPS接收器14、陀螺仪传感器15以及车速传感器16分别获取感测数据。并且，自动驾驶控制装置5根据这些感测数据、和由未图示的导航系统生成的路径信息、通过路车间通信获取的交通信息、通过监视周边的人或车辆的位置和动作的周边监视系统得到的信息，自动控制车辆1的行驶。
自动控制例如有自动转向(转向的自动驾驶)和自动速度调整(速度的自动驾驶)。自动转向是自动控制转向装置3的驾驶状态。自动转向中包含车道保持辅助(Lane KeepingAssist：LKA)。LKA即使在例如驾驶员不进行方向盘操作的情况下，也自动地控制转向装置3，以防车辆1偏离行驶车道。此外，即使在LKA的执行中，也可以在车辆1未偏离行驶车道的范围(允许范围)中，将驾驶员的方向盘操作反映于车辆的转向中。此外，自动转向不限于LKA。另外，“方向盘操作”也可以称为“转向操作”。
自动速度调整是自动控制车辆1的速度的驾驶状态。自动速度调整包括自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control：ACC)。所谓ACC，例如在车辆1的前方不存在前车的情况下，进行以预先设定的设定速度使车辆1恒速行驶的恒速控制，在车辆1的前方存在前车的情况下，进行根据与前车的车间距离调整车辆1的车速的跟随控制。即使在执行ACC的期间，自动驾驶控制装置5也根据驾驶员的制动操作(例如制动踏板的操作)使车辆1减速。另外，即使在执行ACC的期间，自动驾驶控制装置5也可以根据驾驶员的加速器操作(例如加速器踏板的操作)使车辆加速至预先设定的最大允许速度(例如所行驶道路的法定最高速度)。此外，自动速度调整并不限于ACC，也包括仅进行恒速控制的巡航控制(Cruise Control：CC)等。
然而，一实施方式的自动驾驶控制系统具备切换请求检测部6a、驾驶模式切换控制装置6、作为第一监视传感器的驾驶员相机7、作为第二监视传感器的扭矩传感器8以及警报发生器9，作为用于在手动驾驶模式与自动驾驶模式之间切换车辆1的驾驶模式的装置。
切换请求检测部6a在检测到将手动驾驶模式切换为自动驾驶模式的切换请求时，将该切换请求输入到驾驶模式切换控制装置6。作为切换请求检测部6a，例如能够适当地使用切换开关及声音识别装置等，检测驾驶员的切换请求操作或者切换请求的声音输入作为切换请求，并将该切换请求输入到驾驶模式切换控制装置6。另外，例如，作为切换请求检测部6a的一例的切换开关，也可以以设置于方向盘4上的按钮、或者设置于触摸面板上的软按钮等形式进行安装。
驾驶员相机7设置于例如仪表盘上这样的驾驶员正面的位置上，对驾驶员进行拍摄并将其影像信号输出至驾驶模式切换控制装置6。扭矩传感器8检测驾驶员操作了方向盘4时产生的扭矩，并将其检测信号输出至驾驶模式切换控制装置6、轮胎驱动控制装置21以及电动机控制装置32。警报发生器9具有扬声器和显示器，从上述扬声器输出从驾驶模式切换控制装置6输出的消息的声音信号，并且在显示器上显示上述消息的显示信号。
驾驶模式切换控制装置6全面地控制上述驾驶模式的切换，并且构成如下。
图2是表示其功能构成的框图。
即，驾驶模式切换控制装置6具备控制单元61、输入输出接口单元62以及存储单元63。
输入输出接口单元62接收从上述驾驶员相机7及扭矩传感器8分别输出的影像信号及扭矩检测信号并转换为数字数据。同样地，输入输出接口单元62接收从上述转向传感器11、加速器踏板传感器12以及制动踏板传感器13分别输出的作为感测数据的检测信号并转换为数字数据。另外，输入输出接口单元62接收从切换请求检测部6a输入的切换请求。另外，输入输出接口单元62将从控制单元61输出的消息转换为声音信号及显示信号并输出至警报发生器9。进而，输入输出接口单元62将从控制单元61输出的切换信号输出至自动驾驶控制装置5。
存储单元63使用例如固态驱动器(Solid State Drive：SSD)、硬盘驱动器(HardDisk Drive：HDD)等能够随时写入和读出的非易失性存储器、或者随机存取存储器(RandomAccess Memory：RAM)等的易失性存储器作为存储介质。存储单元63具备驾驶员监视影像存储部631和判定结果存储部632，作为用于实施一实施方式的存储区域。
控制单元61具有构成计算机的中央处理器(CPU)和程序存储器。控制单元61具备驾驶员监视影像获取部611、判定部612、操作检测部613、切换请求接收部614以及切换信号输出部615，作为实施一实施方式所需的控制功能。此外，这些控制功能均通过使上述CPU执行存储在上述程序存储器中的程序而实现。
驾驶员监视影像获取部611从输入输出接口单元62获取从上述驾驶员相机7输出的驾驶员的影像信号的数字数据(驾驶员监视影像数据)，并将该获得的驾驶员监视影像数据存储至上述存储单元63的驾驶员监视影像存储部631中。
判定部612以预先设定的时间间隔从上述驾驶员监视影像存储部631读入驾驶员监视影像数据。并且，每当读入驾驶员监视影像数据时，判定部612便进行根据该驾驶员监视影像数据判定驾驶员是否处于能够手动进行驾驶操作的状态的处理。例如，判定部612确认驾驶员的眼睛是否闭上，从而判定是否处于睡眠状态。然后，判定部612将表示该判定结果的信息与表示判定时刻的时间戳相关联地存储至判定结果存储部632中。
在此，作为上述判定，例如也可以包括根据驾驶员监视影像数据，检测驾驶员的眼睛的睁眼状态、眨眼的频率、或者眼球运动等，从而识别驾驶员的清醒度的处理。该清醒度是集中度的一例，用0～100％的范围内的数值表示。此外，作为集中度，并不限于0～100％的范围内的数值，例如也可以如将驾驶员的视线方向处于规定范围的情况设为“1”，将不处于规定范围的情况设为“0”等那样，使用“1”或者“0”的值(标志)。另外，例如只要通过将识别出的清醒度与阈值进行比较，从而判定驾驶员是否处于能够手动进行驾驶操作的状态即可。
在此，判定部612也可以根据存储在驾驶员监视影像存储部631中的驾驶员影像监视数据，进行判定驾驶员是否为手放开了方向盘4的状态的判定处理。作为该判定，例如只要根据驾驶员监视影像数据检测驾驶员的手的状态和方向盘4等，判定驾驶员的手的图像与方向盘4的图像有无重叠即可。此外，判定部612也可以取代驾驶员影像监视数据而根据扭矩传感器8或者转向传感器11的检测信号来进行判定驾驶员是否为手放开了方向盘4的状态的判定处理。
操作检测部613根据从能够检测驾驶员的驾驶操作的作为车载传感器的扭矩传感器8输出的检测信号，检测驾驶员的超驰操作。此外，作为车载传感器，并不限于此，能够适当地使用转向传感器11、加速器踏板传感器12以及制动踏板传感器13。
此外，操作检测部613只要在自动驾驶模式下的驾驶控制期间中的、方向盘4与轮胎23的朝向联动的期间中检测超驰操作即可。另一方面，操作检测部613也可以在自动驾驶模式下的驾驶控制期间中的、轮胎23与方向盘4的联动被解除的期间中不检测超驰操作。总之，在联动被解除的期间中，只要不从切换信号输出部615输出将自动驾驶模式切换为手动驾驶模式的第二切换信号即可。另外，这样的操作检测部613也可以取代设置于驾驶模式切换控制装置6的构成而设置于自动驾驶控制装置5中。
切换请求接收部614在收到从切换请求检测部6a输出并将手动驾驶模式切换为自动驾驶模式的切换请求时，将该切换请求输出至切换信号输出部615。此外，切换请求接收部614也可以将接收到的切换请求保持在存储部(未图示)中。
切换信号输出部615根据通过切换请求接收部614接收的切换请求(或者保持于存储部的切换请求)，向自动驾驶控制装置5输出将手动驾驶模式切换为自动驾驶模式的第一切换信号，并向电动机控制装置32输出解除车辆1的方向盘与轮胎的联动而使方向盘独立于轮胎的朝向进行动作的方向盘动作指示。此外，方向盘动作指示也可以包含对于经由电信号使方向盘4与轮胎23之间联动的线控转向控制解除联动的指示。总之，在输出第一切换信号及方向盘动作指示后，在通过接收到第一切换信号的自动驾驶控制装置5开始进行自动驾驶的状态下，通过接收到方向盘动作指示的电动机控制装置32解除方向盘4与轮胎23的联动，而使方向盘4独立于轮胎23的朝向进行动作。
在此，切换信号输出部615也可以执行以下的各处理(1)、(2)。
(1)当在输出方向盘动作指示之后，经过了规定时间时，向电动机控制装置32输出使车辆1的方向盘4与轮胎23联动的联动指示的指示输出处理。此外，该指示输出处理也可以在判定部612的判定结果表示手放开了方向盘4的状态的情况下，在经过规定时间之前也输出联动指示。另外，联动指示也可以是在使方向盘4的旋转位置移动至与轮胎23的朝向对应的位置之后，使方向盘4与轮胎23联动的指示。
此外，作为方向盘动作指示，如图3所示，也可以包含使车辆1进行例如(a)使方向盘4振动的振动动作、(b)使方向盘4以旋转轴AX为中心进行转动的转动动作M1、(c)使方向盘4沿上下方向倾斜的倾斜动作M2、以及(d)将方向盘4沿着旋转轴AX朝向车辆1侧(远离驾驶员的一侧)引拉的引拉动作M3中的任一动作的指示。此外，振动动作也可以是以比本来的动作M1～M3更短的周期执行各动作M1～M3的动作。另外，振动动作既可以通过电动机31使方向盘4振动，也可以与电动机31独立地在方向盘4上设置振子，通过该振子使方向盘4振动。倾斜动作M2使用图3中的箭头的下侧的朝向，上侧的朝向表示根据联动指示复位时的动作。另外，引拉动作M3使用图3中的箭头的左斜下侧的朝向，右斜上侧的朝向表示根据联动指示复位时的动作。
(2)在自动驾驶模式下的驾驶控制期间中的、方向盘4与轮胎23联动的期间中通过操作检测部613检测到超驰操作的情况下，向自动驾驶控制装置5输出将自动驾驶模式切换为手动驾驶模式的第二切换信号，在联动被解除的期间中检测到超驰操作的情况下不输出第二切换信号的超驰处理。
此外，上述(2)的超驰处理也可以是在联动期间中通过操作检测部613检测到超驰操作的情况下，当检测到该超驰操作之前的判定部612的判定结果满足表示能够进行驾驶操作的状态这一条件时，向自动驾驶控制装置5输出第二切换信号。另外，在操作检测部613设置于自动驾驶控制装置5的情况下，只要将上述“通过操作检测部613检测到超驰操作的情况”替换为“通过自动驾驶控制装置5检测到超驰操作的情况”即可。
接着，对以上那样构成的驾驶模式切换控制装置的动作进行说明。
图4是表示其整体的控制步骤和控制内容的流程图，图5及图6是表示与该流程相关的功能构成的框图。
图7是表示与该流程的各步骤对应的驾驶模式及联动的状态等的时序图。
此外，在以下的动作中，驾驶员监视影像获取部611使从驾驶员相机7输出的驾驶员监视影像数据存储至驾驶员监视影像存储部631中。另外，每当从上述驾驶员监视影像存储部631以预先设定的时间间隔读入驾驶员监视影像数据时，判定部612便进行根据该驾驶员监视影像数据判定驾驶员是否处于能够手动进行驾驶操作的状态的处理、和判定驾驶员是否为手放开了方向盘4的状态的处理。并且，判定部612将表示其判定结果的信息与表示判定时刻的时间戳相关联地存储在判定结果存储部632中。
(1)手动驾驶中
在车辆1中，在步骤S1的手动驾驶模式下的手动驾驶期间中，根据驾驶员的驾驶操作，使用例如经由电信号使方向盘4的旋转位置与轮胎23的朝向联动的线控转向控制来进行手动驾驶。例如如图5所示，各传感器8、11～13检测方向盘4等的状态，并将检测信号输出至轮胎驱动控制装置21。轮胎驱动控制装置21根据各个检测信号，并经由驱动机构22控制轮胎23的朝向及旋转速度。另外，轮胎驱动控制装置21将表示轮胎23的朝向的轮胎状态信息输出至电动机控制装置32。电动机控制装置32根据轮胎状态信息，并经由电动机31控制方向盘4的旋转位置。
在这样的状态下，如图4及图6所示，驾驶模式切换控制装置6在切换请求接收部614的控制下，当在步骤S2中由切换请求检测部6a检测并输出将手动驾驶模式切换为自动驾驶模式的切换请求时，接收被输出的切换请求。切换请求接收部614将接收到的切换请求输出至切换信号输出部615。
(2)向自动驾驶的切换信号输出
在步骤S3中，切换信号输出部615根据由切换请求接收部614接收到的切换请求，向自动驾驶控制装置5输出将手动驾驶模式切换为自动驾驶模式的第一切换信号。其结果是，自动驾驶控制装置5结束手动驾驶模式，之后，进行自动驾驶模式的驾驶控制。但是，为了使驾驶员确实感觉到已切换为自动驾驶模式，执行以下的步骤S4等的处理。即，在步骤S4中，切换信号输出部615根据该切换请求，向电动机控制装置32输出解除车辆1的方向盘4与轮胎23的联动而使方向盘4独立于轮胎23的朝向进行动作的方向盘动作指示。该方向盘动作指示包含对于经由电信号使方向盘4与轮胎23之间联动的线控转向控制解除联动的指示。
(3)解除方向盘4与轮胎23的联动以及执行方向盘动作
驾驶模式切换控制装置6在切换信号输出部615的控制下，执行由步骤S11～S14构成的步骤S10。
即，切换信号输出部615通过向电动机控制装置32输出方向盘动作指示，从而使电动机控制装置32停止进行电动机31的联动控制，通过电动机控制装置32控制电动机31的方向盘动作。由此，电动机控制装置32将方向盘4与轮胎23的联动解除而使方向盘4独立于轮胎23的朝向进行动作(步骤S11)。因此，方向盘4例如以在当前位置振动的方式进行动作。或者，方向盘4以从当前的旋转位置(例如顶部在12时的位置)移动从而在任意的两个旋转位置(例如顶部在10时的位置和2时的位置)之间往复移动的方式进行动作。或者，方向盘4以朝向倾斜位置、或者引拉位置移动的方式进行动作。此外，在自动驾驶模式下的驾驶控制期间中的、方向盘4与轮胎23的联动被解除的期间中，即使在操作检测部613检测到超驰操作的情况下，切换信号输出部615也不输出将自动驾驶模式切换为手动驾驶模式的第二切换信号。
因此，驾驶员通过以把持方向盘4的状态感知方向盘4的动作，从而无需进行旁视驾驶便可确实感觉到已切换为自动驾驶模式。
接着，切换信号输出部615判定在输出方向盘动作指示之后，是否经过了规定时间(步骤S12)，当经过了规定时间时，转移至步骤S14。另外，在经过规定时间之前的情况下，判定判定部612的判定结果是否为手放开了方向盘4的状态(步骤S13)，在表示手放开了方向盘的状态的情况下，即使在经过规定时间之前也转移至步骤S14。若是把持方向盘的状态，则返回至步骤S11。
在步骤S14中，切换信号输出部615向电动机控制装置32输出使车辆1的方向盘4与轮胎23联动的联动指示。该联动指示是在使方向盘4的位置移动至与轮胎23的朝向对应的位置之后，使方向盘4与轮胎23联动的指示。
(4)使方向盘4与轮胎23联动
切换信号输出部615通过向电动机控制装置32输出联动指示，从而使电动机控制装置32重新开始进行电动机31的联动控制。当接收到该联动指示时，电动机控制装置32根据从轮胎驱动控制装置21接收到的轮胎状态信息对电动机31进行联动控制，使方向盘4的旋转位置移动至与轮胎23的朝向对应的位置(步骤S5)。然后，电动机控制装置32根据轮胎状态信息控制电动机31，使方向盘4的旋转位置与轮胎23的朝向联动(步骤S6)。
以上所述的从手动驾驶模式向自动驾驶模式的切换动作，如图7所示，经由方向盘4与轮胎23联动的状态(步骤S1～S2)、模式切换的状态(步骤S3～S4)、包含独立于轮胎23的方向盘动作的无联动的状态(步骤S10)、使方向盘4旋转的对位状态(步骤S5)以及联动的状态(步骤S6)而结束。
(5)联动且自动驾驶中
以下，在车辆1中，根据自动驾驶控制装置5的自动驾驶模式下的驾驶控制，使用例如经由电信号使方向盘4的旋转位置与轮胎23的朝向联动的线控转向控制来进行自动驾驶。
假设在这样的自动驾驶模式下的驾驶控制期间中的、方向盘4与轮胎23联动的期间中，驾驶员进行驾驶操作。此时，操作检测部613根据例如从扭矩传感器8输出的检测信号，检测驾驶员的超驰操作。
当在该联动的期间中通过操作检测部613检测到超驰操作时，切换信号输出部615判定检测到该超驰操作之前的判定部612的判定结果是否满足表示能够进行驾驶操作的状态这一条件。当该判定结果满足该条件时，切换信号输出部615向自动驾驶控制装置5输出将自动驾驶模式切换为手动驾驶模式的第二切换信号。其结果是，自动驾驶控制装置5结束自动驾驶模式，之后进行与驾驶员的手动操作对应的驾驶控制。
如以上详细所述，在本发明的一实施方式中，接收将手动驾驶模式切换为自动驾驶模式的切换请求，并根据切换请求输出将手动驾驶模式切换为自动驾驶模式的第一切换信号，并输出解除车辆的方向盘4与轮胎23的联动而使方向盘4独立于轮胎23的朝向进行动作的方向盘动作指示。因此，在切换为自动驾驶模式之后，通过使方向盘4进行动作，且由驾驶员感知该方向盘动作，从而驾驶员能够确实感觉到已切换为自动驾驶模式。另外，由于轮胎23不与方向盘操作联动，因此，不进行从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换。
因此，能够阻止向手动驾驶模式切换，并且使驾驶员能够确实感觉到已切换为自动驾驶模式。
另外，当输出方向盘动作指示之后，经过了规定时间时，输出使车辆1的方向盘4与轮胎23联动的联动指示。由此，在使驾驶员确实感觉到已切换为自动驾驶模式之后，能够使方向盘4与轮胎23联动。因此，在联动后的自动驾驶中进行了超驰操作的情况下，能够在与轮胎23联动的适当的方向盘位置切换为手动驾驶模式。
另外，根据方向盘动作指示而进行(a)方向盘的振动动作、(b)方向盘的转动动作、(c)方向盘的倾斜动作、以及(d)方向盘的引拉动作的任一动作。因此，由于驾驶员不会进行车内等的旁视，而以把持方向盘的状态感知方向盘动作，因此，能够以安全的状态确实感觉到已切换为自动驾驶模式。
另外，根据从能够检测驾驶员的驾驶操作的车载传感器输出的检测信号，检测驾驶员的超驰操作。当在自动驾驶模式下的驾驶控制期间中的、方向盘4与轮胎23联动的期间中检测到超驰操作时，输出将自动驾驶模式切换为手动驾驶模式的第二切换信号。当在联动被解除的期间中检测到超驰操作时，不输出第二切换信号。因此，通过在切换为自动驾驶模式后的联动解除期间中使方向盘4进行动作，从而驾驶员能够确实感觉到已切换为自动驾驶模式。另外，即使在联动解除期间中检测到基于方向盘动作的超驰操作，也不输出切换为手动驾驶模式的第二切换信号。
另外，判定驾驶员是否为手放开了方向盘4的状态，在判定结果表示手放开了方向盘4的状态的情况下，即使在经过规定时间之前也输出联动指示。因此，在驾驶员早早地确实感觉到已切换为自动驾驶模式的情况下，无需等待经过规定时间便可使方向盘4与轮胎23联动。
另外，在根据联动指示而使根据方向盘动作指示动作后的方向盘4的位置移动至与轮胎23的朝向对应的位置之后，方向盘4与轮胎23联动。因此，在从联动解除的状态向联动状态转移时，能够使方向盘4的旋转位置靠近与轮胎23的朝向对应的位置。
另外，根据方向盘动作指示，对于经由电信号使方向盘4与轮胎23之间联动的线控转向控制解除联动。因此，能够安装于线控转向控制的车辆中。
[其他实施方式]
此外，本发明并不限定于上述实施方式。例如，也可以变形为：省略图4所示的步骤S13，在步骤S12的判定结果为否定的情况下，返回至步骤S11。
另外，车辆1并不限于经由电信号电气性地使方向盘4和轮胎23联动或解除联动的线控转向的构成，也可以构成为经由轴及离合器机械性地使方向盘4与轮胎23联动或解除联动。
另外，作为一实施方式的振动动作，对于通过电动机31使方向盘4振动的情况进行了说明，但不限于此，例如也可以与电动机31独立地在方向盘4上设置振子，通过该振子使方向盘4振动。
另外，在一实施方式中，对切换信号输出部615向电动机控制装置32输出方向盘动作指示的情况进行了说明，但不限于此。例如，也可以是切换信号输出部615向自动驾驶控制装置5输出方向盘动作指示，自动驾驶控制装置5向电动机控制装置32输出方向盘动作指示。即，也可以是切换信号输出部615经由自动驾驶控制装置5向电动机控制装置32输出方向盘动作指示。
同样地，在一实施方式中，对切换信号输出部615向电动机控制装置32输出联动指示的情况进行了说明，但不限于此。例如，也可以是切换信号输出部615向自动驾驶控制装置5输出联动指示，自动驾驶控制装置5向电动机控制装置32输出联动指示。即，也可以是切换信号输出部615经由自动驾驶控制装置5向电动机控制装置32输出联动指示。
另外，在一实施方式的步骤S5中，对于电动机控制装置32根据从轮胎驱动控制装置21接收到的轮胎状态信息对电动机31进行联动控制的情况进行了说明，但不限于此。例如，也可以是电动机控制装置32根据从自动驾驶控制装置5接收到的轮胎状态信息对电动机31进行联动控制。
另外，一实施方式呈切换信号输出部615在刚切换为自动驾驶模式后不输出将自动驾驶模式切换为手动驾驶模式的第二切换信号的构成，但并不限于此，也可以变形为操作检测部613在刚切换为自动驾驶模式之后的规定时间内不检测超驰操作的构成。即，若是在刚切换为自动驾驶模式之后的规定时间内，操作检测部613不检测超驰操作的构成，则在该规定期间中，切换信号输出部615不输出第二切换信号。作为这样的变形例，也与一实施方式同样地，能够阻止向手动驾驶模式切换，并且使驾驶员确实感觉到已切换为自动驾驶模式。
此外，关于车辆的种类、自动驾驶控制装置的功能、驾驶模式切换控制装置的控制功能、控制步骤以及控制内容等，也能够在不脱离本发明的主旨的范围内进行各种变形而实施。
即，本发明并不限定于上述一实施方式，实施阶段能够在不脱离其主旨的范围内进行各种变形。另外，各实施方式也可以尽可能适当地组合实施，该情况下，能够得到组合的效果。进而，能够通过上述一实施方式中公开的多个构成要件的适当的组合抽出各种发明。
上述实施方式的一部分或全部也可以如以下的附录那样记载，但不限于以下。
(附录1)
一种驾驶模式切换控制装置，用于在手动驾驶模式与自动驾驶模式之间切换车辆的驾驶模式，其构成为具备：
存储器，存储将所述手动驾驶模式切换为所述自动驾驶模式的切换请求；和
至少一个硬件处理器，与所述存储器连接；
所述至少一个硬件处理器构成为：
接收所述切换请求的输入并存储在存储器中；
根据存储在所述存储器中的所述切换请求，输出将所述手动驾驶模式切换为所述自动驾驶模式的第一切换信号，并输出解除所述车辆的方向盘与轮胎的联动而使所述方向盘独立于所述轮胎的朝向进行动作的方向盘动作指示。
(附录2)
一种驾驶模式切换控制方法，由用于在手动驾驶模式与自动驾驶模式之间切换车辆的驾驶模式的装置执行，其具备：
切换请求接收过程，使用至少一个硬件处理器，接收将所述手动驾驶模式切换为所述自动驾驶模式的切换请求，并存储在至少一个存储器中；和
切换信号输出过程，使用至少一个硬件处理器，根据存储在所述存储器中的所述切换请求，输出将所述手动驾驶模式切换为所述自动驾驶模式的第一切换信号，并输出解除所述车辆的方向盘与轮胎的联动而使所述方向盘独立于所述轮胎的朝向进行动作的方向盘动作指示。

Claims (9)

1.一种驾驶模式切换控制装置，用于在手动驾驶模式与自动驾驶模式之间切换车辆的驾驶模式，其特征在于，具备：
切换请求接收部，接收将所述手动驾驶模式切换为所述自动驾驶模式的切换请求；和
切换信号输出部，根据通过所述切换请求接收部接收的所述切换请求，输出将所述手动驾驶模式切换为所述自动驾驶模式的第一切换信号，并输出解除所述车辆的方向盘与轮胎的联动而使所述方向盘独立于所述轮胎的朝向进行动作的方向盘动作指示。
2.根据权利要求1所述的驾驶模式切换控制装置，其中，
所述切换信号输出部具备指示输出部，当输出所述方向盘动作指示之后经过了规定时间时，所述指示输出部输出使所述车辆的方向盘与轮胎联动的联动指示。
3.根据权利要求2所述的驾驶模式切换控制装置，其中，
所述方向盘动作指示包含使所述车辆进行以下动作中的任一动作的指示：(a)使所述方向盘振动的振动动作、(b)使所述方向盘以旋转轴为中心进行转动的转动动作、(c)使所述方向盘沿着上下方向倾斜的倾斜动作、以及(d)将所述方向盘沿着所述旋转轴朝向所述车辆侧引拉的引拉动作。
4.根据权利要求2或3所述的驾驶模式切换控制装置，其中，
所述驾驶模式切换控制装置还具备操作检测部，所述操作检测部根据从能够检测驾驶员的驾驶操作的车载传感器输出的检测信号，检测所述驾驶员进行的超驰操作；
所述切换信号输出部具备超驰处理部，当在所述自动驾驶模式下的驾驶控制期间中的、所述方向盘与所述轮胎联动的期间中通过所述操作检测部检测到所述超驰操作的情况下，所述超驰处理部输出将所述自动驾驶模式切换为所述手动驾驶模式的第二切换信号，当在所述联动被解除的期间中检测到所述超驰操作的情况下，所述超驰处理部不输出所述第二切换信号。
5.根据权利要求2至4中任一项所述的驾驶模式切换控制装置，其中，
所述驾驶模式切换控制装置还具备判定部，所述判定部判定是否为驾驶员手放开了所述方向盘的状态；
当所述判定部的判定结果表示手放开了所述方向盘的状态情况下，即使在经过所述规定时间之前，所述指示输出部也输出所述联动指示。
6.根据权利要求2至5中任一项所述的驾驶模式切换控制装置，其中，
所述联动指示是在使根据所述方向盘动作指示进行动作后的所述方向盘的位置移动至与所述轮胎的朝向对应的位置之后，使所述方向盘与所述轮胎联动的指示。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的驾驶模式切换控制装置，其中，
所述方向盘动作指示包含对于经由电信号使所述方向盘与所述轮胎之间联动的线控转向控制解除所述联动的指示。
8.一种驾驶模式切换控制方法，由用于在手动驾驶模式与自动驾驶模式之间切换车辆的驾驶模式的装置执行，其特征在于，具备：
切换请求接收过程，由所述装置接收将所述手动驾驶模式切换为所述自动驾驶模式的切换请求；和
切换信号输出过程，由所述装置根据通过所述切换请求接收过程接收的所述切换请求，输出将所述手动驾驶模式切换为所述自动驾驶模式的第一切换信号，并输出解除所述车辆的方向盘与轮胎的联动而使所述方向盘独立于所述轮胎的朝向进行动作的方向盘动作指示。
9.一种程序，其特征在于，
使计算机作为权利要求1至7中任一项所述的驾驶模式切换控制装置所具备的所述各部发挥作用。
CN201780055426.9A 2017-03-09 2017-07-20 驾驶模式切换控制装置、方法以及程序 Active CN109689467B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017045180A JP6690582B2 (ja) 2017-03-09 2017-03-09 運転モード切替制御装置、方法およびプログラム
JP2017-045180 2017-03-09
PCT/JP2017/026347 WO2018163457A1 (ja) 2017-03-09 2017-07-20 運転モード切替制御装置、方法およびプログラム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109689467A true CN109689467A (zh) 2019-04-26
CN109689467B CN109689467B (zh) 2021-09-07

Family

ID=63447372

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780055426.9A Active CN109689467B (zh) 2017-03-09 2017-07-20 驾驶模式切换控制装置、方法以及程序

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20200017123A1 (zh)
JP (1) JP6690582B2 (zh)
CN (1) CN109689467B (zh)
DE (1) DE112017007190T5 (zh)
WO (1) WO2018163457A1 (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111301393A (zh) * 2020-03-26 2020-06-19 东风柳州汽车有限公司 汽车人机共驾模式制动控制系统及控制方法
CN113467412A (zh) * 2021-06-11 2021-10-01 重庆长安汽车股份有限公司 一种车辆驾驶模式集成联动的系统及方法
CN113492877A (zh) * 2020-04-01 2021-10-12 马自达汽车株式会社 自动驾驶控制系统

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6920112B2 (ja) * 2017-06-15 2021-08-18 株式会社デンソーテン 運転支援装置および運転支援方法
US10864872B2 (en) * 2018-06-14 2020-12-15 GM Global Technology Operations LLC Occupant airbag and control system for use in autonomous vehicles with retractable steering wheels
JP2020168918A (ja) * 2019-04-02 2020-10-15 株式会社ジェイテクト 操舵装置
KR20210070117A (ko) * 2019-12-04 2021-06-14 현대자동차주식회사 모션 인식 기반 핸즈 온 판단 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 차량 제어 방법
JP7283430B2 (ja) * 2020-03-30 2023-05-30 トヨタ自動車株式会社 車両用操舵システム、連結機構切換方法
DE102021104692A1 (de) 2021-02-26 2022-09-01 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrerassistenzsystem und Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems
US20230014442A1 (en) * 2021-07-19 2023-01-19 Ford Global Technologies, Llc Methods and apparatus to correct for steering wheel rotation

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005212689A (ja) * 2004-01-30 2005-08-11 Toyota Motor Corp 車両の操舵装置
JP2008059459A (ja) * 2006-09-01 2008-03-13 Toyota Motor Corp 車両用注意喚起システム
JP2014108771A (ja) * 2012-12-04 2014-06-12 Honda Motor Co Ltd 車両制御装置
CN104554434A (zh) * 2013-10-23 2015-04-29 株式会社捷太格特 车辆用警报装置
CN105365823A (zh) * 2014-08-08 2016-03-02 丰田自动车株式会社 车辆控制装置
JP2016137819A (ja) * 2015-01-28 2016-08-04 日立オートモティブシステムズ株式会社 自動運転制御装置
CN105984485A (zh) * 2015-03-23 2016-10-05 丰田自动车株式会社 自动驾驶装置

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3912279B2 (ja) * 2002-12-24 2007-05-09 三菱自動車工業株式会社 自動操舵制御装置付き自動車

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005212689A (ja) * 2004-01-30 2005-08-11 Toyota Motor Corp 車両の操舵装置
JP2008059459A (ja) * 2006-09-01 2008-03-13 Toyota Motor Corp 車両用注意喚起システム
JP2014108771A (ja) * 2012-12-04 2014-06-12 Honda Motor Co Ltd 車両制御装置
CN104554434A (zh) * 2013-10-23 2015-04-29 株式会社捷太格特 车辆用警报装置
CN105365823A (zh) * 2014-08-08 2016-03-02 丰田自动车株式会社 车辆控制装置
JP2016137819A (ja) * 2015-01-28 2016-08-04 日立オートモティブシステムズ株式会社 自動運転制御装置
CN105984485A (zh) * 2015-03-23 2016-10-05 丰田自动车株式会社 自动驾驶装置

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111301393A (zh) * 2020-03-26 2020-06-19 东风柳州汽车有限公司 汽车人机共驾模式制动控制系统及控制方法
CN113492877A (zh) * 2020-04-01 2021-10-12 马自达汽车株式会社 自动驾驶控制系统
CN113467412A (zh) * 2021-06-11 2021-10-01 重庆长安汽车股份有限公司 一种车辆驾驶模式集成联动的系统及方法
CN113467412B (zh) * 2021-06-11 2023-03-14 重庆长安汽车股份有限公司 一种车辆驾驶模式集成联动的系统及方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20200017123A1 (en) 2020-01-16
DE112017007190T5 (de) 2019-12-24
WO2018163457A1 (ja) 2018-09-13
JP6690582B2 (ja) 2020-04-28
CN109689467B (zh) 2021-09-07
JP2018144783A (ja) 2018-09-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109689467A (zh) 驾驶模式切换控制装置、方法以及程序
CN109689476A (zh) 驾驶模式切换控制装置、方法以及程序
JP6565859B2 (ja) 車両制御システム
JP7060031B2 (ja) 運転者監視システム
JP6733293B2 (ja) 情報処理装置
CN109689465A (zh) 驾驶模式切换控制装置、方法以及程序
CN1802273A (zh) 根据被解释的驾驶员活动控制车辆子系统的方法和装置
JP6447647B2 (ja) 運転モード切替制御装置、方法およびプログラム
JP2019155956A (ja) 車両制御装置
CN110155044A (zh) 车辆控制装置
JP7191752B2 (ja) 車両制御システム及び車両
CN110192084A (zh) 自动驾驶辅助装置、方法及程序
WO2018168051A1 (ja) 集中度判定装置、集中度判定方法及び集中度判定のためのプログラム
JP2020164056A (ja) 制御装置、制御方法及びプログラム
JP2018181269A (ja) 提示制御装置、自動運転制御装置、提示制御方法及び自動運転制御方法
JP2017124735A (ja) 運転支援装置
WO2019180875A1 (ja) 鞍乗型車両
JP4225352B2 (ja) 追従制御装置
WO2020202380A1 (ja) 制御装置、制御方法及びプログラム
WO2018163552A1 (ja) 運転モード切替制御装置、方法およびプログラム
JP7066582B2 (ja) 判定システム、車両制御システム、車両、判定方法、及びプログラム
WO2020202379A1 (ja) 表示制御装置、表示制御方法及びプログラム
JP6631564B2 (ja) 自動運転車両監視装置、方法およびプログラム
JP6990221B2 (ja) 車両並びにその制御装置及び制御方法
WO2017150466A1 (ja) 運転者監視システム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant