CN109665447A - 起重机及其吊臂幅度的获取装置与方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种起重机及其吊臂幅度的获取装置与方法。起重机上包括吊臂头部中心的第一位置、中心回转体顶端中心的第二位置和转台上的第三位置；吊臂幅度的获取装置包括：距离传感器、感应器和控制器；距离传感器为一个，感应器为两个；或者，距离传感器为两个，感应器为一个；距离传感器和感应器用于检测第一位置与第二位置之间的第一距离和第一位置与第三位置之间的第二距离；控制器用于根据所第一距离、第二距离、第二位置与第三位置之间的第三距离，以及第一连线与水平面之间的第一夹角，获取吊臂幅度；第一连线为第二位置和第三位置之间的连线。在测量吊臂幅度时，该装置能够不受吊臂形态等因素的影响，准确获取吊臂幅度，测量精度高。

Description

起重机及其吊臂幅度的获取装置与方法

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，特别是涉及一种起重机及其吊臂幅度的获取装置与方法。

背景技术

起重机进行吊重作业时，其吊臂会跟随所吊物品的重量轻重发生弯曲变形，进而导致其吊臂幅度发生变化，这时就需要对其吊臂幅度重新进行标定和校验。其中，吊臂幅度是指起重机回转中心线到起重钩中心垂线的水平距离。

在相关技术中，均需要吊臂的长度参与计算，而吊臂长度、形态无法获得精确的模型，所以最终计算得到的吊臂幅度均存在一定的误差，实际使用时全部需要调试人员对吊臂幅度进行标定。

发明内容

本发明旨在至少一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提供一种起重机吊臂幅度的获取装置，能够不受吊臂形态等因素的影响，准确获取吊臂幅度，测量精度高。

本发明的第二个目的在于提出一种起重机吊臂幅度的获取方法。

本发明的第三个目的在于提出一种起重机。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提供了一种起重机吊臂幅度的获取装置，所述起重机上包括吊臂头部中心的第一位置、中心回转体顶端中心的第二位置和转台上的第三位置，其中，所述第一位置、所述第二位置和所述第三位置位于同一竖直平面中；

所述吊臂幅度的获取装置包括：

距离传感器、感应器和控制器；其中；所述距离传感器的个数为一个，所述感应器的个数为两个；或者，所述距离传感器的个数为两个，所述感应器的个数为一个；

所述距离传感器和所述感应器，用于检测所述第一位置与所述第二位置之间的第一距离和所述第一位置与所述第三位置之间的第二距离；所述控制器，用于：

根据所述第一距离、所述第二距离、所述第二位置与所述第三位置之间的第三距离，以及第一连线与水平面之间的第一夹角，获取所述吊臂幅度；其中，所述第一连线为第二位置和所述第三位置之间的连线。

根据本发明的一个实施例，当所述距离传感器的个数为一个，所述感应器的个数为两个时，所述距离传感器设设置在所述第一位置上；两个所述感应器分别设置在所述第二位置和所述第三位置上；

所述距离传感器和设置在所述第二位置上的感应器，用于检测所述第一位置与所述第二位置之间的第一距离；

所述距离传感器和设置在所述第三位置上的感应器，用于检测所述第一位置与所述第三位置之间的第二距离。

根据本发明的一个实施例，当所述距离传感器的个数为两个，所述感应器的个数为一个时，两个所述距离传感器分别设置在所述第二位置和所述第三位置上；所述感应器设置在所述第一位置上；

设置在所述第二位置上的距离传感器和所述感应器，用于检测所述第一位置与所述第二位置之间的第一距离；

设置在所述第三位置上的距离传感器和所述感应器，用于检测所述第一位置与所述第三位置之间的第二距离。

根据本发明的一个实施例，所述控制器，进一步用于：

接收所述感应器感应到的距离探测信号，识别所述距离探测信号的来源，根据所述来源和所述距离探测信号，获取所述第一距离和所述第二距离；其中，所述距离探测信号的来源包括设置在所述第二位置上的距离传感器和所述第三位置上的距离传感器。

根据本发明的一个实施例，所述控制器，进一步用于：

根据所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离，得到第一连线与第二连线之间的第二夹角；其中，所述第二连线为所述第一位置与所述第三位置之间的连线；

根据所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离，以及所述第一夹角和所述第二夹角，得到所述吊臂幅度。

根据本发明的一个实施例，所述控制器，进一步用于：

根据所述第一夹角和所述第二夹角，得到所述第二连线与水平面之间的第三夹角；

根据所述第三距离和所述第一夹角，得到第一吊臂幅度；

根据所述第二距离和所述第三夹角，得到第二吊臂幅度；

将所述第一吊臂幅度和所述第二吊臂幅度相加，得到所述吊臂幅度。

根据本发明第一方面中提供的起重机吊臂幅度的获取装置，该装置测量吊臂的幅度时，只需根据距离传感器和感应器检测到的第一距离、第二距离以及已知的第一夹角和已知的第三距离，即可获取吊臂的幅度。在测量过程中，无需获取吊臂长度、形态等参数，即吊臂长度、形态等参数均不参与计算，因此，提高了吊臂幅度测量值的精确度。

本发明第二方面实施例提供了一种起重机吊臂幅度的获取方法，所述起重机上包括吊臂头部中心的第一位置、中心回转体顶端中心的第二位置和转台上的第三位置，其中，所述第一位置、所述第二位置和所述第三位置位于同一竖直平面中；

所述方法包括以下步骤：

获取距离传感器和感应器检测到的所述第一位置与所述第二位置之间的第一距离和所述第一位置与所述第三位置之间的第二距离；

根据所述第一距离、所述第二距离、所述第二位置与所述第三位置之间的第三距离，以及第一连线与水平面之间的第一夹角，获取所述吊臂幅度；

其中，所述第一连线为第二位置和所述第三位置之间的连线。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述第一距离、所述第二距离、所述第二位置与所述第三位置之间的第三距离，以及第一连线与水平面之间的第一夹角，获取所述吊臂幅度，包括：

根据所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离，得到第一连线与第二连线之间的第二夹角；其中，所述第二连线为所述第一位置与所述第三位置之间的连线；

根据所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离，以及所述第一夹角和所述第二夹角，得到所述吊臂幅度。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离，以及所述第一夹角和所述第二夹角，得到所述吊臂幅度，包括：

根据所述第一夹角和所述第二夹角，得到所述第二连线与水平面之间的第三夹角；

根据所述第三距离和所述第一夹角，得到第一吊臂幅度；

根据所述第二距离和所述第三夹角，得到第二吊臂幅度；

将所述第一吊臂幅度和所述第二吊臂幅度相加，得到所述吊臂幅度。

根据本发明第二方面中提供的起重机吊臂幅度的获取方法，利用该方法测量吊臂的幅度时，只需根据距离传感器和感应器检测到的第一距离、第二距离以及已知的第一夹角和已知的第三距离，即可获取吊臂的幅度。在测量过程中，无需获取吊臂长度、形态等参数，即吊臂长度、形态等参数均不参与计算，因此，提高了吊臂幅度测量值的精确度。

本发明第三方面实施例提供了一种起重机，包括第一方面中所述的起重机吊臂幅度的获取装置。

附图说明

图1是本发明公开的一个实施例的起重机的结构示意图；

图2是本发明公开的一个实施例的起重机吊臂幅度的获取装置的结构框图；

图3是本发明公开的另一个实施例的起重机吊臂幅度的获取装置的结构框图；

图4是本发明公开的一个实施例的起重机吊臂幅度的获取装置的获取吊臂幅度的原理图；

图5是本发明公开的一个实施例的起重机吊臂幅度的获取方法的流程图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

图1是本发明公开的一个实施例的起重机的结构示意图。

如图1所示，起重机包括吊臂10、转台11和吊钩12，吊臂10的两端分别与转台11和吊钩12连接，在转台11的中心位置设置有中心回转体13，该中心回转体13用于保证起重机能够正常转动。

根据本发明提供的一个实施例，以吊臂10头部中心做为第一位置1、中心回转体13顶端中心做为第二位置2、转台11上的位置做为第三位置3，其中，第一位置1、第二位置2和第三位置3位于同一竖直平面中。

吊臂幅度的获取装置包括：距离传感器、感应器和控制器；其中；距离传感器的个数为一个，感应器的个数为两个；或者，距离传感器的个数为两个，感应器的个数为一个。

距离传感器和感应器，用于检测第一位置1与第二位置2之间的第一距离和第一位置1与第三位置3之间的第二距离。

控制器，用于根据第一距离、第二距离、第二位置2与第三位置3之间的第三距离，以及第一连线与水平面之间的第一夹角，获取所述吊臂幅度；其中，第一连线为第二位置2和第三位置3之间的连线。

图2是本发明公开的一个实施例的起重机吊臂幅度的获取装置的结构框图；图3是本发明公开的另一个实施例的起重机吊臂幅度的获取装置的结构框图。

如图2所示，此时，距离传感器的个数为一个，感应器的个数为两个，其中，图中1、2、3分别对应的是图1中的第一位置1、第二位置2、第三位置3，即将一个距离传感器设置于第一位置处，分别将两个感应器设置于第二位置和第三位置处。应当理解的是，此时，控制器，在接收感应器感应到的距离探测信号，识别距离探测信号的来源，根据来源和距离探测信号，获取第一距离和第二距离时，距离探测信号的来源为设置在第一位置上的距离传感器。此外，距离传感器可以持续发射距离探测信号，也可以间歇性发射距离探测信号，具体的可根据实际情况而定，在此不做限定。感应器感应到距离传感器发射的距离探测信号后，即将其接收的距离探测信号反馈至控制器。

本发明实施例中，感应器与控制器无线连接时，感应器反馈距离探测信号至控制器时，感应器可以在距离探测信号中增加感应器自身的标识信息，进而使控制器根据每个感应器的标识信息识别具体距离信息。

举例来说，设置于第二位置处的感应器的标识信息为A2，设置于第三位置处的感应器的标识信息为A3。控制器接收到两个感应器反馈的距离探测信号后，如果识别出的标识信息为A2，则此时的距离信息即为第一位置与第二位置之间的第一距离；如果识别出的标识信息为A3，则此时的距离信息即为第一位置与第三位置之间的第二距离。

感应器与控制器有线连接时，控制器可以通过它们两者间的连接口对感应器进行识别，进一步，根据每个感应器反馈的距离探测信号识别具体距离信息。

举例来说，控制器上为每个感应器设有唯一的连接口，当控制器与感应器有线连接时，控制器即可根据每个连接口的信息确定相应的感应器。应当理解的是，当控制器上为感应器设置的连接口为通用接口时，感应器需要在距离探测信号中增加感应器自身的标识信息，详见上述对感应器与控制器无线连接时的描述，在此不再一一赘述。

如图3所示，此时，距离传感器的个数为两个，感应器的个数为一个，其中，图中1、2、3分别对应的是图1中的第一位置1、第二位置2、第三位置3，即将两个距离传感器分别设置在第二位置和第三位置处，并将一个感应器设置于第一位置处。应当理解的是，此时，控制器在接收感应器感应到的距离探测信号，识别距离探测信号的来源，根据来源和距离探测信号，获取第一距离和第二距离时，距离探测信号的来源为设置在第二位置上的距离传感器和第三位置上的距离传感器。此外，距离传感器可以持续发射距离探测信号，也可以间歇性发射距离探测信号，具体的可根据实际情况而定，在此不做限定。感应器感应到距离传感器发射的距离探测信号后，即将其接收的信息反馈至控制器，进一步地，控制器根据反馈信息识别具体距离信息。本发明实施例中，相当于不同的距离传感器对应不同的发射频率。

举例来说，控制器可以根据反馈信息中的信号的频率进行识别。如，第二位置处的距离传感器发出的信号的频率范围为600～700Hz，第三位置处的距离传感器发出的信号的频率范围为900～1000Hz。如果控制器识别出的信号的频率范围在600～700Hz内，则此时的距离信息即为第一位置与第二位置之间的第一距离；如果控制器识别出的信号的频率范围在900～1000Hz内，则此时的距离信息即为第一位置与第三位置之间的第二距离。

需要说明的是，控制器与感应器间可以采用有线或者无线连接的方式进行通信，具体可根据实际情况而定，在此不进行限定。此外，控制器可以直接采用起重机自带的控制器，也可以外接控制器。当采用外接控制器时，调试完毕后，需拆除该控制器。

图4是本发明公开的一个实施例的起重机吊臂幅度的获取装置的获取吊臂幅度的原理图。

如图4所示，图中，1、2、3分别为起重机上的第一位置、第二位置和第三位置；L₁、L₂、L₀分别为上文中的第一位置和第二位置间连线的第一距离、第一位置和第三位置间连线的第二距离、以及第二位置和第三位置间第一连线的第三距离；θ为第一连线与水平面间的第一夹角；β为第一位置与第三位置之间的第二连线与第一连线间的第二夹角；α为第二连线与水平面间的第三夹角；H₁为第一吊臂幅度；H₂为第二吊臂幅度。

根据余弦定理可知：

H₁＝L₀cosθ

H₂＝L₂cosα＝L₂cos(π-β-θ)＝-L₂cos(β+θ)

所以，可以得出吊臂的幅度：

H＝H₁+H₂；

即

其中，由于第二位置和第三位置是固定不变的，因此，θ和L₀为固定值，是预先测量得出的。

由上述计算公式可知，第二夹角β可以通过第一距离L₁、第二距离L₂和第三距离L₀计算得出；

第三夹角α可以根据第一夹角θ和第二夹角β计算得出；

第一吊臂幅度H₁可以根据第三距离L₀和第一夹角θ计算得出；

第二吊臂幅度H₂可以根据第二距离L₂和第三夹角α计算得出；

吊臂的总幅度H则可以根据第一距离L₁、第二距离L₂、第三距离L₀以及第一夹角θ计算得出，也可以通过将第一吊臂幅度H₁和第二吊臂幅度H₂相加计算得出。

综上所述，本发明实施例提供的起重机吊臂幅度的获取装置，在使用该装置获取吊臂幅度时，只需获取三个位置之间的距离以及第一夹角，即可获取到吊臂的幅度。在整个获取吊臂幅度过程中，吊臂长度、形态等参数均不参与计算，避免了吊臂变形等因素对吊臂幅度测量精确度的影响，因此提高了吊臂测量值的精确度。

进一步地，将该装置配置在起重机上时，由于其精度完全满足要求，因此不需要再进行吊臂幅度的标定，显著提高了起重机的工作效率。

此外，由于相关技术中测量的吊臂幅度的误差较大，因此，目前主机厂多采用调试人员使用卷尺人工测量进一步进行标定，这种方式，人员必须站在吊臂下方才能进行测量，极度危险且效率低下。而本发明实施例中提供的装置在测定吊臂幅度时，其是通过装置自身自主完成，不需要调试人员在吊臂下进行测量标定，只需要在操纵室内进行数据对比，标定力矩限制器中的数据即可，在提高安全性的同时提高了调试效率。

为了实现上述实施例，本发明实施例还提供了一种起重机吊臂幅度的获取方法，其中，该方法中的起重机包括吊臂头部中心的第一位置、中心回转体顶端中心的第二位置和转台上的第三位置，其中，第一位置1、第二位置2和第三位置3位于同一竖直平面中。

图5是本发明公开的一个实施例的起重机吊臂幅度的获取方法的流程图。

如图5所示，该方法包络以下步骤：

S501：获取距离传感器和感应器检测到的第一位置与第二位置之间的第一距离和第一位置与第三位置之间的第二距离。

需要说明的是，可以根据感应器感应到的距离探测信号的来源和距离探测信号，来获取第一距离和第二距离，具体的，可参考上述装置中的描述。此外，获取第一距离和第二距离时，是基于上述起重机吊臂幅度的获取装置进行获取的，具体获取过程也可参考上述装置中描述，在此不再一一赘述。

S502：根据第一距离、第二距离、第二位置与第三位置之间的第三距离，以及第一连线与水平面之间的第一夹角，获取吊臂幅度，其中，第一连线为第二位置和第三位置之间的连线。

进一步地，根据第一距离、第二距离和第三距离，得到第一连线与第二连线之间的第二夹角；其中，第二连线为第一位置与第三位置之间的连线；

根据第一距离、第二距离和第三距离，以及第一夹角和第二夹角，得到吊臂幅度。

进一步地，根据第一夹角和第二夹角，得到第二连线与水平面之间的第三夹角；

根据第三距离和第一夹角，得到第一吊臂幅度；

根据第二距离和第三夹角，得到第二吊臂幅度；

将第一吊臂幅度和第二吊臂幅度相加，得到吊臂幅度。

需要说明的是，获取吊臂幅度的原理与过程，是基于图4中起重机吊臂幅度的获取装置的获取吊臂幅度的原理图进行的，具体可参考上述装置中描述，在此不再一一赘述。

应当理解的是，前述对起重机吊臂幅度的获取装置实施例的解释说明也适用于该实施例的起重机吊臂幅度的获取方法，此处不再赘述。

为了实现上述实施例，本发明实施例还提供了一种起重机，该起重机上设置有前述起重机吊臂幅度的获取装置。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种起重机吊臂幅度的获取装置，其特征在于，所述起重机上包括吊臂头部中心的第一位置、中心回转体顶端中心的第二位置和转台上的第三位置，其中，所述第一位置、所述第二位置和所述第三位置位于同一竖直平面中；

所述吊臂幅度的获取装置包括：

距离传感器、感应器和控制器；其中；所述距离传感器的个数为一个，所述感应器的个数为两个；或者，所述距离传感器的个数为两个，所述感应器的个数为一个；所述距离传感器和所述感应器，用于检测所述第一位置与所述第二位置之间的第一距离和所述第一位置与所述第三位置之间的第二距离；

所述控制器，用于：

根据所述第一距离、所述第二距离、所述第二位置与所述第三位置之间的第三距离，以及第一连线与水平面之间的第一夹角，获取所述吊臂幅度；其中，所述第一连线为第二位置和所述第三位置之间的连线。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，当所述距离传感器的个数为一个，所述感应器的个数为两个时，所述距离传感器设置在所述第一位置上；两个所述感应器分别设置在所述第二位置和所述第三位置上；

所述距离传感器和设置在所述第二位置上的感应器，用于检测所述第一位置与所述第二位置之间的第一距离；

所述距离传感器和设置在所述第三位置上的感应器，用于检测所述第一位置与所述第三位置之间的第二距离。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，当所述距离传感器的个数为两个，所述感应器的个数为一个时，两个所述距离传感器分别设置在所述第二位置和所述第三位置上；所述感应器设置在所述第一位置上；

设置在所述第二位置上的距离传感器和所述感应器，用于检测所述第一位置与所述第二位置之间的第一距离；

设置在所述第三位置上的距离传感器和所述感应器，用于检测所述第一位置与所述第三位置之间的第二距离。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述控制器，进一步用于：

接收所述感应器感应到的距离探测信号，识别所述距离探测信号的来源，根据所述来源和所述距离探测信号，获取所述第一距离和所述第二距离；其中，所述距离探测信号的来源包括设置在所述第二位置上的距离传感器和所述第三位置上的距离传感器。

5.根据权利要求1-4任一项所述的装置，其特征在于，所述控制器，进一步用于：

根据所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离，得到第一连线与第二连线之间的第二夹角；其中，所述第二连线为所述第一位置与所述第三位置之间的连线；

根据所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离，以及所述第一夹角和所述第二夹角，得到所述吊臂幅度。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述控制器，进一步用于：

根据所述第一夹角和所述第二夹角，得到所述第二连线与水平面之间的第三夹角；

根据所述第三距离和所述第一夹角，得到第一吊臂幅度；

根据所述第二距离和所述第三夹角，得到第二吊臂幅度；

将所述第一吊臂幅度和所述第二吊臂幅度相加，得到所述吊臂幅度。

7.一种起重机吊臂幅度的获取方法，其特征在于，所述起重机上包括吊臂头部中心的第一位置、中心回转体顶端中心的第二位置和转台上的第三位置，其中，所述第一位置、所述第二位置和所述第三位置位于同一竖直平面中；

所述方法包括以下步骤：

获取距离传感器和感应器检测到的所述第一位置与所述第二位置之间的第一距离和所述第一位置与所述第三位置之间的第二距离；

根据所述第一距离、所述第二距离、所述第二位置与所述第三位置之间的第三距离，以及第一连线与水平面之间的第一夹角，获取所述吊臂幅度；

其中，所述第一连线为第二位置和所述第三位置之间的连线。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离、所述第二距离、所述第二位置与所述第三位置之间的第三距离，以及第一连线与水平面之间的第一夹角，获取所述吊臂幅度，包括：

根据所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离，得到第一连线与第二连线之间的第二夹角；其中，所述第二连线为所述第一位置与所述第三位置之间的连线；

根据所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离，以及所述第一夹角和所述第二夹角，得到所述吊臂幅度。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离，以及所述第一夹角和所述第二夹角，得到所述吊臂幅度，包括：

根据所述第一夹角和所述第二夹角，得到所述第二连线与水平面之间的第三夹角；

根据所述第三距离和所述第一夹角，得到第一吊臂幅度；

根据所述第二距离和所述第三夹角，得到第二吊臂幅度；

将所述第一吊臂幅度和所述第二吊臂幅度相加，得到所述吊臂幅度。

10.一种起重机，其特征在于，包括：如权利要求1-6任一项所述的起重机吊臂幅度的获取装置。