CN109681587A - 复合行星齿轮装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够以低成本制作且能够产生大的减速比的复合行星齿轮装置。具备第1太阳轮、第2太阳轮、第3太阳轮、第1行星齿轮、第2行星齿轮、第3行星齿轮、第1小齿轮轴及齿轮架。向第1太阳轮输入转矩。第2太阳轮与第1太阳轮配置于同轴上，且以不旋转的方式被固定。第3太阳轮以与第1太阳轮同轴的旋转轴为中心进行旋转，且输出转矩被增减后的转矩。从第1太阳轮向第2行星齿轮传递转矩。第2行星齿轮向第2太阳轮传递转矩。第3行星齿轮向第3太阳轮传递转矩。第1小齿轮轴将第1行星齿轮、第2行星齿轮及第3行星齿轮支承为能够一体地旋转。齿轮架对第1小齿轮轴进行轴支承，且以与第1太阳轮同轴的旋转轴为中心进行旋转。

Description

复合行星齿轮装置

技术领域

本发明涉及实质上将2组行星齿轮机构中的旋转要素彼此连结而构成的复合行星齿轮装置。

背景技术

由多个行星齿轮机构形成的复合行星齿轮机构能够实现凭借单个行星齿轮机构无法实现的高转速比(高减速比或高增速比)，因此已知有各种复合行星齿轮机构(例如，专利文献1)。专利文献1所记载的复合行星齿轮机构由具备太阳轮、与该太阳轮啮合的多个小齿轮(行星齿轮)、及与这多个小齿轮啮合的齿圈的2组行星齿轮机构形成。根据专利文献1所记载的复合行星齿轮机构，通过将2组行星齿轮机构的行星齿轮非轴对称地配置，能够缓和设计条件。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-275112号公报

发明内容

发明要解决的课题

在专利文献1所记载的复合行星齿轮机构中，设置有齿圈作为用于产生相对于驱动转矩的反力转矩的构件，该齿圈形成于在管的顶端部安装的圆筒状构件的顶端内周面，成为了所谓的内齿。内齿齿轮一般通过将滚刀等切削工具向圆筒状的工件(管)的内侧插入并进行加工来制造，因而，由于难以加工、齿的规格受到限定等原因而导致相对于外齿齿轮容易成为高成本。

本发明是着眼于上述的技术课题而想出的，其目的在于提供一种低成本复合行星齿轮装置。

用于解决课题的技术方案

为了达成上述的目的，本发明的特征在于，具备：第1太阳轮，被输入转矩；第2太阳轮，与所述第1太阳轮配置于同一轴线上，且以不旋转的方式被固定；第3太阳轮，以所述轴线为中心进行旋转，且输出转矩；第1行星小齿轮，从所述第1太阳轮向所述第1行星小齿轮传递转矩；第2行星小齿轮，向所述第2太阳轮传递转矩；第3行星小齿轮，向所述第3太阳轮传递转矩；第1小齿轮轴，将所述第1行星小齿轮以及第2行星小齿轮及第3行星小齿轮支承为能够一体地旋转；及齿轮架，对所述第1小齿轮轴进行轴支承，且以所述轴线为中心进行旋转。

在本发明的复合行星齿轮装置中，也可以是，所述齿轮架对所述第1小齿轮轴的两端进行轴支承。

可以是，所述复合行星齿轮装置还具备：第2小齿轮轴，配置于所述齿轮架中的相对于所述第1小齿轮轴处于所述齿轮架的半径方向的内侧处；第4行星小齿轮，以能够旋转的方式支承于所述第2小齿轮轴，且与所述第2行星小齿轮及所述第2太阳轮啮合；第3小齿轮轴，配置于所述齿轮架中的相对于所述第1小齿轮轴处于所述齿轮架的半径方向的内侧处；及第5行星小齿轮，以能够旋转的方式支承于所述第3小齿轮轴，且与所述第3行星小齿轮及所述第3太阳轮啮合。

可以是，所述第1行星小齿轮以及所述第2行星小齿轮及所述第3行星小齿轮是以相同的齿数一体化地制作出的一个行星小齿轮。

可以是，所述复合行星齿轮装置具备与所述第1太阳轮及所述第1行星小齿轮啮合的第6行星小齿轮，所述第6行星小齿轮支承于在比所述第1小齿轮轴靠所述齿轮架的半径方向的内侧处配置的第4小齿轮轴，所述第4小齿轮轴轴支承于所述齿轮架。

可以是，所述复合行星齿轮装置还具备：第4太阳轮，与所述第1太阳轮配置于同一轴线上，且与所述第1太阳轮一体地旋转；及第6行星小齿轮，与所述第4太阳轮啮合，且支承于所述第1小齿轮轴，并且与所述第1行星小齿轮成为一体地旋转。

可以是，所述复合行星齿轮装置具备：第5太阳轮，被输入转矩；第6太阳轮，与所述第5太阳轮配置于同一轴线上，且设为被固定的固定要素和输出所述转矩被增减后的转矩的输出要素中的任一方的要素；第7齿圈，与所述第5太阳轮配置于同一轴线上，且设为与所述一方的要素不同的另一方的要素；第7行星小齿轮，配置于所述第5太阳轮的所述齿轮架的半径方向的外侧；第8行星小齿轮，在所述第7行星小齿轮的所述齿轮架的半径方向的外侧与所述第7行星小齿轮啮合；第3齿轮架部，以使所述第8行星小齿轮和与所述第6太阳轮啮合的第9行星小齿轮一起旋转的方式利用第5小齿轮轴对所述第8行星小齿轮及所述第9行星小齿轮进行轴支承；第4齿轮架部，以使所述第7行星小齿轮和与所述齿圈啮合的第10行星小齿轮一起旋转的方式利用第6小齿轮轴对所述第7行星小齿轮及所述第10行星小齿轮进行轴支承；及第3中间齿轮架，以使所述第5小齿轮轴和所述第6小齿轮轴在所述齿轮架的半径方向上错开的方式对所述第5小齿轮轴和所述第6小齿轮轴进行轴支承，第5太阳轮与所述第7行星小齿轮或第10行星小齿轮啮合。

可以是，所述第6太阳轮是所述固定要素，所述第7齿圈是所述输出要素，所述第5太阳轮与所述第7行星小齿轮啮合。

可以是，所述第6太阳轮是所述输出要素，所述第7齿圈是所述固定要素，所述第5太阳轮与所述第10行星小齿轮啮合。

发明的效果

根据本发明，由于至少一方的行星齿轮机构由外齿齿轮形成，所以能够与不使用内齿齿轮相应地使制造成本低廉化，且能够得到大的减速比。

附图说明

图1是示意性地示出采用了作为本发明的第1实施方式的复合行星齿轮装置的齿轮传动装置的剖视图。

图2是示意性地示出采用了作为本发明的第2实施方式的复合行星齿轮装置的齿轮传动装置的剖视图。

图3是示意性地示出采用了作为本发明的第3实施方式的复合行星齿轮装置的齿轮传动装置的剖视图。

图4是示意性地示出采用了作为本发明的第4实施方式的复合行星齿轮装置的齿轮传动装置的剖视图。

图5是示意性地示出采用了作为本发明的第5实施方式的复合行星齿轮装置的齿轮传动装置的剖视图。

图6是示意性地示出采用了作为本发明的第6实施方式的复合行星齿轮装置的齿轮传动装置的剖视图。

附图标记说明

10…齿轮传动装置，11…输入部，12…输出部，13…壳体，15、50、53、58、70、86…复合行星齿轮装置，16…输入轴，17…输出轴，19、55、67、71、87…第1行星齿轮机构，20、51、56、68、72、88…第2行星齿轮机构，23…齿轮架，24…第1太阳轮，25…第1行星齿轮，26…第2行星齿轮，27…第4行星齿轮，28…第1齿轮架部，29…第2太阳轮，30…第1旋转轴，31…第1小齿轮轴，34…第2小齿轮轴，37…第4太阳轮，38…第6行星齿轮，39…第3行星齿轮，41…第2齿轮架部，42…第3太阳轮，47…第2旋转轴，59…第6行星齿轮，60…第4小齿轮轴，61…第1中间齿轮架部，63…第2中间齿轮架部，73…第5太阳轮，74…第7行星齿轮，75…第8行星齿轮，76…第9行星齿轮，77…第6太阳轮，78…第3中间齿轮架部，80…第10行星齿轮，81…第1齿圈，82…第5小齿轮轴，83…第6小齿轮轴，89…第5太阳轮，90…第6小齿轮轴，91…第10行星齿轮，92…第7行星齿轮，93…第9行星齿轮，94…第8行星齿轮，95…第6太阳轮，96…第2齿圈，97…第5小齿轮轴，98…第3中间齿轮架部，101…第3齿轮架部，102…第4齿轮架部。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。图1是示出采用了本发明的复合行星齿轮装置的齿轮传动装置10的一例的剖视图。图1所示的齿轮传动装置10是减速齿轮装置的一例，但本发明的实施方式的齿轮传动装置能够通过使输入输出的转矩的方向与图1的例子相反而构成为增速齿轮装置。在作为减速齿轮装置来使用的情况下，例如可以连结于电动汽车的轮内马达(英文：in-wheel motor)来使用。在该情况下，需要以在车轮的半径方向或轴线方向上缩短而收纳于车轮的内部的方式小型化。

如图1所示，齿轮传动装置10具备输入部11、输出部12、壳体13及复合行星齿轮装置15，构成为将从输入部11输入的转矩放大并向输出部12传递。输入部11是例如电动马达等驱动力源。在例如作为轮内马达用的减速齿轮机构来使用的情况下，输出部12可以是车轮轮毂。

复合行星齿轮装置15具备输入轴16、输出轴17、固定轴18、第1行星齿轮机构19及第2行星齿轮机构20。第1行星齿轮机构19及第2行星齿轮机构20以在图1的左右排列的方式配置于同一轴线上。输入轴16是用于将输入部11的转矩向第1行星齿轮机构19等传递的旋转轴，沿着第1行星齿轮机构19的中心轴线配置，并且经由第1轴承21而以旋转自如的方式支承于壳体13。输出轴17是用于向输出部12输出转矩的旋转轴，在与输入轴16同一轴线上贯通壳体13而配置，并经由第2轴承22而以旋转自如的方式支承于壳体13。

第1行星齿轮机构19具备第1太阳轮24、第1行星小齿轮25、第2行星小齿轮26、第4行星小齿轮27、第2太阳轮29、第4太阳轮37及第1齿轮架部28等。在所述输入轴16上连结有第1旋转轴30，该第1旋转轴30沿着这些太阳轮24、29、37的中心轴线配置。第1太阳轮24是外齿齿轮，连结于第1旋转轴30，与第1旋转轴30一起旋转。

第1行星小齿轮25是与第1太阳轮24啮合的外齿齿轮。该第1行星小齿轮25安装于与第1旋转轴30平行地配置的第1小齿轮轴31。第2行星小齿轮26在第2太阳轮29的外周侧与第1行星小齿轮25配置于同一轴线上，并与第1行星小齿轮25一起安装于第1小齿轮轴31。这些第1行星小齿轮25与第2行星小齿轮26构成为成为一体地旋转。例如，若第1小齿轮轴31旋转(自转)自如，则各行星小齿轮25、26以与第1小齿轮轴31一体化的方式安装于第1小齿轮轴31。另外，在将各行星小齿轮25、26构成为一体的情况下，这些行星小齿轮25、26经由轴承而以旋转自如的方式保持于第1小齿轮轴31。

第1小齿轮轴31的一端31a轴支承于在第1齿轮架部28设置的第1支承部33。第1齿轮架部28是以输入轴16或第1旋转轴30为中心进行旋转的板状构件，利用在第1齿轮架部28的外周侧设置的第1支承部33来支承第1小齿轮轴31的一端31a。该第1支承部33也可以构成为将第1小齿轮轴31支承为能够旋转，在各行星小齿轮25、26以能够旋转的方式安装于第1小齿轮轴31的情况下，也可以是将第1小齿轮轴31连结成不能旋转的结构。另外，第1齿轮架部28在保持第1小齿轮轴31的同时也保持第2小齿轮轴34。即，在第2太阳轮29与第2行星小齿轮26之间配置有与这两者啮合的第4行星小齿轮27。该第4行星小齿轮27安装于第2小齿轮轴34，该第2小齿轮轴34由在所述第1齿轮架部28的比第1支承部33靠内周侧处设置的第2支承部35保持。此外，第2支承部35可以是将第2小齿轮轴34保持为能够旋转的结构，若第4行星小齿轮27能够相对于第2小齿轮轴34旋转，则第2支承部35也可以是将第2小齿轮轴34支承为不能旋转的结构。此外，第2太阳轮29在其中心侧一体化有固定轴(太阳轮轴)18，通过将该固定轴18安装于壳体13，从而第2太阳轮29被保持为不能旋转。

第2行星齿轮机构20具备第4太阳轮37、第6行星小齿轮38、第3行星小齿轮39、第5行星小齿轮40、第2齿轮架部41及第3太阳轮42等。第4太阳轮37在与第1旋转轴30同一轴线上隔着上述的第1太阳轮24配置于与所述第2太阳轮29相反的一侧。该第4太阳轮37安装于第1旋转轴30并与第1旋转轴30成为一体地旋转。

第2齿轮架部41是与第1齿轮架部28成对的板状构件，两者成为一体而构成以所述第1旋转轴30为中心进行旋转的齿轮架23。也就是说，这些第1齿轮架部28及第2齿轮架部41在第1小齿轮轴31的两端31a、31b保持第1小齿轮轴31。此外，第1齿轮架部28及第2齿轮架部41可以由在壳体13的内部配置于最外周的连结部(未图示)连结。

第6行星小齿轮38与第4太阳轮37啮合。该第6行星齿轮38由第1小齿轮轴31支承，并与第1行星齿轮25及第3行星齿轮39一体地旋转。即，齿轮架23将第1行星齿轮25、第2行星齿轮26、第6行星齿轮38及第3行星齿轮39保持为以第1小齿轮轴31为中心进行自转且以第1旋转轴30为中心进行公转。

在第2齿轮架部41设置有支承第1小齿轮轴31的另一端31b的第3支承部44。在安装于该第1小齿轮轴31的第3行星小齿轮39与第3太阳轮42之间，配置有与这些第3行星小齿轮39及第3太阳轮42啮合的第5行星小齿轮40，所述第2齿轮架部41设置有对保持该第5行星小齿轮40的第3小齿轮轴45进行支承的第4支承部46。这些支承部44、46与前述的第1支承部33及第2支承部35同样地构成为将小齿轮轴31、45支承为能够旋转，或者也可以构成为将小齿轮轴31、45支承为不能旋转。第3太阳轮42与前述的第1旋转轴30配置于同一轴线上，在该轴线上设置有与第3太阳轮42一体化的第2旋转轴47。该第2旋转轴47朝向壳体13的外部延伸并连结于输出轴17。该输出轴17是在第2旋转轴47与输出部12之间传递转矩的旋转轴，贯通壳体13并且由第2轴承22支承为能够旋转。

在图1所示的实施方式中，构成第1行星齿轮机构19及第2行星齿轮机构20的齿轮全都由外齿齿轮构成。由此，复合行星齿轮装置15能够与不使用具有内齿的齿轮(内齿齿轮)相应地谋求成本下降，且能够使半径方向的尺寸紧凑。

壳体13收容复合行星齿轮装置15，除此之外，在壳体13的内部收容有用于进行复合行星齿轮装置15的润滑和/或冷却的润滑油48。此外，润滑油48的量设为能够通过复合行星齿轮装置15旋转而刮起并进行润滑的程度即可。

在上述的复合行星齿轮装置15中，从输入轴16输入了的动力向第1太阳轮24和第4太阳轮37传递。

分流到第1太阳轮24的动力向第1行星齿轮机构19流入。第1行星齿轮机构19使流入了的动力的转速减速(将转矩放大)。转速被第1行星齿轮机构19减速后的动力向第2行星齿轮机构20的第6行星齿轮38合流，比输入了的动力大的动力向输出轴17传递。也就是说，第1行星齿轮机构19赋予对于第2行星齿轮机构20的转矩成为反力的转矩。

此外，第1齿轮架部28也可以配置于第1行星齿轮25与第2行星齿轮26之间。另外，第2齿轮架部41也可以配置于第6行星齿轮38与第3行星齿轮39之间。而且，也可以在第1行星齿轮25与第2行星齿轮26之间配置未图示的中间齿轮架部。该中间齿轮架部构成齿轮架23的一部分。在该情况下，也可以在中间齿轮架部设置对第2小齿轮轴34进行轴支承的支承部。而且，也可以在第6行星齿轮38与第3行星齿轮39之间配置未图示的中间齿轮架部。该中间齿轮架部构成齿轮架23的一部分。在该情况下，也可以在中间齿轮架部设置对第3小齿轮轴45进行轴支承的支承部。

复合行星齿轮装置15通过齿轮的齿数的组合来相对于输入轴16的旋转方向设定输出轴17的旋转方向。也就是说，相对于第1太阳轮24的旋转方向，第3太阳轮42的旋转方向被设定为与第1太阳轮24(第4太阳轮)相同的旋转方向和相反的旋转方向中的任一方向。

齿轮传动装置的最终减速率α根据下述所示的式(1)来求出。最终减速率α是将第1太阳轮24的转速设为“1”时的第3太阳轮42的转速。下述式(1)基于下述式(2)～式(6)来求出。式(2)是求出最终齿轮架减速率β的式子。式(3)是求出第1行星齿轮机构19的第1行星齿轮架减速率β1的式子。式(4)是求出第2行星齿轮机构20的第2行星齿轮架减速率β2的式子。式(5)是求出第1行星齿轮机构19的第1环减速率(日文：リング減速率)α1的式子。式(6)是求出第2行星齿轮机构20的第2环减速率α2的式子。

第1环减速率α1是将第1太阳轮24的转速设为“1”时的第4行星齿轮27的转速。第1行星齿轮架减速率β1是在假定为切断了第1齿轮架部28和第2齿轮架部41时将第1太阳轮24的转速设为“1”时的第1齿轮架部28的转速。第2环减速率α2是将第4太阳轮37的转速设为“1”时的第5行星齿轮40的转速。第2行星齿轮架减速率β2是在假定为切断了第1齿轮架部28和第2齿轮架部41时将第4太阳轮37的转速设为“1”时的第2齿轮架部41的转速。最终齿轮架减速率β是将第1齿轮架部28与第2齿轮架部41一体化时的齿轮架减速率，成为第2行星齿轮架减速率β2与第1行星齿轮架减速率β1之差。

在此，在下述式(5)中，将第1太阳轮24的齿数设为Zr1，将第1行星齿轮25的齿数设为Zr2-1，将第2行星齿轮26的齿数设为Zr2-2，将第2太阳轮29的齿数设为Zr3。另外，在下述式(6)中，将第4太阳轮37的齿数设为ZR1，将第6行星齿轮38的齿数设为ZR2-1，将第3行星齿轮39的齿数设为ZR2-2，将第3太阳轮42的齿数设为ZR3。此外，在下述式(5)及式(6)中，关于第4行星齿轮27的齿数及第5行星齿轮40的齿数，由于不会对齿数比的计算造成影响，所以省略。

α＝β(α2+1)…(1)

β＝β2-β1…(2)

β1＝1/(1+(1/α1))…(3)

β2＝1/(1+(1/α2))…(4)

α1＝(Zr1/ZR2-1)×(Zr2-2/Zr3)…(5)

α2＝(ZR1/ZR2-1)×(Zr2-2/ZR3)…(6)

[实施例]

表1示出在复合行星齿轮装置15中使用的各齿轮的齿数的未定数的具体例。复合行星齿轮装置15在满足包括行星齿轮机构的构成条件等的预定条件的观点上能够实现一定范围的减速比的未定数的组合存在无数种。于是，为了将具体的例子得到有限数的解，在如表1所示那样针对No.1～No.6的6个例子适当限定了数值范围的基础上，在满足预定条件的观点上制作程序而进行了模拟。复合行星齿轮装置15的减速比是最终减速率α的倒数的值。

[表1]

表1的No.1所示的例子是如下情况：第1太阳轮24的齿数Zr1是“30”，第1行星齿轮25的齿数Zr2-1是“30”，第2行星齿轮26的齿数Zr2-2是“29”，第2太阳轮29的齿数Zr3是“31”，第4太阳轮37的齿数ZR1是“30”，第6行星齿轮38的齿数ZR2-1是“29”，第3行星齿轮39的齿数ZR2-2是“28”，且第3太阳轮42的齿数ZR3是“31”。在该实施例的情况下，最终减速率大致成为“-0.00057471”，减速比大致成为“-1740”。此外，在最终减速率α及减速比(1/α)为负值的情况下，表示输出轴17向与输入轴16的旋转方向相反的方向旋转。

No.2所示的例子是如下情况：第1太阳轮24的齿数Zr1是“17”，第1行星齿轮25的齿数Zr2-1是“18”，第2行星齿轮26的齿数Zr2-2是“17”，第2太阳轮29的齿数Zr3是“17”，第4太阳轮37的齿数ZR1是“17”，第6行星齿轮38的齿数ZR2-1是“19”，第3行星齿轮39的齿数ZR2-2是“18”，且第3太阳轮42的齿数ZR3是“17”。在该实施例的情况下，最终减速率大致成为“0.001503759”，减速比大致成为“665”。

No.3所示的例子是如下情况：第1太阳轮24的齿数Zr1是“20”，第1行星齿轮25的齿数Zr2-1是“40”，第2行星齿轮26的齿数Zr2-2是“20”，第2太阳轮29的齿数Zr3是“40”，第4太阳轮37的齿数ZR1是“17”，第6行星齿轮38的齿数ZR2-1是“19”，第3行星齿轮39的齿数ZR2-2是“18”，且第3太阳轮42的齿数ZR3是“17”。在该实施例的情况下，最终减速率大致成为“-0.00031”，减速比大致成为“-3225”。

No.4所示的例子是如下情况：第1太阳轮24的齿数Zr1是“26”，第1行星齿轮25的齿数Zr2-1是“19”，第2行星齿轮26的齿数Zr2-2是“17”，第2太阳轮29的齿数Zr3是“28”，第4太阳轮37的齿数ZR1是“24”，第6行星齿轮38的齿数ZR2-1是“20”，第3行星齿轮39的齿数ZR2-2是“18”，且第3太阳轮42的齿数ZR3是“26”。在该实施例的情况下，最终减速率大致成为“-3.2×10^-5”，减速比大致成为“-31655”。图1所示的实施方式与详情将在后文叙述的图2所示的实施方式相比，通过如表1的No.4的实施例所示那样将第1太阳轮24的齿数Zr1、第1行星齿轮25的齿数Zr2-1、第4太阳轮37的齿数ZR1及第6行星齿轮38的齿数ZR2-1变更成不同的齿数，能够实现高减速比的设定。

No.5所示的例子是如下情况：第1太阳轮24的齿数Zr1是“30”，第1行星齿轮25的齿数Zr2-1是“30”，第2行星齿轮26的齿数Zr2-2是“30”，第2太阳轮29的齿数Zr3是“29”，第4太阳轮37的齿数ZR1是“30”，第6行星齿轮38的齿数ZR2-1是“30”，第3行星齿轮39的齿数ZR2-2是“30”，且第3太阳轮42的齿数ZR3是“30”。在该实施例的情况下，最终减速率大致成为“-0.0169492”，减速比大致成为“-59”。

No.6所示的例子是如下情况：第1太阳轮24的齿数Zr1是“20”，第1行星齿轮25的齿数Zr2-1是“17”，第2行星齿轮26的齿数Zr2-2是“17”，第2太阳轮29的齿数Zr3是“18”，第4太阳轮37的齿数ZR1是“20”，第6行星齿轮38的齿数ZR2-1是“17”，第3行星齿轮39的齿数ZR2-2是“17”，且第3太阳轮42的齿数ZR3是“17”。在该实施例的情况下，最终减速率大致成为“0.030959752”，减速比大致成为“32.3”。

这样，在上述实施例中说明的齿轮传动装置10中，通过将第1行星齿轮机构19及第2行星齿轮机构20结合，尽管各齿轮的齿数比较少，却能够例如如No.4所示那样实现大概“32000”左右的高减速比。

图2是示出齿轮传动装置的第2实施方式的剖视图。图2示出图1所示的复合行星齿轮装置的变形例。图2所示的复合行星齿轮装置50省略图1所示的第2行星齿轮机构20的第6行星齿轮38及第4太阳轮37而成为实现了输入轴16的轴向上的尺寸的紧凑化的结构。

如图2所示，第1行星齿轮机构19与图1中说明了的相同或同样地具备第1太阳轮24、第1行星齿轮25、第2行星齿轮26、第4行星齿轮27、第1齿轮架部28及第2太阳轮29。

第2行星齿轮机构51具备第3行星齿轮39、第5行星齿轮40、第2齿轮架部41及第3太阳轮42。第3行星齿轮39由第1小齿轮轴31支承，且以第1小齿轮轴31为中心与第1行星齿轮25一体地旋转。如图1中说明那样，第1小齿轮轴31支承第1行星齿轮25及第2行星齿轮26。第1小齿轮轴31的一端31a支承于第1齿轮架部28，且第1小齿轮轴31的另一端31b支承于第2齿轮架部41，第1齿轮架部28及第2齿轮架部41由未图示的连结部连结而构成了一个齿轮架23。齿轮架23将第1行星齿轮25、第2行星齿轮26及第3行星齿轮39支承为以第1小齿轮轴31为中心一体地自转且以第1旋转轴30为中心进行公转。

此外，在图2中，对与图1中所示的构件相同或同样的构件标注相同附图标记，对于标注了相同附图标记的构件，省略这里的详细说明。另外，第1齿轮架部28也可以配置于第1行星齿轮25与第2行星齿轮26之间。另外，第2齿轮架部41也可以配置于第1行星齿轮25与第3行星齿轮39之间。而且，也可以在第1行星齿轮25与第2行星齿轮26之间追加配置未图示的中间齿轮架部。该中间齿轮架部构成齿轮架23的一部分。在该情况下，也可以使第2小齿轮轴34轴支承于中间齿轮架部。而且，也可以在第1行星齿轮25与第3行星齿轮39之间配置未图示的中间齿轮架部。该中间齿轮架部构成齿轮架23的一部分。在该情况下，也可以使第3小齿轮轴45轴支承于中间齿轮架。在该实施方式中，与图1所示的实施方式相比，能够与省略第4太阳轮37及第6行星齿轮38相应地谋求成本下降。

图3是示出齿轮传动装置的第3实施方式的剖视图。图3示出图2所示的复合行星齿轮装置的变形例。在图3所示的复合行星齿轮装置53中，省略图2所示的第1行星齿轮25、第2行星齿轮26及第3行星齿轮39，取而代之，使用将它们以相同齿数一体化而制作出的一个长小齿轮54。长小齿轮54以在与输入轴16平行的方向上延伸的方式制作。也就是说，在图3所示的实施方式中，通过使用长小齿轮54，能够谋求组装的容易性的提高及成本下降。另外，图3所示的复合行星齿轮装置53包括表1所示的No.5所记载的实施例，也就是将第1行星齿轮25的齿数Zr1、第2行星齿轮26的齿数Zr2-1、第6行星齿轮38的齿数ZR2-1及第3行星齿轮39的齿数ZR2-2全部设为相同齿数的实施例。

如图3所示，复合行星齿轮装置53具备第1行星齿轮机构55及第2行星齿轮机构56。第1行星齿轮机构55具备第1太阳轮24、长小齿轮54、第4行星齿轮27、第1齿轮架部28及第2太阳轮29。另外，第2行星齿轮机构56具备长小齿轮54、第5行星齿轮40、第2齿轮架部41及第3太阳轮42。长小齿轮54支承于第1小齿轮轴31，并与第1太阳轮24、第4行星齿轮27及第5行星齿轮40分别啮合。长小齿轮54在以第1旋转轴30为中心的周向上配置有多个。

此外，在该实施方式中，长小齿轮54中的与第5行星齿轮40啮合的一部分、或第5行星齿轮40是第2输入要素的一例。另外，也可以在第1太阳轮24与第4行星齿轮27之间追加配置未图示的中间齿轮架。该中间齿轮架构成齿轮架23的一部分。在该结构的情况下，也可以使第2小齿轮轴34轴支承于中间齿轮架。另外，也可以在第1太阳轮24与第5行星齿轮40之间追加配置未图示的中间齿轮架。该中间齿轮架构成齿轮架23的一部分。在该结构的情况下，也可以使第3小齿轮轴45轴支承于中间齿轮架。在图3中，对与图1中所示的构件相同或同样的构件标注相同附图标记，对于标注了相同附图标记的构件，省略这里的详细说明。

图4是示出齿轮传动装置的第4实施方式的剖视图。图4示出图2所示的复合行星齿轮装置的变形例。图4所示的复合行星齿轮装置58省略图2所示的第4行星齿轮27及第5行星齿轮40，取而代之，使用与第1太阳轮24和第1行星齿轮25啮合的第6行星齿轮59而构成。

如图4所示，第6行星齿轮59支承于第4小齿轮轴60，并与第1太阳轮24及第1行星齿轮25分别啮合。第4小齿轮轴60的两端轴支承于在第1中间齿轮架部61设置的第5支承部62及在第2中间齿轮架部63设置的第6支承部64。在第1中间齿轮架部61，在比第5支承部62靠径向的外侧处设置有对第1小齿轮轴31进行轴支承的第6支承部64。

在第2中间齿轮架部63，在比第6支承部64靠径向的外侧处设置有对第1小齿轮轴31进行轴支承的第7支承部65。第1齿轮架部28、第1中间齿轮架部61、第2中间齿轮架部63及第2齿轮架部41以与输入轴16同一轴线为中心一体地旋转。第1齿轮架部28、第1中间齿轮架部61、第2中间齿轮架部63及第2齿轮架部41由在壳体13的内部配置于以第1旋转轴30为中心的径向上的最外侧的连结部66连结。

第2行星齿轮26与第2太阳轮29啮合，且支承于第1小齿轮轴31，并且与第1行星齿轮25一体地旋转。第3行星齿轮39与第3太阳轮42啮合，且支承于第1小齿轮轴31，并且与第1行星齿轮25一体地旋转。复合行星齿轮装置58具备第1行星齿轮机构67及第2行星齿轮机构68。第1行星齿轮机构67具备第1太阳轮24、第6行星齿轮59、第1行星齿轮25、第2行星齿轮26、第1齿轮架部28及第2太阳轮29。另外，第2行星齿轮机构68具备第3行星齿轮39、第2齿轮架部41及第3太阳轮42。此外，在图4所示的实施方式中，也可以省略构成复合行星齿轮装置58的第1中间齿轮架部61及第2中间齿轮架部63中的任一方。在图4中，对与图1中所示的构件相同或同样的构件标注相同附图标记，对于标注了相同附图标记的构件，省略这里的详细说明。

图5是示出齿轮传动装置的第5实施方式的剖视图。图5示出图1所示的复合行星齿轮装置的变形例。在图5所示的复合行星齿轮装置70中，具备第1行星齿轮机构71及第2行星齿轮机构72，仅第1行星齿轮机构71由外齿齿轮构成。也就是说，第1行星齿轮机构71由第5太阳轮73、第7行星齿轮74、第8行星齿轮75、第9行星齿轮76、第6太阳轮77及第3齿轮架部101等构成，它们全都是外齿齿轮。从第1旋转轴30向第5太阳轮73传递转矩。第6太阳轮77连结于固定轴18，是本发明的实施方式中的固定要素的一例。

第5太阳轮73与第7行星齿轮74啮合。第7行星齿轮74与第8行星齿轮75啮合。第8行星齿轮75及第9行星齿轮76支承于第5小齿轮轴82，并以第5小齿轮轴82为中心一体地旋转。第5小齿轮轴82的一端轴支承于在第3齿轮架部101设置的第1支承部33，第5小齿轮轴82的另一端轴支承于在第3中间齿轮架部78设置的第8支承部79。第9行星齿轮76与第6太阳轮77啮合。第3中间齿轮架部78配置于第8行星齿轮75与第9行星齿轮76之间，并以第1旋转轴30为中心与第1齿轮架部28一体地旋转。也就是说，第3齿轮架部101及第3中间齿轮架部78构成齿轮架23的一部分。

第2行星齿轮机构72具备第10行星齿轮80及第1齿圈81。第1齿圈81是具有内齿的齿轮(内齿齿轮)。第1齿圈81向第2旋转轴47传递转矩，是本发明的实施方式中的输出要素的一例。第7行星齿轮74及第10行星齿轮80由第6小齿轮轴83支承，且以第6小齿轮轴83为中心一体地旋转。第6小齿轮轴83的一端轴支承于在第4齿轮架部102设置的第3支承部44，第6小齿轮轴83的另一端轴支承于第3中间齿轮架部78中的相对于第8支承部79设置于径向的内侧的第9支承部84。第4齿轮架部102以第1旋转轴30的轴线为中心与第3中间齿轮架部78一体地旋转。也就是说，第4齿轮架部102构成齿轮架23的一部分。

第1齿圈81与第10行星齿轮80啮合，且将从第10行星齿轮80传递的转矩向第2旋转轴47传递。第10行星齿轮80可以一体地连结于第2旋转轴47，也可以间接地连结于第2旋转轴47。第5小齿轮轴82及第6小齿轮轴83可以在径向上错开配置。第6小齿轮轴83相对于第5小齿轮轴82配置于径向的内侧。根据这样的结构，由于第1齿圈81能够以收纳于通过第6小齿轮轴83与第5小齿轮轴82的位置差(日文：段差)而产生的空间的方式配置，所以即使对一方的第2行星齿轮机构72使用齿圈(内齿齿轮)，也能够将复合行星齿轮装置70的径向尺寸维持为紧凑的尺寸。此外，在图5中，对与图1中所示的构件相同或同样的构件标注相同附图标记，对于标注了相同附图标记的构件，省略这里的详细说明。

图6是示出齿轮传动装置的第6实施方式的剖视图。图6示出图1所示的复合行星齿轮装置的变形例。图6所示的复合行星齿轮装置86具备第1行星齿轮机构87及第2行星齿轮机构88。第2行星齿轮机构88具备第7行星齿轮92、第8行星齿轮94、第9行星齿轮93、第3齿轮架部101及第6太阳轮95，其中齿轮全都由外齿齿轮构成。第6太阳轮95向第2旋转轴47传递转矩，是本发明的实施方式中的输出要素的一例。第1行星齿轮机构87具备第5太阳轮89、第10行星齿轮91、第4齿轮架部102、第3中间齿轮架部98及第2齿圈96。从第1旋转轴30向第5太阳轮89传递转矩。第2齿圈96连结于固定轴18，是本发明的实施方式中的固定要素的一例。

第5太阳轮89与第10行星齿轮91啮合。第10行星齿轮91与第2齿圈96啮合。第2齿圈96连结于固定轴18，且旋转被阻止。第10行星齿轮91轴支承于第6小齿轮轴90。

第6小齿轮轴90以向输出部12侧延伸的方式设置，并支承与第10行星齿轮91在轴向上排列配置的第7行星齿轮92。第10行星齿轮91以第6小齿轮轴90为中心与第7行星齿轮92一体地旋转。第6小齿轮轴90的输入部11侧的一端轴支承于在第4齿轮架部102设置的第1支承部33。另外，第6小齿轮轴90的在第10行星齿轮91与第7行星齿轮92之间的部分轴支承于在第3中间齿轮架部98设置的第11支承部99。第3中间齿轮架部98构成了齿轮架23的一部分，并配置成以第1旋转轴30的轴线为中心旋转自如。

第8行星齿轮94及第9行星齿轮93由第5小齿轮轴97支承，且以第5小齿轮轴97为中心一体地旋转。第5小齿轮轴97的输入部11侧的一端轴支承于在第3中间齿轮架部98设置的第12支承部100，另外第5小齿轮轴97的输出部12侧的另一端轴支承于在第3齿轮架部101设置的第3支承部44。第6太阳轮95在第9行星齿轮93的径向的内侧与第9行星齿轮93啮合。第6太阳轮95将转矩向第2旋转轴47传递。第6太阳轮95可以一体地连结于第2旋转轴47，也可以间接地连结于第2旋转轴47。

第5小齿轮轴97及第6小齿轮轴90在径向上错开配置。具体而言，第6小齿轮轴90相对于第5小齿轮轴97配置于径向的内侧。第2齿圈96以收纳于通过第5小齿轮轴97与第6小齿轮轴90在径向上错开的位置差而产生的空间的方式配置。通过设为这样的结构，能够将复合行星齿轮装置86的径向上的尺寸维持为紧凑的尺寸。此外，在图6中，对与图1中所示的构件相同或同样的构件标注相同附图标记，对于标注了相同附图标记的构件，省略这里的详细说明。

以上，虽然对本发明的实施方式进行了说明，但只要处于本发明的主旨的范围内即可，实施方式也能够进行各种变更。例如，在上述各实施方式中，将复合行星齿轮装置作为减速机构进行了说明，但在本发明中不限于此，也可以作为增速机构来使用。在该情况下，将输入部11与输出部12对调即可。

Claims (9)

1.一种复合行星齿轮装置，其特征在于，具备：

第1太阳轮，被输入转矩；

第2太阳轮，与所述第1太阳轮配置于同轴上，且以不旋转的方式被固定；

第3太阳轮，以与所述第1太阳轮同轴的旋转轴为中心进行旋转，且输出所述转矩被增减后的转矩；

第1行星齿轮，从所述第1太阳轮向所述第1行星齿轮传递转矩；

第2行星齿轮，向所述第2太阳轮传递转矩；

第3行星齿轮，向所述第3太阳轮传递转矩；

第1小齿轮轴，将所述第1行星齿轮、第2行星齿轮及第3行星齿轮支承为能够一体地旋转；及

齿轮架，对所述第1小齿轮轴进行轴支承，且以与所述第1太阳轮同轴的旋转轴为中心进行旋转。

2.根据权利要求1所述的复合行星齿轮装置，其特征在于，

所述齿轮架对所述第1小齿轮轴的两端进行轴支承。

3.根据权利要求2所述的复合行星齿轮装置，其特征在于，还具备：

第2小齿轮轴，轴支承于所述齿轮架中的相对于所述第1小齿轮轴处于径向的内侧处；

第4行星齿轮，以能够旋转的方式支承于所述第2小齿轮轴，且与所述第2行星齿轮及所述第2太阳轮啮合；

第3小齿轮轴，轴支承于所述齿轮架中的相对于所述第1小齿轮轴处于径向的内侧处；及

第5行星齿轮，以能够旋转的方式支承于所述第3小齿轮轴，且与所述第3行星齿轮及所述第3太阳轮啮合。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的复合行星齿轮装置，其特征在于，

所述第1行星齿轮、所述第2行星齿轮及所述第3行星齿轮是以相同齿数一体化地制作出的一个行星齿轮。

5.根据权利要求2所述的复合行星齿轮装置，其特征在于，

具备与所述第1太阳轮及所述第1行星齿轮啮合的第6行星齿轮，

所述第6行星齿轮支承于在比所述第1小齿轮轴靠径向的内侧处配置的第4小齿轮轴，

所述第4小齿轮轴轴支承于所述齿轮架。

6.根据权利要求1～3中任一项所述的复合行星齿轮装置，还具备：

第4太阳轮，与所述第1太阳轮配置于同轴上，且与所述第1太阳轮一体地旋转；及

第6行星齿轮，与所述第4太阳轮啮合，且支承于所述第1小齿轮轴，并且与所述第1行星齿轮一体地旋转。

7.一种复合行星齿轮装置，其特征在于，具备：

第5太阳轮，被输入旋转转矩；

第6太阳轮，与所述第5太阳轮配置于同轴上，且是旋转被固定的固定要素和输出所述旋转转矩被增减后的旋转转矩的输出要素中的任一方；

齿圈，与所述第5太阳轮配置于同轴上，且是与所述一方不同的另一方；

第7行星齿轮，配置于所述第5太阳轮的径向的外侧；

第8行星齿轮，配置于所述第7行星齿轮的径向的外侧，且与所述第7行星齿轮啮合；

第3齿轮架部，以使所述第8行星齿轮和与所述第6太阳轮啮合的第9行星齿轮一起旋转的方式利用第5小齿轮轴对所述第8行星齿轮及所述第9行星齿轮进行轴支承；

第4齿轮架部，以使所述第7行星齿轮和与所述齿圈啮合的第10行星齿轮一起旋转的方式利用第6小齿轮轴对所述第7行星齿轮及所述第10行星齿轮进行轴支承；及

第3中间齿轮架，以使所述第5小齿轮轴和所述第6小齿轮轴在径向上错开的方式对所述第5小齿轮轴和所述第6小齿轮轴进行轴支承，

第5太阳轮与所述第7行星齿轮或第10行星齿轮啮合。

8.根据权利要求7所述的复合行星齿轮装置，其特征在于，

所述第6太阳轮是所述固定要素，

所述齿圈是所述输出要素，

所述第5太阳轮与所述第7行星齿轮啮合。

9.根据权利要求7所述的复合行星齿轮装置，其特征在于，

所述第6太阳轮是所述输出要素，

所述齿圈是所述固定要素，

所述第5太阳轮与所述第10行星齿轮啮合。