CN109677470B - 一种智能派药终端 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种智能派药终端，包括至少一个容纳单一剂量药剂的储盘装置、用于派发单一剂量药剂的派药装置、用于收集单一剂量药剂的收集装置和接收单一剂量药剂的暂存装置；储盘装置设置于派药装置的一侧，收集装置设置于派药装置的下方，暂存装置设置于收集装置的下方；派药装置包括纵向传动装置、横向传动装置和抓取机构；抓取机构通过第一驱动装置带动下在横向传动装置上水平滑动，横向传动装置通过第二驱动装置带动下在纵向传动装置上纵向滑动；抓取机构通过抓手机构抓取或松开相应的存放单一剂量药剂的储盘装置并通过收集装置滑落至暂存装置；本发明减少操作中的安全隐患，提高了工作效率，节约了医疗成本。

Description

一种智能派药终端

技术领域

本发明涉及派药车设备技术领域，尤其是一种智能派药终端。

背景技术

派药车是用于派发盘式摆药机摆药后的药盘或由医护人员手动将药品摆放托盘的智能设备。

中国专利CN2011100837652公开了一种全自动配药机，该专利描述的摆药机在其药箱内有大量的药盒，汇药漏斗上的开关漏斗及导药漏斗将收集到的药剂送出到开口的袋状的药包袋内，通过一个封口装置对药包袋封口，再通过药袋输出导轨将连续地药包送出到设备外，完成单剂量药剂摆药的二次封装；打印机预先在药包袋上打印了与这一药包袋内药剂有关的信息。护士人员依据药包袋上打印的信息派送药剂给患者。

中国专利CN2007101942166 ，公开一种药剂供给装置，设在主体的箱体装容部内、分别存放药剂的多个药剂箱，从各药剂箱排出的药剂所通过的滑槽，与该滑槽下方相对应地设置的漏斗，和将由漏斗接住的药剂填充到药剂装容容器中的填充装置的药剂供给装置中，在上述箱体存放部内设有多个搁板，在各搁板上可拆装地安装有多个上述药剂箱。

现有技术中，对于口服的单剂量药剂摆药的二次封装均使用药包袋，因此 存在如下缺点：

1、操作复杂，不便于医务人员操作

在实际使用过程中，医务人员需要将空载的暂存装置依次放入摆药机，药品装载完成后，还需要人工将暂存装置取出，占用了医务人员的较多的工作时间且增加了其工作负担。

2、人工派发药物时会有污染产生

人工在操作时，会有不必要的接触药物，如果医务人员的手不洁净，会导致药物接触细菌，降低其药效。

3、派药设备功耗大

用于热封的机构一般占用到设备总功耗的70％以上，是设备中的主要耗能器件，为了抵消这一热源造成的环境温升，在周围环境或设备内需要加装排风或空调设备，温度的升高对药品的存放会产生不利的影响。

4、热熔封袋潜在危害

尽管包装袋在材质上是符合医用包装标准的，但是，除了热熔时产生的挥 发物气味让操作者感到不适外，鉴于药剂种类繁多，药品规格各有不同，不排除某些药剂被封装在包装袋的封口处。

5、打印粉尘潜在污染

包药设备内安装了打印机，用于在药包袋上打印信息，打印过程中产生的 粉尘会对药剂和环境均造成污染。

6、设备工作时需加温预热

由于此类设备都内置有高温的热熔机构，每次开机使用前，这一热熔机构 中的加热器必须事先开机预热，只有热熔机构的温度达到规定时设备才能工作。

7、设备结构复杂，维护工作量大

包药设备中的打印机构、热熔封口机构、出袋机构等机械结构复杂，且需联动，制造成本高，装配和维护工作量大。

8、热熔机构、剪刀机构等对操作员构成安全隐患

包药设备内用于药包袋封口的热熔机构、用于切断药包袋的剪刀机构是在 设备中需要进行警示，任何不小心的触碰都可能会造成操作人员的伤害。

发明内容

本发明所要解决的技术问题就是在于针对上述现有技术中的不足，提供一种智能派药终端。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种智能派药终端，包括至少一个容纳单一剂量药剂的储盘装置、用于派发单一剂量药剂的派药装置、用于收集单一剂量药剂的收集装置和接收单一剂量药剂的暂存装置；所述储盘装置设置于所述派药装置的一侧，所述收集装置设置于所述派药装置的下方，所述暂存装置设置于所述收集装置的下方；所述派药装置包括纵向传动装置、横向传动装置和抓取机构；所述抓取机构通过第一驱动装置带动下在所述横向传动装置上水平滑动，所述横向传动装置通过第二驱动装置带动下在所述纵向传动装置上纵向滑动；所述抓取机构通过抓手机构抓取或松开相应的存放单一剂量药剂的储盘装置并通过所述收集装置滑落至所述暂存装置。

更进一步的，所述储盘装置包括若干个叠放的托盘，托盘用于存放容纳单一剂量药剂，所述托盘包括托盘架和设置于所述托盘架上部的药杯，其中所述药杯与所述托盘架为活动连接。

更进一步的，所述横向传动装置安装在支撑板上，所述支撑板包括支撑横板和支撑立板；所述横向传动装置的主体固定在所述支撑横板上，所述支撑横板的两侧与所述支撑立板连接，所述支撑立板的底部与所述纵向传动装置连接。

更进一步的，所述横向传动装置包括安装在所述支撑横板上的横向滑轨和在所述横向滑轨上移动的横向滑块、以及带动所述横向滑块在所述横向滑轨上运动的皮带一和皮带轮一；所述皮带轮一通过轴承座安装在所述横向滑轨的两端，两端的皮带轮一通过所述皮带一带动进而带动所述横向滑块在所述横向滑轨的移动。

更进一步的，所述抓取机构上设置有垫板，所述垫板与所述横向滑块连接，进而带动所述抓取机构在所述横向传动装置上水平滑动。

更进一步的，所述纵向传动装置包括纵向滑轨和在所述纵向滑轨上移动的纵向滑块、以及传动轴；所述纵向滑块与所述支撑立板通过连接板连接；所述纵向滑轨安装在派药装置的两侧，两侧的纵向滑轨上均设置有皮带轮二和皮带二，两侧的皮带轮二通过所述传动轴联动；所述传动轴通过联轴器与所述第二驱动装置连接从而带动所述横向传动装置在所述纵向传动装置上的纵向滑动。

更进一步的，所述抓取机构包括驱动电机、固定板、连接板和抓手机构；所述驱动电机设置于所述固定板的一侧，所述连接板滑动安装在所述固定板上；所述抓手机构包括安装在所述连接板上的抓手齿轮轴一和抓手轮轴二，所述抓手齿轮轴一和抓手轮轴二上分别连接有通过齿轮组带动的抓手一和抓手二。

更进一步的，所述驱动电机连接有驱动齿轮，所述连接板上设置有齿条，所述驱动齿轮与所述齿条啮合并带动所述抓手机构在所述固定板上下滑动。

更进一步的，所述固定板上设置有滑轨，所述抓手机构通过滑块与所述滑轨滑动连接从而带动连接板在固定板的上下滑动；所述齿轮组包括与所述抓手一连接的第一齿轮、第一轴承和与所述抓手二连接的第二齿轮、第二轴承；其中，所述第一齿轮连接设置有电机，所述电机驱动所述抓手轮轴一并带动所述抓手齿轮轴二，所述第二齿轮与所述第一齿轮相啮合，从而带动所述抓手一和抓手二张开或闭合。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：抓取机构在横向传动装置和纵向传动装置的带动下运动到预备掉药的储盘装置，抓取机构从初始状态向下移动一定距离并用抓手机构抓取相应的储盘装置；当抓手机构平稳抓住药杯后，带动储盘装置继续向上行走一段距离，使得储盘装置中存放的单剂量药品会顺着倾斜的底面从开口处滑落至收集装置中，医护人员用暂存装置可以顺利接到从收集装置落下的单剂量药品，完成一次掉药过程；减少操作中的安全隐患，提高了工作效率，节约了医疗成本。

附图说明

图1是智能派药终端示意图；

图2是智能派药终端内部结构示意图；

图3是托盘结构示意图；

图4是托盘中药杯抬升示意图；

图5是图4中a方向的放大示意图；

图6是托盘上部结构示意图；

图7是图6中b方向的放大示意图；

图8是派药装置的结构示意图；

图9是抓取机构与派药装置的连接结构示意图；

图10是横向传动装置的结构示意图；

图11是抓取机构的结构示意图；

图12是定位柱一、二安装结构示意图；

图13是抓取机构的电机安装结构示意图；

图14是抓取机构工作状态静止时示意图；

图15是抓取机构工作状态向下移动时示意图；

图16是抓取机构工作状态抓取过程中时示意图；

图17是抓取机构工作状态提升时示意图。

具体实施方式

以下结合具体实施例对本发明作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1、2所示，一种智能派药终端，包括至少一个容纳单一剂量药剂的储盘装置1、用于派发单一剂量药剂的派药装置2、用于收集单一剂量药剂的收集装置3和接收单一剂量药剂的暂存装置4（附图中未示出）；所述储盘装置1设置于所述派药装置2的一侧，所述收集装置3设置于所述派药装置2的下方，所述暂存装置4设置于所述收集装置3的下方；所述暂存装置4为盛放单一剂量药剂的收纳容器。

如图2、3所示，所述储盘装置1包括若干个叠放的托盘12，托盘12用于存放容纳单一剂量药剂，所述托盘12包括托盘架121和设置于所述托盘架121上部的药杯11，其中所述药杯11与所述托盘架121为活动连接。

如图8、所示，所述派药装置2包括纵向传动装置21、横向传动装置22和抓取所述药杯11的抓取机构5；

优选的，所述收集装置3为漏斗31，所述漏斗31位于所述储盘装置1的下方。

所述收集装置3还可以是具有倾斜斜坡的滑道，药杯11往上提升时，存放的单一剂量药剂顺着滑道的斜坡方向向下滑落至所述暂存装置4的内。

上述一种智能派药终端进行派药的方法：包括如下步骤：

（1）将未装入单剂量药品的暂存装置4放置在收集装置3的下方；

（2）所述派药装置2的纵向传动装置、横向传动装置的移动并通过抓取机构5抓取储盘装置1上盛放单一剂量药剂的药杯；

（3）所述药杯11往上提升，单一剂量药剂掉落至收集装置3的漏斗31；

（4）单一剂量药剂经过漏斗31的底部出口装入暂存装置4的暂存空间内；

（5）拿取盛放单一剂量药剂的暂存装置4；

（6）按照暂存装置4内装入的单一剂量药剂派发至所对应的患者进行服药。

如图4、5所示，所述药杯11底部设置有倾斜镂空111，所述托盘架121的上部设置有密封所述倾斜镂空111位置的倾斜遮挡122。抓取机构5向上提升药杯11时，所述药杯11与托盘架121不完全分离，单一剂量药剂顺着倾斜镂空111的位置向下滑落并通过倾斜遮挡122掉落至收集装置3。

如图3、6、7所示，所述托盘架121的上部表面设置有易于抓取所述药杯11在所述托盘架121位置的凸出或凹进去的抓取部123；抓取机构5下落时，通过抓取部123的位置夹住药杯11，一方面易于所述药杯11与托盘架121的分离，另一方面方便抓取机构5不碰触托盘架121的其它位置。

更进一步的，所述药杯11的上部边缘凸出于所述托盘架121的边缘；药杯11上部边缘凸出的位置，防止药杯11完全嵌入所述托盘架121上，不方便其拿取。

为方便存放在药杯11内的单一剂量药剂的滑落，所述药杯11的底部为漏斗形；在不影响抓取、盛放或滑落单一剂量药剂，所述药杯11还可以是圆形、锥形或多边形。

更进一步的，所述药杯11的底部的倾斜镂空11为30-60度。

如图8、9、10所示，智能派药终端的派药装置，所述派药装置2包括横向传动装置21、纵向传动装置22和抓取机构5；所述抓取机构5通过第一驱动装置231带动下在所述横向传动装置21上水平滑动，所述横向传动装置21通过第二驱动装置211带动下在所述纵向传动装置22上纵向滑动；所述抓取机构5通过抓手机构54抓取或松开相应的存放单一剂量药剂的药杯11。

更进一步的，所述横向传动装置21安装在所述支撑板上，所述支撑板包括支撑横板2111和支撑立板2112；所述横向传动装置21的主体固定在所述支撑横板2111上，所述支撑横板2111的两侧与所述支撑立板2112连接，所述支撑立板2112的底部与所述纵向传动装置22连接。

更进一步的，所述横向传动装置21包括安装在支撑横板2111上的横向滑轨212和在所述横向滑轨212上移动的横向滑块213、以及带动所述横向滑块213在所述横向滑轨212上运动的皮带一2311和皮带轮一2312；所述皮带轮一2312通过轴承座2313安装在所述横向滑轨212的两端，两端的皮带轮一2312通过所述皮带一2311带动进而带动所述横向滑块213在所述横向滑轨212的移动。

更进一步的，所述抓取机构5上设置有垫板232，所述垫板232与所述横向滑块213连接，进而带动所述抓取机构5在所述横向传动装置21上水平滑动。

更进一步的，所述纵向传动装置22包括纵向滑轨221和在所述纵向滑轨221上移动的纵向滑块222、以及传动轴223；所述纵向滑块222与所述支撑立板2112通过连接板2113连接；所述纵向滑轨221安装在派药装置的两侧，两侧的纵向滑轨221上均设置有皮带轮二2211和皮带二2212，两侧的皮带轮二2211通过所述传动轴223联动；所述传动轴223通过联轴器与所述第二驱动装置211连接从而带动所述横向传动装置21在所述纵向传动装置22上的纵向滑动；优选的所述联轴器采用梅花联轴器，用于吸收本派药装置的振动，补偿径向和角向偏差。

派药装置的抓取机构在横向传动装置和纵向传动装置的带动下运动到预备掉药的药杯，其中抓取机构通过第一驱动装置231带动在横向传动装置22上滑动，所述横向传动装置22通过第二驱动装置在纵向传动装置上纵向滑动，所述抓取机构从初始状态向下移动一定距离并用抓手机构抓取相应的药杯；当抓手机构平稳抓住药杯后，带动药杯继续向上行走一段距离，使得药杯中存放的单剂量药品滑落，医护人员用暂存装置可以顺利接到从收集装置落下的单剂量药品。

本实施例中，第一驱动装置和第二驱动装置的滑轨或滑块均通过皮带、皮带轮的传动方式移动，本派药装置的横向传动装置或纵向传动装置还可以是采用齿轮方式的传动，如支撑横板或横向传动装置的纵向滑轨上均设置有齿条带、相应的抓取机构上或支撑横板的底部设置有与支撑横板或横向传动装置相啮合齿轮，通过相啮合齿轮在齿条带上的移动带动所述抓取机构在横向传动装置上移动、支撑立板在横向滑轨上移动；其中第一驱动装置安装在所述抓取机构上带动啮合齿轮在齿条带上移动；所述第二驱动装置安装在所述横板的下部，带动啮合齿轮在纵向滑轨上设置的齿条带上移动。

如图11、12、13所示，智能派药终端的抓取机构，所述抓取机构5包括驱动电机51、固定板52、连接板53和抓手机构54；所述驱动电机51设置于所述固定板52的一侧，所述连接板53滑动安装在所述固定板52上；所述抓手机构54包括安装在所述连接板53上的抓手齿轮轴一531和抓手轮轴二532，所述抓手齿轮轴一531和抓手轮轴二532上分别连接有通过齿轮组带动的抓手一5311和抓手二5321；本抓取机构5使用时，当抓取结构5被定位在某一位置并处于抓取的初始状态；抓手一5311和抓手二5321是张开状态，抓手一5311和抓手二5321通过电机5314带动抓手轮轴一531并带动所述抓手齿轮轴二532闭合，使抓手一5311和抓手二5321抓紧。

更进一步的，所述驱动电机51连接有驱动齿轮511，所述连接板53上设置有齿条533，所述驱动齿轮511与所述齿条533啮合并带动所述抓手机构54在所述固定板52上下滑动；在驱动电机51的带动下，驱动齿轮511由于和所述齿条533相啮合，使其在齿条533的位置上下滑动，进而带动安装在所述连接板53上的抓手机构54移动。本实施例中，所述连接板53上还可以是设置有滑轮、滑轮安装在所述连接板53的两端，其中所述驱动齿轮连接一端的滑轮，滑轮之间通过皮带传动，进而带动所述抓手机构54在固定板52的上下滑动。

本实施例中还可以是所述连接板53上设置有齿轮，所述驱动齿轮511与齿轮之间相啮合，通过驱动电机51的正反转，带动所述抓手机构54在固定板52的上下滑动。

更进一步的，所述固定板52上设置有滑轨521，所述抓手机构54通过滑块541与所述滑轨521滑动连接从而带动连接板53在固定板52的上下滑动。本实施中所述固定板上不仅仅限于固定板52设置滑轨521，抓手机构54通过滑块541与滑轨521滑动连接，还可以是采用齿轮相啮合的形式或皮带传动的形式。

更进一步的，所述齿轮组包括与所述抓手一5311连接的第一齿轮5312、第一轴承5313和与所述抓手二5321连接的第二齿轮5322、第二轴承5323；其中，所述第一齿轮5312连接设置有电机5314，所述电机5314驱动所述抓手轮轴一531并带动所述抓手齿轮轴二532，所述第二齿轮5322与所述第一齿轮5312相啮合，从而带动所述抓手一5311和抓手二5321张开或闭合。

更进一步的，所述固定板52上设置有检测所述连接板53上限或下限位置的传感器一522和传感器二523。

更进一步的，所述连接板53上设置有检测所述抓手一5311和抓手二5321旋转角度的传感器三534和传感器四535。

更进一步的，所述连接板53还设置有限制所述所述抓手一5311和抓手二5321过渡旋转的定位柱一536和定位柱二537。

更进一步的，所述连接板53上还设置有限制所述所述抓手一5311和抓手二5321的过渡抓紧的定位柱三538。

本抓取机构5使用时，当抓取结构5被定位在某一位置并处于抓取的初始状态；抓手一5311和抓手二5321是张开状态并往下移动，并移动到合适的位置；抓手一5311和抓手二5321通过电机5314带动抓手轮轴一531并带动所述抓手齿轮轴二532，使抓手一5311和抓手二5321抓紧；所述抓手一5311和抓手二5321抓取相对应的药杯11并向上提升，提升过程中固定板52上设置的检测连接板53位置上、下限的传感器一522和传感器二523，防止连接板53在所述固定板52上过高或过低影响其抓取的质量；连接板53上设置的检测抓手一5311、抓手二5321旋转角度的传感器三534和传感器四535，在抓手一或抓手二旋转过大或过小时，提醒操作人员需要对抓手机构进行校正，以便提高抓取的精度；定位柱一和定位柱二或定位柱三分别限制抓手一、二的过渡旋转或过渡抓紧，以提高抓手一、二抓取药杯的准确度。

本装置当准备派药时，根据医护人员在触摸屏上的操作，系统得到指令开始派药；抓取机构5在横向传动装置21和纵向传动装置22的带动下运动到预备掉药的药杯11上方，抓取机构5从初始状态向下移动一定距离并用两个可以旋转一定角度的抓手一5311和抓手二5321抓取药杯11；当抓手一5311和抓手二5321平稳抓住药杯11后，带动药杯11继续向上行走一段距离，此时药杯11与托盘架121不完全分离，使得药杯11中存放的单剂量药品会顺着倾斜的底面从开口处滑落至收集装置3中，医护人员用暂存装置4可以顺利接到从收集装置3落下的单剂量药品，完成一次掉药过程。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出的是，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种智能派药终端，其特征在于：包括至少一个容纳单一剂量药剂的储盘装置（1）、用于派发单一剂量药剂的派药装置（2）、用于收集单一剂量药剂的收集装置（3）和接收单一剂量药剂的暂存装置（4）；所述储盘装置（1）设置于所述派药装置（2）的一侧，所述收集装置（3）设置于所述派药装置（2）的下方，所述暂存装置（4）设置于所述收集装置（3）的下方；所述派药装置（2）包括纵向传动装置（22）、横向传动装置（21）和抓取机构（5）；所述抓取机构（5）通过第一驱动装置（231）带动下在所述横向传动装置（21）上水平滑动，所述横向传动装置（21）通过第二驱动装置（211）带动下在所述纵向传动装置（22）上纵向滑动；所述抓取机构（5）通过抓手机构（54）抓取或松开相应的存放单一剂量药剂的储盘装置（1）并通过所述收集装置（3）滑落至所述暂存装置（4）；所述储盘装置（1）包括若干个叠放的托盘（12），所述托盘（12）包括托盘架（121）和设置于所述托盘架（121）上部的药杯（11），所述药杯（11）底部设置有倾斜镂空（111），所述托盘架（121）的上部设置有密封所述倾斜镂空（111）位置的倾斜遮挡（122）；抓取机构（5）向上提升药杯（11）时，单一剂量药剂沿倾斜镂空（111）的位置向下滑落并通过倾斜遮挡（122）掉落至收集装置（3）。

2.根据权利要求1所述的智能派药终端，其特征在于：所述横向传动装置（21）安装在支撑板上，所述支撑板包括支撑横板（2111）和支撑立板（2112）；所述横向传动装置（21）的主体固定在所述支撑横板（2111）上，所述支撑横板（2111）的两侧与所述支撑立板（2112）连接，所述支撑立板（2112）的底部与所述纵向传动装置（22）连接。

3.根据权利要求2所述的智能派药终端，其特征在于：所述横向传动装置（21）包括安装在所述支撑横板（2111）上的横向滑轨（212）和在所述横向滑轨（212）上移动的横向滑块（213）、以及带动所述横向滑块（213）在所述横向滑轨（212）上运动的皮带一（2311）和皮带轮一（2312）；所述皮带轮一（2312）通过轴承座（2313）安装在所述横向滑轨（212）的两端，两端的皮带轮一（2312）通过所述皮带一（2311）带动进而带动所述横向滑块（213）在所述横向滑轨（212）的移动。

4.根据权利要求3所述的智能派药终端，其特征在于：所述抓取机构（5）上设置有垫板（232），所述垫板（232）与所述横向滑块（213）连接，进而带动所述抓取机构（5）在所述横向传动装置（21）上水平滑动；所述抓取机构（5）上设置有垫板（232），所述垫板（232）与所述横向滑块（213）连接，进而带动所述抓取机构（5）在所述横向传动装置（21）上水平滑动。

5.根据权利要求2所述的智能派药终端，其特征在于：所述纵向传动装置（22）包括纵向滑轨（221）和在所述纵向滑轨（221）上移动的纵向滑块（222）、以及传动轴（223）；所述纵向滑块（222）与所述支撑立板（2112）通过连接板（2113）连接；所述纵向滑轨（221）安装在派药装置的两侧，两侧的纵向滑轨（221）上均设置有皮带轮二（2211）和皮带二（2212），两侧的皮带轮二（2211）通过所述传动轴（223）联动；所述传动轴（223）通过联轴器与所述第二驱动装置（211）连接从而带动所述横向传动装置（21）在所述纵向传动装置（22）上的纵向滑动。

6.根据权利要求1所述的智能派药终端，其特征在于：所述抓取机构（5）包括驱动电机（51）、固定板（52）、连接板（53）和抓手机构（54）；所述驱动电机（51）设置于所述固定板（52）的一侧，所述连接板（53）滑动安装在所述固定板（52）上；所述抓手机构（54）包括安装在所述连接板（53）上的抓手齿轮轴一（531）和抓手齿轮轴二（532），所述抓手齿轮轴一（531）和抓手齿轮轴二（532）上分别连接有通过齿轮组带动的抓手一（5311）和抓手二（5321）。

7.根据权利要求6所述的智能派药终端，其特征在于：所述驱动电机（51）连接有驱动齿轮（511），所述连接板（53）上设置有齿条（533），所述驱动齿轮（511）与所述齿条（533）啮合并带动所述抓手机构（54）在所述固定板（52）上下滑动。

8.根据权利要求7所述的智能派药终端，其特征在于：所述固定板（52）上设置有滑轨（521），所述抓手机构（54）通过滑块（541）与所述滑轨（521）滑动连接从而带动连接板（53）在固定板（52）的上下滑动。

9.根据权利要求6所述的智能派药终端，其特征在于：所述齿轮组包括与所述抓手一（5311）连接的第一齿轮（5312）、第一轴承（5313）和与所述抓手二（5321）连接的第二齿轮（5322）、第二轴承（5323）；其中，所述第一齿轮（5312）连接设置有电机（5314），所述电机（5314）驱动所述抓手齿轮轴一（531）并带动所述抓手齿轮轴二（532），所述第二齿轮（5322）与所述第一齿轮（5312）相啮合，从而带动所述抓手一（5311）和抓手二（5321）张开或闭合。

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