CN109664302A - 一种机器人控制方法、装置、介质和设备 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及人工智能技术领域，特别涉及一种机器人控制方法、装置、介质和设备。根据本发明实施例提供的方案，可以根据实时确定出的实际电池电量，以及预设的映射关系，确定待显示的电池电量，并进行显示。由于显示的电池电量通过预设的映射关系对实际电池电量进行了优化处理，因此，用户根据显示的电池电量进行关机操作或停止充电时，可以避免对电池满放电或满充电。在一定程度上解决对机器人电池满充满放电的问题，避免电池容量的快速降低，从而降低机器人电池充电频率，提高机器人电池寿命。
Description
技术领域
本发明涉及人工智能技术领域，特别涉及一种机器人控制方法、装置、介质和设备。
背景技术
由于机器人良好的性能，机器人每天的工作时间可以较长，例如，服务机器人一天的工作时间可能达到12小时以上，由此导致对机器人电池的消耗较大。
目前，机器人在非充电状态下，在电池电量为0％时自动关机，而在对机器人电池进行充电时，需要充电到电池电量达到100％，才会认为充电完成，这样就需要对电池进行满充满放电。
而经常对电池进行满充满放电，会降低电池容量，例如，若每天对电池进行满充满放电，在300个循环后电池容量就会下降到额定容量的80％，甚至更低，进而导致需要频繁地进行电池充电，并可能导致电池寿命的缩短。
发明内容
本发明实施例提供一种机器人控制方法、装置、介质和设备，用于解决对机器人电池满充满放电的问题。
本发明提供一种机器人控制方法，所述方法包括：
实时确定机器人电池电量；
根据所述电池电量以及预设的映射关系，确定待显示的电池电量，其中，所述预设的映射关系中包括线性映射关系和非线性映射关系；
在所述机器人的用户界面上显示所述待显示的电池电量。
根据本发明实施例提供的方案，可以根据实时确定出的实际电池电量，以及预设的映射关系，确定待显示的电池电量，并进行显示。由于显示的电池电量通过预设的映射关系对实际电池电量进行了优化处理，因此，用户根据显示的电池电量进行关机操作或停止充电时，可以避免对电池满放电或满充电。在一定程度上解决对机器人电池满充满放电的问题，避免电池容量的快速降低，从而降低机器人电池充电频率，提高机器人电池寿命。
在一种可能的实现方式中，根据所述电池电量以及预设的映射关系，确定待显示的电池电量，可以包括：
在所述电池电量不大于M％时，根据预设的映射关系中的非线性映射关系，确定待显示的电池电量；和/或
在所述电池电量不小于N％时，根据预设的映射关系中的非线性映射关系，确定待显示的电池电量；
其中，0＜M＜N＜100。
在一种可能的实现方式中，根据所述电池电量以及预设的映射关系，确定待显示的电池电量，可以包括：
在所述电池电量大于M％且小于N％时，根据预设的映射关系中的线性映射关系，确定待显示的电池电量，其中，0＜M＜N＜100。
在所述电池电量不大于M％时，根据预设的映射关系中的非线性映射关系，确定待显示的电池电量，可以包括：
在所述电池电量不大于A％时，根据预设的映射关系中的非线性映射关系，确定待显示的电池电量为零，其中，0＜A＜M；
在所述电池电量大于A％且不大于M％时，根据预设的映射关系中的非线性映射关系，确定待显示的电池电量为1％到α％全闭区间内对应的百分比数值，该百分比数值对应的分子为整数，其中，1≤ɑ＜100。
在所述电池电量不小于N％时，根据预设的映射关系中的非线性映射关系，确定待显示的电池电量，可以包括：
在所述电池电量不小于B％时，根据预设的映射关系中的非线性映射关系，确定待显示的电池电量为100％，其中，N＜B＜100；
在所述电池电量不小于N％且小于B％时，根据预设的映射关系中的非线性映射关系，确定待显示的电池电量为β％到99％全闭区间内对应的百分比数值，该百分比数值对应的分子为整数，其中，0＜β≤99。
在所述电池电量大于M％且小于N％时，根据预设的映射关系中的线性映射关系，确定待显示的电池电量，可以包括：
在所述电池电量大于M％且小于N％时，根据预设的映射关系中的线性映射关系，确定待显示的电池电量为ɑ％到β％全开区间内对应的百分比数值，该百分比数值对应的分子为整数，其中，1≤ɑ＜β≤99。
在一种可能的实现方式中，在所述机器人的用户界面上显示所述待显示的电池电量，可以包括：
在当前显示的百分比数值，与下一个临近显示的百分比数值，对应的分子为不连续的整数时，在显示下一个百分比数值之前，显示缺省的百分比数值，使得显示的百分比数值对应的分子为连续的整数。
在下一个临近显示的百分比数值，大于当前显示的百分比数值时，在显示下一个百分比数值之前，显示缺省的百分比数值，可以包括：
确定当前显示的百分比数值的显示时长；
在所述显示时长达到第一预设时长时，显示所述缺省的百分比数值，直到需要显示所述下一个百分比数值为止。
在下一个临近显示的百分比数值，小于当前显示的百分比数值时，在显示下一个百分比数值之前，显示缺省的百分比数值，可以包括：
确定当前显示的百分比数值的显示时长；
在所述显示时长达到第二预设时长时，显示所述缺省的百分比数值，直到需要显示所述下一个百分比数值为止。
在一种可能的实现方式中，所述方法还可以包括：
在所述电池电量降低到a％时，对处于开机状态的所述机器人进行关机操作，其中，0＜a＜100。
对所述机器人进行关机操作之前，所述方法还可以包括：
在所述电池电量降低到b％时，关闭所述机器人上运行的软件，其中，a＜b＜100。
所述方法还可以包括：
在所述电池电量升高到c％时，对处于关机状态的所述机器人进行开机操作，其中，a＜c＜100。
本发明还提供了一种机器人控制装置，所述装置包括：
确定模块，用于实时确定机器人电池电量；
操作模块，用于根据所述电池电量以及预设的映射关系，确定待显示的电池电量，其中，所述预设的映射关系中包括线性映射关系和非线性映射关系，并在所述机器人的用户界面上显示所述待显示的电池电量。
在一种可能的实现方式中，所述操作模块，根据所述电池电量以及预设的映射关系，确定待显示的电池电量，可以包括：
在所述电池电量不大于M％时，根据预设的映射关系中的非线性映射关系，确定待显示的电池电量；和/或，在所述电池电量不小于N％时，根据预设的映射关系中的非线性映射关系，确定待显示的电池电量；其中，0＜M＜N＜100。
在一种可能的实现方式中，所述操作模块，根据所述电池电量以及预设的映射关系，确定待显示的电池电量，可以包括：
在所述电池电量大于M％且小于N％时，根据预设的映射关系中的线性映射关系，确定待显示的电池电量，其中，0＜M＜N＜100。
所述操作模块，在所述电池电量不大于M％时，根据预设的映射关系中的非线性映射关系，确定待显示的电池电量，可以包括：
在所述电池电量不大于A％时，根据预设的映射关系中的非线性映射关系，确定待显示的电池电量为零，其中，0＜A＜M；
在所述电池电量大于A％且不大于M％时，根据预设的映射关系中的非线性映射关系，确定待显示的电池电量为1％到α％全闭区间内对应的百分比数值，该百分比数值对应的分子为整数，其中，1≤ɑ＜100。
所述操作模块，在所述电池电量不小于N％时，根据预设的映射关系中的非线性映射关系，确定待显示的电池电量，可以包括：
在所述电池电量不小于B％时，根据预设的映射关系中的非线性映射关系，确定待显示的电池电量为100％，其中，N＜B＜100；
在所述电池电量不小于N％且小于B％时，根据预设的映射关系中的非线性映射关系，确定待显示的电池电量为β％到99％全闭区间内对应的百分比数值，该百分比数值对应的分子为整数，其中，0＜β≤99。
所述操作模块，在所述电池电量大于M％且小于N％时，根据预设的映射关系中的线性映射关系，确定待显示的电池电量，可以包括：
在所述电池电量大于M％且小于N％时，根据预设的映射关系中的线性映射关系，确定待显示的电池电量为ɑ％到β％全开区间内对应的百分比数值，该百分比数值对应的分子为整数，其中，1≤ɑ＜β≤99。
在一种可能的实现方式中，所述操作模块，在所述机器人的用户界面上显示所述待显示的电池电量，可以包括：
在当前显示的百分比数值，与下一个临近显示的百分比数值，对应的分子为不连续的整数时，在显示下一个百分比数值之前，显示缺省的百分比数值，使得显示的百分比数值对应的分子为连续的整数。
所述操作模块，在下一个临近显示的百分比数值，大于当前显示的百分比数值时，在显示下一个百分比数值之前，显示缺省的百分比数值，可以包括：
确定当前显示的百分比数值的显示时长；在所述显示时长达到第一预设时长时，显示所述缺省的百分比数值，直到需要显示所述下一个百分比数值为止。
所述操作模块，在下一个临近显示的百分比数值，小于当前显示的百分比数值时，在显示下一个百分比数值之前，显示缺省的百分比数值，可以包括：
确定当前显示的百分比数值的显示时长；在所述显示时长达到第二预设时长时，显示所述缺省的百分比数值，直到需要显示所述下一个百分比数值为止。
在一种可能的实现方式中，所述操作模块，还用于在所述电池电量降低到a％时，对处于开机状态的所述机器人进行关机操作，其中，0＜a＜100。
所述操作模块，还用于对所述机器人进行关机操作之前，在所述电池电量降低到b％时，关闭所述机器人上运行的软件，其中，a＜b＜100。
所述操作模块，还用于在所述电池电量升高到c％时，对处于关机状态的所述机器人进行开机操作，其中，a＜c＜100。
本发明还提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有可执行程序，该可执行程序被处理器执行实现任一如上所述方法的步骤。
本发明还提供了一种机器人控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现任一如上所述方法的步骤。
本发明还提供了一种机器人，所述机器人包括如上所述的机器人控制器。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例一提供的机器人控制方法的流程示意图；
图2为本发明实施例一提供的映射关系示意图；
图3为本发明实施例一提供的实际电池电量与显示的电池电量的对应关系示意图；
图4为本发明实施例二提供的机器人控制装置的结构示意图；
图5为本发明实施例三提供的机器人控制器的结构示意图。
具体实施方式
本案发明人研究发现，由于机器人工作时间较长，对电池消耗较大，而按照目前的满充满放电的方式，会快速地降低电池容量，导致需要频繁地对机器人进行电池充电，甚至导致电池寿命的缩短，影响用户使用机器人的便利性。因此，本申请实施例提供了实时监控机器人电池电量，通过对实际电池电量进行优化显示，避免满充满放电的机器人控制方法，以尽量减缓电池容量的降低，提高用户使用机器人的便利性。
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，在本文中提及的“多个或者若干个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
本发明实施例一提供一种机器人控制方法，该方法的步骤流程可以如图1所示，包括：
步骤101、实时确定电池电量。
在本步骤中，可以实时确定机器人电池电量。在本发明各实施例中，机器人电池可以理解为锂电池，实时确定出的机器人电池电量可以理解为通过电池管理系统(BMS，BATTERY MANAGEMENT SYSTEM)实时获得的BMS电量。
需要说明的是，一般的，机器人电池电量使用百分比数值表示，且该百分比数值的分子为整数。
步骤102、确定待显示的电池电量。
需要说明的是，在现有技术中，都是直接显示实际的电池电量。在本实施例中，可以不显示实际的电池电量数值，而是在机器人用户界面上显示优化调整后的机器人电池电量，以便提示用户根据显示的电池电量进行对应的操作。需要说明的是，在本实施例中，在机器人用户界面上显示的电池电量可以为百分比数值，且该百分比数值的分子为整数，以提供给用户足够具体的电池电量信息的同时，使得显示的信息尽量简化，便于用户查看。当然，在本实施例中，在机器人用户界面上显示的电池电量不限于为百分比数值，且该百分比数值的分子也不限于为整数。
在本步骤中，可以根据所述电池电量(实际电池电量)以及预设的映射关系，确定待显示的电池电量。
需要说明的是，在本实施例中，可以理解为所述预设的映射关系中包括线性映射关系和非线性映射关系。
在本实施例中，根据所述电池电量以及预设的映射关系，确定待显示的电池电量，可以包括：
在所述电池电量不大于M％时，根据预设的映射关系中的非线性映射关系，确定待显示的电池电量；和/或，在所述电池电量不小于N％时，根据预设的映射关系中的非线性映射关系，确定待显示的电池电量；其中，0＜M＜N＜100。即在本实施例中，可以通过非线性映射关系将所述电池电量映射为待显示的电池电量。
即在预设的映射关系中，可以将非线性映射关系设置在电池电量较低时，或者设置在电池电量较高时，或者同时设置在电池电量较低时和电池电量较高时，这样用户根据显示的电池电量控制机器人充放电，可以避免满充满放电。
在一种可能的实现方式中，在所述电池电量不大于M％时，根据预设的映射关系中的非线性映射关系，确定待显示的电池电量，可以包括：在所述电池电量不大于A％时，根据预设的映射关系中的非线性映射关系，确定待显示的电池电量为零，其中，0＜A＜M。
这样可以在实际电池电量(实时确定出的电池电量)不大于A％时，在机器人的用户界面上显示机器人电池电量为零。从而可以提示用户电池电量耗尽，需要及时对电池进行充电，避免电池满放电。在本实施例中，A的取值可以但不限于为8。
在所述电池电量不大于M％时，根据预设的映射关系中的非线性映射关系，确定待显示的电池电量，还可以包括：在所述电池电量大于A％且不大于M％时，根据预设的映射关系中的非线性映射关系，确定待显示的电池电量为1％到α％全闭区间内对应的百分比数值，该百分比数值对应的分子为整数，其中，1≤ɑ＜100。
在一种可能的实现方式中，在所述电池电量不小于N％时，根据预设的映射关系中的非线性映射关系，确定待显示的电池电量，可以包括：在所述电池电量不小于B％时，根据预设的映射关系中的非线性映射关系，确定待显示的电池电量为100％，其中，N＜B＜100。
这样可以在实际电池电量不小于B％时，在机器人的用户界面上显示机器人电池电量为100％。从而可以提示用户电池电量充足，无需再对电池进行充电，避免电池满充电。例如，由于电池电量在达到96％左右时，继续充电时充电曲线变化缓慢，可能需要2个小时的时间才能将电池电量从96％充电到100％，因此，在本实施例中，B的取值可以但不限于为97，从而在保证电池有充足电量的同时，还可以尽量减少充电所需时间。
在所述电池电量不小于N％时，根据预设的映射关系中的非线性映射关系，确定待显示的电池电量，还可以包括：在所述电池电量不小于N％且小于B％时，根据预设的映射关系中的非线性映射关系，确定待显示的电池电量为β％到99％全闭区间内对应的百分比数值，该百分比数值对应的分子为整数，其中，0＜β≤99。
在本实施例中，根据所述电池电量以及预设的映射关系，确定待显示的电池电量，还可以包括：
在所述电池电量大于M％且小于N％时，根据预设的映射关系中的线性映射关系，确定待显示的电池电量，其中，0＜M＜N＜100。即在本实施例中，可以通过线性映射关系将所述电池电量映射为待显示的电池电量。
即在预设的映射关系中，可以将线性映射关系设置在电池电量不高不低的中间区域。
在所述电池电量大于M％且小于N％时，根据预设的映射关系中的线性映射关系，确定待显示的电池电量，可以包括：
在所述电池电量大于M％且小于N％时，根据预设的映射关系中的线性映射关系，确定待显示的电池电量为ɑ％到β％全开区间内对应的百分比数值，该百分比数值对应的分子为整数，其中，1≤ɑ＜β≤99。
在一种可能的实现方式中，实际电池电量(假设为百分比数值，且百分比数值的分子为整数，用Bms表示，且百分比数值省略了％符号，仅示出了分子)与待显示的电池电量(假设为百分比数值，且百分比数值的分子为整数，用UI表示，且百分比数值省略了％符号，仅示出了分子)之间的映射关系可以如图2所示，其中：
在实际电池电量不大于8％时(即所述A的取值为8)，待显示的电池电量为零，在实际电池电量不小于97％时(即所述B的取值为97)，待显示的电池电量为100％。
在实际电池电量为9％时，待显示的电池电量为1％，在实际电池电量为10％时(即所述M的取值为10)，待显示的电池电量为2％(即所述α的取值为2)，在实际电池电量为96％时(即所述N的取值为96)，待显示的电池电量为99％(即所述β的取值为99)，且在实际电池电量为11％～95％时，待显示的电池电量为3％～98％。
在实际电池电量为11％～95％时，假设实际电池电量用k表示，待显示的电池电量用l表示，那么在如图2所示的映射关系中，l可以但不限于为：3+(a-11)*(97/85)的取整结果。
如图2所示的映射关系中，除了实际电池电量为11％～95％，该部分对应与待显示的电池电量之间的映射关系是线性的，其它部分(实际电池电量为0％～10％以及96％～100％％)对应的与待显示的电池电量之间的映射关系均为非线性的。
需要说明的是，上述实现方式仅为示例，并不用于限定本发明。在其它实现方式中，在所述电池电量不大于M％时，根据预设的映射关系中的非线性映射关系，确定待显示的电池电量，可以包括：在所述电池电量不大于M％时，根据预设的映射关系中的非线性映射关系，确定待显示的电池电量为零；在所述电池电量不小于N％时，根据预设的映射关系中的非线性映射关系，确定待显示的电池电量，可以包括：在所述电池电量不小于N％时，根据预设的映射关系中的非线性映射关系，确定待显示的电池电量为100％；在所述电池电量大于M％且小于N％时，根据预设的映射关系中的线性映射关系，确定待显示的电池电量，可以包括：在所述电池电量大于M％且小于N％时，根据预设的映射关系中的线性映射关系，确定待显示的电池电量为0％到100％全开区间内对应的百分比数值，该百分比数值对应的分子为整数。
步骤103、显示待显示的电池电量。
在本步骤中，可以在所述机器人的用户界面上显示所述待显示的电池电量。
需要说明的是，在将大于M％且小于N％的电池电量，其中，M％到N％全开区间内对应的百分比数值的分子为整数，线性映射到ɑ％到β％全开区间内对应的百分比数值，该百分比数值对应的分子也为整数时，可能会导致显示的百分比数值的分子不连续。为了解决这一问题，在本实施例中，还可以采用空隙(gap)填充的方式，使得机器人用户界面上显示的百分比数值对应的分子为连续的整数。
在本实施例中，可以在当前显示的百分比数值，与下一个临近显示的百分比数值，对应的分子为不连续的整数时，在显示下一个百分比数值之前，显示缺省的百分比数值，使得显示的百分比数值对应的分子为连续的整数。
例如，在实际电池电量上升过程中，若显示电池电量为10％之后，根据预设的映射关系，下一个临近显示的电池电量为12％，那么可以在显示12％之前，显示缺省的11％，使得显示的百分比数值对应的分子为连续的整数。需要说明的是，显示11％的起始时刻和时长均可以根据需要设定。
可以理解为，在下一个临近显示的百分比数值，大于当前显示的百分比数值时，在显示下一个百分比数值之前，显示缺省的百分比数值，可以包括：
确定当前显示的百分比数值的显示时长；在所述显示时长达到第一预设时长时，显示所述缺省的百分比数值，直到需要显示所述下一个百分比数值为止。
又如，在实际电池电量下降过程中，若显示电池电量为88％之后，根据预设的映射关系，下一个临近显示的电池电量为86％，那么可以在显示86％之前，显示缺省的87％，使得显示的百分比数值对应的分子为连续的整数。需要说明的是，显示87％的起始时刻和时长也可以根据需要设定。
可以理解为，在下一个临近显示的百分比数值，小于当前显示的百分比数值时，在显示下一个百分比数值之前，显示缺省的百分比数值，可以包括：
确定当前显示的百分比数值的显示时长；在所述显示时长达到第二预设时长时，显示所述缺省的百分比数值，直到需要显示所述下一个百分比数值为止。
例如，根据如图2所示的映射关系，实际电池电量与在机器人的用户界面上显示的机器人电池电量的对应关系示意图可以如图3所示，从图3中实际电池电量用Bms表示，用户界面上显示的电池电量用UI表示，且为简便起见，Bms和UI表示的电池电量均省略了％符号，仅示出了分子，可以看出，分子为91、83、75、67、59、51、43、35、27、19、11的百分比数值无法在用户界面显示。
为了保证电池电量显示过程中，百分比数值分子的连续性，可以采用gap填充的方式，使得机器人用户界面上显示的百分比数值对应的分子为连续的整数。
其中，在实际电池电量下降过程中，考虑到根据经验值，电量一般600秒(s)下降1％，因此可以持续显示电池电量x％300s(即第二预设时长取值可以为300s)后，显示电池电量(x-1)％300s，之后显示电池电量(x-2)％，从而尽量使得显示的电池电量的变化比较平缓。其中根据图3中无法显示的百分比数值，x的取值可以为92、84、76、68、60、52、44、36、28、20、12。即第二预设时长可以根据实际电池电量下降1％所需时长进行设置。
而在实际电池电量上升过程中，考虑到根据经验值，电量一般150s上升1％，因此可以持续显示电池电量y％75s(即第一预设时长取值可以为75s)后，显示电池电量(y+1)％75s，之后显示电池电量(y+2)％，从而尽量使得显示的电池电量的变化比较平缓。其中根据图3中无法显示的百分比数值，y的取值可以为90、82、74、66、58、50、42、34、26、18、10。即第一预设时长可以根据实际电池电量上降1％所需时长进行设置。
需要进一步说明的是，在本实施例中，除了可以通过电量显示设计，根据预设的映射关系，在机器人的用户界面上对电池电量进行优化显示，减少电池满充满放情况，延长电池的使用寿命之外，还可以根据实时确定出的电池电量，通过对机器人进行开关机等至少一种操作的控制，来减少电池满充满放情况。
在一种可能的实现方式中，如果实时确定出的电池电量降低到设定的a％，其中，0＜a＜100，则可以对处于开机状态的所述机器人进行关机操作。可以理解为，如果电池电量降低到a％后机器人关机，如果电池电量不升高到大于a％，则机器人无法开机。而在电池仍保留有一部分电量时对机器人进行关机，降低了电池放干电量的可能性，进而可以延长电池的使用寿命，并可以维持电池输出电流和电压的稳定性，避免因为电量过低导致机器人不稳定。
在一种可能的实现方式中，a的取值可以为7，即，可以在电池电量降低到7％时，对机器人自动掉电关机。
在一种可能的实现方式中，在对机器人进行关机操作之前，可以先关闭机器人上运行的软件。即，如果实时确定出的电池电量降低到设定的b％，所述其中，a＜b＜100，则可以关闭所述机器人上运行的软件。当然，在关闭运行软件的过程中，可以对关闭的软件对应的工作内容进行保存。
在一种可能的实现方式中，b的取值可以为8，即，可以在电池电量降低到8％时，对机器人自动关闭软件。
需要说明的是，在本实施例中，优化显示的电池电量还可以与对机器人进行关机(或关闭软件)时对应的电池电量匹配，以更好地提示用户机器人电池的状态。例如，如果在电池电量降低到7％时，对机器人自动掉电关机，那么可以在电池电量不大于7％时，均显示电池电量为零，或者，如果在电池电量降低到8％时，对机器人自动关闭软件，那么也可以在电池电量不大于8％时，均显示电池电量为零。即a大于0且可以但不限于小于电池电量显示为零时对应的实际电池电量。
在本实施例中，除了可以根据机器人电池电量进行关机的操作之外，还可以根据机器人电池电量对机器人开机进行控制。
即在本实施例中，还可以在实时确定出的电池电量升高到c％时，对处于关机状态的所述机器人进行开机操作，所述c可以为大于0且小于100的正数。
可以理解为在机器人电池充电状态下，只有电池电量升高到c％才会对处于关机状态的机器人进行开机操作。从而避免目前充电即可开机的情况下，一旦脱离充电状态(如，脱离充电桩)，机器人直接断电关机，再次使得电池满放电，对电池造成损伤，不利于电池的保护，且还可以避免机器人急速在开关机之间切换，对机器人造成损伤，影响机器人各部件的使用寿命。
在一种可能的实现方式中，所述c可以为大于a第一设定值，且小于100的正数，即，a＜c＜100。从而可以使得开机时机器人的电池电量与机器人自动关机时的电池电量之间有一定的间隔，避免由于电池电量的波动，导致机器人频繁地开机关机。以a的取值为7为例，c的取值可以为10，即可以在机器人电池电量升高到10％时，对处于关机状态的机器人进行开机操作。
当然，在一种可能的实现方式中，所述c还可以为大于b第二设定值，且小于100的正数。从而使得开机时机器人的电池电量与机器人自动关闭软件时的电池电量之间有一定的间隔，避免由于电池电量的波动，导致机器人在开机后，又会自动关闭软件。
与实施例一提供的方法对应的，提供以下的装置。
实施例二
本发明实施例二提供一种机器人控制装置，该装置的结构可以如图4所示，包括：
确定模块11用于实时确定机器人电池电量；
操作模块12用于根据所述电池电量以及预设的映射关系，确定待显示的电池电量，其中，所述预设的映射关系中包括线性映射关系和非线性映射关系，并在所述机器人的用户界面上显示所述待显示的电池电量。
所述操作模块12根据所述电池电量以及预设的映射关系，确定待显示的电池电量，可以包括：
在所述电池电量不大于M％时，根据预设的映射关系中的非线性映射关系，确定待显示的电池电量；和/或，在所述电池电量不小于N％时，根据预设的映射关系中的非线性映射关系，确定待显示的电池电量；其中，0＜M＜N＜100。
所述操作模块12根据所述电池电量以及预设的映射关系，确定待显示的电池电量，也可以包括：
在所述电池电量大于M％且小于N％时，根据预设的映射关系中的线性映射关系，确定待显示的电池电量，其中，0＜M＜N＜100。
所述操作模块12在所述电池电量不大于M％时，根据预设的映射关系中的非线性映射关系，确定待显示的电池电量，可以包括：
在所述电池电量不大于A％时，根据预设的映射关系中的非线性映射关系，确定待显示的电池电量为零，其中，0＜A＜M；
在所述电池电量大于A％且不大于M％时，根据预设的映射关系中的非线性映射关系，确定待显示的电池电量为1％到α％全闭区间内对应的百分比数值，该百分比数值对应的分子为整数，其中，1≤ɑ＜100。
所述操作模块12在所述电池电量不小于N％时，根据预设的映射关系中的非线性映射关系，确定待显示的电池电量，可以包括：
在所述电池电量不小于B％时，根据预设的映射关系中的非线性映射关系，确定待显示的电池电量为100％，其中，N＜B＜100；
在所述电池电量不小于N％且小于B％时，根据预设的映射关系中的非线性映射关系，确定待显示的电池电量为β％到99％全闭区间内对应的百分比数值，该百分比数值对应的分子为整数，其中，0＜β≤99。
所述操作模块12在所述电池电量大于M％且小于N％时，根据预设的映射关系中的线性映射关系，确定待显示的电池电量，可以包括：
在所述电池电量大于M％且小于N％时，根据预设的映射关系中的线性映射关系，确定待显示的电池电量为ɑ％到β％全开区间内对应的百分比数值，该百分比数值对应的分子为整数，其中，1≤ɑ＜β≤99。
所述操作模块12在所述机器人的用户界面上显示所述待显示的电池电量，包括：
在当前显示的百分比数值，与下一个临近显示的百分比数值，对应的分子为不连续的整数时，在显示下一个百分比数值之前，显示缺省的百分比数值，使得显示的百分比数值对应的分子为连续的整数。
所述操作模块12在下一个临近显示的百分比数值，大于当前显示的百分比数值时，在显示下一个百分比数值之前，显示缺省的百分比数值，可以包括：
确定当前显示的百分比数值的显示时长；在所述显示时长达到第一预设时长时，显示所述缺省的百分比数值，直到需要显示所述下一个百分比数值为止。
所述操作模块12在下一个临近显示的百分比数值，小于当前显示的百分比数值时，在显示下一个百分比数值之前，显示缺省的百分比数值，可以包括：
确定当前显示的百分比数值的显示时长；在所述显示时长达到第二预设时长时，显示所述缺省的百分比数值，直到需要显示所述下一个百分比数值为止。
所述操作模块12还用于在所述电池电量降低到a％时，对处于开机状态的所述机器人进行关机操作，其中，0＜a＜100。
所述操作模块12还用于对所述机器人进行关机操作之前，在所述电池电量降低到b％时，关闭所述机器人上运行的软件，其中，a＜b＜100。
所述操作模块12还用于在所述电池电量升高到c％时，对处于关机状态的所述机器人进行开机操作，其中，a＜c＜100。
需要说明的是，本发明实施例二中各模块的具体实现可以参见本发明实施例一提供的方法，在此不再赘述。
基于同一发明构思，本发明实施例提供以下的设备和介质。
实施例三
本发明实施例三提供一种机器人控制器，其结构可以如图5所示，包括存储器21、处理器22及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现本发明实施例一所述方法的步骤。
可选的，所述处理器22具体可以包括中央处理器(CPU)、特定应用集成电路(ASIC，application specific integrated circuit)，可以是一个或多个用于控制程序执行的集成电路，可以是使用现场可编程门阵列(FPGA，field programmable gate array)开发的硬件电路，可以是基带处理器。
可选的，所述处理器22可以包括至少一个处理核心。
可选的，所述存储器21可以包括只读存储器(ROM，read only memory)、随机存取存储器(RAM，random access memory)和磁盘存储器。存储器21用于存储至少一个处理器22运行时所需的数据。存储器21的数量可以为一个或多个。
本发明实施例四提供一种机器人，所述机器人可以包括本发明实施例三提供的机器人控制器。
本发明实施例五提供一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有可执行程序，当可执行程序被处理器执行时，实现本发明实施例一提供的方法。
在具体的实施过程中，计算机存储介质可以包括：通用串行总线闪存盘(USB，Universal Serial Bus flash drive)、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的存储介质。
在本发明实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
在本发明实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，或者各个单元也可以均是独立的物理模块。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备，例如可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等，或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：通用串行总线闪存盘(universal serial bus flash drive)、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：
实时确定机器人电池电量；
根据所述电池电量以及预设的映射关系，确定待显示的电池电量，其中，所述预设的映射关系中包括线性映射关系和非线性映射关系；
在所述机器人的用户界面上显示所述待显示的电池电量。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述电池电量以及预设的映射关系，确定待显示的电池电量，包括：
在所述电池电量不大于M％时，根据预设的映射关系中的非线性映射关系，确定待显示的电池电量；和/或
在所述电池电量不小于N％时，根据预设的映射关系中的非线性映射关系，确定待显示的电池电量；
其中，0＜M＜N＜100。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述电池电量以及预设的映射关系，确定待显示的电池电量，包括：
在所述电池电量大于M％且小于N％时，根据预设的映射关系中的线性映射关系，确定待显示的电池电量，其中，0＜M＜N＜100。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述电池电量不大于M％时，根据预设的映射关系中的非线性映射关系，确定待显示的电池电量，包括：
在所述电池电量不大于A％时，根据预设的映射关系中的非线性映射关系，确定待显示的电池电量为零，其中，0＜A＜M；
在所述电池电量大于A％且不大于M％时，根据预设的映射关系中的非线性映射关系，确定待显示的电池电量为1％到α％全闭区间内对应的百分比数值，该百分比数值对应的分子为整数，其中，1≤ɑ＜100。
5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述电池电量不小于N％时，根据预设的映射关系中的非线性映射关系，确定待显示的电池电量，包括：
在所述电池电量不小于B％时，根据预设的映射关系中的非线性映射关系，确定待显示的电池电量为100％，其中，N＜B＜100；
在所述电池电量不小于N％且小于B％时，根据预设的映射关系中的非线性映射关系，确定待显示的电池电量为β％到99％全闭区间内对应的百分比数值，该百分比数值对应的分子为整数，其中，0＜β≤99。
6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述电池电量大于M％且小于N％时，根据预设的映射关系中的线性映射关系，确定待显示的电池电量，包括：
在所述电池电量大于M％且小于N％时，根据预设的映射关系中的线性映射关系，确定待显示的电池电量为ɑ％到β％全开区间内对应的百分比数值，该百分比数值对应的分子为整数，其中，1≤ɑ＜β≤99。
7.一种机器人控制装置，其特征在于，所述装置包括：
确定模块，用于实时确定机器人电池电量；
操作模块，用于根据所述电池电量以及预设的映射关系，确定待显示的电池电量，其中，所述预设的映射关系中包括线性映射关系和非线性映射关系，并在所述机器人的用户界面上显示所述待显示的电池电量。
8.一种非易失性计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有可执行程序，该可执行程序被处理器执行实现权利要求1～6任一所述方法的步骤。
9.一种机器人控制器，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1～6任一所述方法的步骤。
10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括如权利要求9所述的机器人控制器。
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