CN109660168B - 一种电机控制方法、系统及电机 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种电机控制方法、系统及电机，该方法包括：采集电机定子端三相电流；根据所述三相电流得到电机的两相电压；通过所述电机的两相电压确定扩展反电动势估计值；利用锁相环控制所述扩展反电动势估计值得到电机反馈转速；根据所述电机反馈转速控制所述电机。本发明提供的技术方案通过扩展反电动势估计值确定出电机的反馈转速来控制电机，提高反电势的观测精度的同时加快动态响应速度和抗扰能力，利用锁相环位置跟踪器能够快速跟踪转子位置和转速的变化。
Description
技术领域
本发明涉及电机控制领域，尤其涉及一种电机控制方法、系统及电机。
背景技术
永磁同步电动机具有结构简单，体积小、效率高、功率因数高等优点。目前，永磁同步电动机已经在冶金行业(炼铁厂和烧结厂等)、陶瓷行业(球磨机)、橡胶行业(密炼机)、石油行业(抽油机)、纺织行业(倍捻机、细纱机)等行业的中、低压电动机中获得业绩，并逐步积累设计和运行经验。
永磁同步电动机的启动和运行是由定子绕组、转子鼠笼绕组和永磁体这三者产生的磁场的相互作用而形成。电动机静止时，给定子绕组通入三相对称电流，产生定子旋转磁场，定子旋转磁场相对于转子旋转在笼型绕组内产生电流，形成转子旋转磁场，定子旋转磁场与转子旋转磁场相互作用产生的异步转矩使转子由静止开始加速转动。在这个过程中，转子永磁磁场与定子旋转磁场转速不同，会产生交变转矩。当转子加速到速度接近同步转速的时候，转子永磁磁场与定子旋转磁场的转速接近相等，定子旋转磁场速度稍大于转子永磁磁场，它们相互作用产生转矩将转子牵入到同步运行状态。在同步运行状态下，转子绕组内不再产生电流。此时转子上只有永磁体产生磁场，它与定子旋转磁场相互作用，产生驱动转矩。由此可知，永磁同步电动机是靠转子绕组的异步转矩实现启动的。启动完成后，转子绕组不再起作用，由永磁体和定子绕组产生的磁场相互作用产生驱动转矩。
在电机控制时，扩展状态观测器是自抗扰控制技术最重要的组成部件，其核心是将系统的不确定性和外部扰动看作一个总扰动并将其扩展成一个新状态，对其进行实时估计，然后通过反馈进行补偿，从而消除总扰动对控制系统的影响。但是现有的扩展状态观测器的精度不高，而且抗干扰能力较差。
发明内容
为了解决现有技术中的问题，本发明提供了一种电机控制方法、系统及电机。
一种电机控制方法，包括：
采集电机定子端三相电流；
根据所述三相电流和定子电阻得到电机的两相电压；
通过所述电机的两相电压确定扩展反电动势估计值；
利用锁相环控制所述扩展反电动势估计值得到电机反馈转速；
根据所述电机反馈转速控制所述电机。
进一步的，根据所述三相电流和定子电阻得到电机的两相电压，包括：
将所述三相电流经过坐标变换，得到静止坐标系下的两相电流；
根据所述两相电流和定子电阻确定电机的两相电压。
进一步的，通过所述电机的两相电压确定扩展反电动势估计值，包括：
通过所述电机的两相电压得到扩展反电动势；
根据所述扩展反电动势构建扩展状态观测器模型，确定所述扩展反电动势估计值。
进一步的，通过下式所示确定所述扩展反电动势：
其中，eoα和eoβ为扩展反电动势；uα和uβ为电机的两相电压；Rs为定子电阻；iα和iβ为两相电流；Ld和Lq分别为电机的直轴电感和交轴电感；p为微分算子；wr为电机转子的角速度。
进一步的，所述扩展状态观测器模型如下式所示：
其中，iα和iβ为两相电流；p为微分算子；uα和uβ为电机的两相电压；A、B、k均为系数；eoα和eoβ为扩展反电动势。
进一步的，根据所述扩展反电动势构建扩展状态观测器模型，确定所述扩展反电动势估计值，包括：
按下式确定所述扩展反电动势估计值：
其中，
和
为扩展反电动势估计值；
和
为两相电流的估计值；εα和εβ为两相电流的电流差值量；β1和β2为扩展状态观测器的可调参数；Ld和Lq分别为电机的直轴电感和交轴电感；Rs为定子电阻；
为电机反馈转速。
进一步的，根据所述电机反馈转速控制所述电机，包括：
根据所述电机反馈转速得到直轴电流给定值和交轴电流给定值；
将所述三相电流转换为直轴电流和交轴电流；
通过所述直轴电流给定值、直轴电流、交轴电流给定值和交轴电流，得到电机的两相电压；
将所述两相电压进行空间电压矢量脉宽调制生成SVPWM调制波，控制所述电机。
进一步的，根据所述电机反馈转速得到直轴电流给定值和交轴电流给定值，包括：
将电机转速给定值与所述电机反馈转速的差值进行速度调节控制，得到所述直轴电流给定值和交轴电流给定值。
进一步的，将所述三相电流转换为直轴电流和交轴电流，包括：
将所述三相电流经过坐标变换，得到静止坐标系下的两相电流；
将所述两相电流经过坐标变换，得到旋转坐标系下的直轴电流和交轴电流。
进一步的，通过所述直轴电流给定值、直轴电流、交轴电流给定值和交轴电流，得到电机的两相电压，包括：
将直轴电流给定值与直轴电流的差值进行PI控制，得到电机的直轴电压；
将交轴电流给定值与交轴电流差值进行PI控制，得到电机的交轴电压；
将所述直轴电压和交轴电压进行坐标变换，得到静止坐标系下的电机的两相电压。
一种电机控制系统，包括：
采集模块，用于采集电机定子端三相电流；
转换模块，用于根据所述三相电流和定子电阻得到电机的两相电压；
第一计算模块，用于通过所述电机的两相电压确定扩展反电动势估计值；
第二计算模块，用于利用锁相环控制所述扩展反电动势估计值得到电机反馈转速；
控制模块，用于根据所述电机反馈转速控制所述电机。
进一步的，所述转换模块包括：
第一转换子模块，用于将所述三相电流经过坐标变换，得到静止坐标系下的两相电流；
第一确定子模块，用于根据所述两相电流和定子电阻确定电机的两相电压。
进一步的，所述第一计算模块包括：
第一计算子模块，用于通过所述电机的两相电压得到扩展反电动势；
第二确定子模块，用于根据所述扩展反电动势构建扩展状态观测器模型，确定所述扩展反电动势估计值。
进一步的，所述控制模块，用于，
根据所述电机反馈转速得到直轴电流给定值和交轴电流给定值；
将所述三相电流转换为直轴电流和交轴电流；
通过所述直轴电流给定值、直轴电流、交轴电流给定值和交轴电流，得到电机的两相电压；
将所述两相电压进行空间电压矢量脉宽调制生成SVPWM调制波，控制所述电机。
一种电机，其特征在于，包括上述任意一项所述的电机控制系统。
本发明提供的技术方案与最接近的现有技术相比具有如下优点：
本发明提供的技术方案首先采集电机的定子端三相电流和定子电阻，然后根据三相电流和定子电阻得到电机的两相电压，再通过电机的两相电压确定扩展反电动势估计值，然后利用锁相环控制扩展反电动势估计值得到电机反馈转速，最后根据电机反馈转速控制电机。本发明提供的技术方案通过扩展反电动势估计值确定出电机的反馈转速来控制电机，提高反电势的观测精度的同时加快动态响应速度和抗扰能力，利用锁相环位置跟踪器能够快速跟踪转子位置和转速的变化。
附图说明
图1是本发明流程图；
图2是本发明实施例中永磁同步电机控制框图；
图3是本发明实施例中基于扩展反电动势模型的扩展状态观测器框图；
图4是本发明实施例中锁相环位置跟踪器框图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本发明提供了一种电机控制方法，该方法包括：
采集电机定子端三相电流；
根据所述三相电流和定子电阻得到电机的两相电压；
通过所述电机的两相电压确定扩展反电动势估计值；
利用锁相环控制所述扩展反电动势估计值得到电机反馈转速；
根据所述电机反馈转速控制所述电机。
在本申请实施例中，首先采集电机的定子端三相电流和定子电阻，然后根据三相电流和定子电阻得到电机的两相电压，再通过电机的两相电压确定扩展反电动势估计值，然后利用锁相环控制扩展反电动势估计值得到电机反馈转速，最后根据电机反馈转速控制电机。本发明提供的技术方案通过扩展反电动势估计值确定出电机的反馈转速来控制电机，提高反电势的观测精度的同时加快动态响应速度和抗扰能力，利用锁相环位置跟踪器能够快速跟踪转子位置和转速的变化。
在本申请的一些实施例中，所述三相电流和定子电阻得到电机的两相电压，包括：
将所述三相电流经过坐标变换，得到静止坐标系下的两相电流；
根据所述两相电流和定子电阻确定电机的两相电压。
在本申请的一些实施例中，通过所述电机的两相电压确定扩展反电动势估计值，包括：
通过所述电机的两相电压得到扩展反电动势；
根据所述扩展反电动势构建扩展状态观测器模型，确定所述扩展反电动势估计值。
在本申请的一些实施例中，通过下式所示确定所述扩展反电动势：
其中，eoα和eoβ为扩展反电动势；uα和uβ为电机的两相电压；Rs为定子电阻；iα和iβ为两相电流；Ld和Lq分别为电机的直轴电感和交轴电感；p为微分算子；wr为电机转子的角速度。
在本申请的一些实施例中，扩展状态观测器模型如下式所示：
其中，iα和iβ为两相电流；p为微分算子；uα和uβ为电机的两相电压；A、B、k均为系数；eoα和eoβ为扩展反电动势。
在本申请的一些实施例中，根据所述扩展反电动势构建扩展状态观测器模型，确定所述扩展反电动势估计值，包括：
按下式确定所述扩展反电动势估计值：
其中，
和
为扩展反电动势估计值；
和
为两相电流的估计值；εα和εβ为两相电流的电流差值量；β1和β2为扩展状态观测器的可调参数；Ld和Lq分别为电机的直轴电感和交轴电感；Rs为定子电阻；
为电机反馈转速。
在本申请的一些实施例中，根据所述电机反馈转速控制所述电机，包括：
根据所述电机反馈转速得到直轴电流给定值和交轴电流给定值；
将所述三相电流转换为直轴电流和交轴电流；
通过所述直轴电流给定值、直轴电流、交轴电流给定值和交轴电流，得到电机的两相电压；
将所述两相电压进行空间电压矢量脉宽调制生成SVPWM调制波，控制所述电机。
在本申请的一些实施例中，根据所述电机反馈转速得到直轴电流给定值和交轴电流给定值，包括：
将电机转速给定值与所述电机反馈转速的差值进行速度调节控制，得到所述直轴电流给定值和交轴电流给定值。
在本申请的一些实施例中，将所述三相电流转换为直轴电流和交轴电流，包括：
将所述三相电流经过坐标变换，得到静止坐标系下的两相电流；
将所述两相电流经过坐标变换，得到旋转坐标系下的直轴电流和交轴电流。
也就是，通过clarke变换将三相电流ia、ib和ic从三相静止坐标系转换到两相静止坐标系，即abc-αβ，得到静止坐标系下的两相电流iα和iβ；然后再通过park变换将两相电流从两相静止坐标系转换到两相旋转坐标系，即αβ-dq，得到两相旋转坐标系下的直轴电流和交轴电流id和iq。
在本申请的一些实施例中，通过所述直轴电流给定值、直轴电流、交轴电流给定值和交轴电流，得到电机的两相电压，包括：
将直轴电流给定值与直轴电流的差值进行PI控制，得到电机的直轴电压；
将交轴电流给定值与交轴电流差值进行PI控制，得到电机的交轴电压；
将所述直轴电压和交轴电压进行坐标变换，得到静止坐标系下的电机的两相电压。
具体的，现有的无传感器控制方案可以分为两大类:基于对反电动势估计的方案和基于电机凸极性跟踪的方案。对于表贴式同步电机，由于交直轴电感相同，其反电动势项形式较为简单。对于具有凸极性的同步电机，交直轴电感不同，如用传统的数学模型求取反电动势项，电感矩阵将变的非常复杂。利用扩展反电动势模型解决了这一问题。可以通过在电枢绕组中注入特定的高频电压(电流)信号，再检测其对应的电流(电压)响应来确定转子的凸极位置。图2为永磁同步电机控制框图，由于是依赖外加持续高频激励来显示凸极性，与转速无关，因而这种凸极跟踪方法能够解决低速甚至零速下转子位置的估计，由于追踪的又是转子的空间凸极效应，因此对电机参数的变化不敏感,鲁棒性好。为确保系统在内外各种扰动的影响下仍能保持快速、无超调、高精度的控制品质，本方案引入扩展状态观测器，见图3所示。
两相静止坐标系下的扩展反电动势模型如下式所示：
eox＝wrψf-(Ld-Lq)piq+wr(Ld-Lq)id
uα、uβ为静止坐标系下电压；iα、iβ为静止坐标系下电流；Rs为定子电阻；p为微分算子；Ld为d轴电感；Lq为q轴电感；wr为转子角速度(电角度)；eox为扩展反电动势；id、iq为旋转坐标系下电流；ψf为永磁体励磁磁链。
扩展反电动势eox，涵盖了转子位置信息，通过计算eoα、eoβ可得到电机位置和转速信息。其不仅包含传统的反电动势wrψf项，还包含由转子凸极性产生的-(Ld-Lq)piq+wr(Ld-Lq)id项；且扩展反电动势的概念可以扩展到整个同步电机范畴。当Ld＝Lq时，为表贴式同步电机反电动势模型；当ψf＝0时，为磁阻电机反电动势模型。
建立扩展状态观测器：
将eoα、eoβ作为系统振动量，采用扩展状态观测器技术可以得到如下扩展状态观测器模型：
其中，
和
为扩展反电动势估计值；
和
为两相电流的估计值；εα和εβ为两相电流的电流差值量；β1和β2为扩展状态观测器的可调参数；Ld和Lq分别为电机的直轴电感和交轴电感；Rs为定子电阻；
为电机反馈转速。
对观测到的扩展反电动势估计值
采用锁相环即可得到电机的转速和位置仿真，如图4所示。
基于相同的发明构思本发明还提供了一种电机控制系统，该系统包括：
采集模块，用于采集电机定子端三相电流；
转换模块，用于根据所述三相电流和定子电阻得到电机的两相电压；
第一计算模块，用于通过所述电机的两相电压确定扩展反电动势估计值；
第二计算模块，用于利用锁相环控制所述扩展反电动势估计值得到电机反馈转速；
控制模块，用于根据所述电机反馈转速控制所述电机。
可选的，所述转换模块包括：
第一转换子模块，用于将所述三相电流经过坐标变换，得到静止坐标系下的两相电流；
第一确定子模块，用于根据所述两相电流和定子电阻确定电机的两相电压。
可选的，所述第一计算模块包括：
第一计算子模块，用于通过所述电机的两相电压得到扩展反电动势；
第二确定子模块，用于根据所述扩展反电动势构建扩展状态观测器模型，确定所述扩展反电动势估计值。
可选的，所述控制模块，用于，
根据所述电机反馈转速得到直轴电流给定值和交轴电流给定值；
将所述三相电流转换为直轴电流和交轴电流；
通过所述直轴电流给定值、直轴电流、交轴电流给定值和交轴电流，得到电机的两相电压；
将所述两相电压进行空间电压矢量脉宽调制生成SVPWM调制波，控制所述电机。
本发明还提供了一种电机，包括上述任一所述的电机控制系统。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
可以理解的是，本文描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuits，ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、数字信号处理设备(DSP Device，DSPD)、可编程逻辑设备(Programmable LogicDevice，PLD)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本申请所述功能的其它电子单元或其组合中。
对于软件实现，可通过执行本文所述功能的单元来实现本文所述的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (9)
1.一种电机控制方法，其特征在于，包括：
采集电机定子端三相电流；
根据所述三相电流和定子电阻得到电机的两相电压；
通过所述电机的两相电压确定扩展反电动势估计值；
利用锁相环控制所述扩展反电动势估计值得到电机反馈转速；
根据所述电机反馈转速控制所述电机；
其中，根据所述三相电流和定子电阻得到电机的两相电压，包括：
将所述三相电流经过坐标变换，得到静止坐标系下的两相电流；
根据所述两相电流和定子电阻确定电机的两相电压；
其中，通过所述电机的两相电压确定扩展反电动势估计值，包括：
通过所述电机的两相电压得到扩展反电动势；
根据所述扩展反电动势构建扩展状态观测器模型，确定所述扩展反电动势估计值；
其中，所述扩展状态观测器模型如下式所示：
其中，iα和iβ为两相电流；p为微分算子；uα和uβ为电机的两相电压；A、B、k均为系数；eoα和eoβ为扩展反电动势；
其中，根据所述扩展反电动势构建扩展状态观测器模型，确定所述扩展反电动势估计值，包括：
按下式确定所述扩展反电动势估计值：
其中，
和
为扩展反电动势估计值；
和
为两相电流的估计值；εα和εβ为两相电流的电流差值量；β1和β2为扩展状态观测器的可调参数；Ld和Lq分别为电机的直轴电感和交轴电感；Rs为定子电阻；
为电机反馈转速。
2.根据权利要求1所述的一种电机控制方法，其特征在于，通过下式所示确定所述扩展反电动势：
其中，eoα和eoβ为扩展反电动势；uα和uβ为电机的两相电压；Rs为定子电阻；iα和iβ为两相电流；Ld和Lq分别为电机的直轴电感和交轴电感；p为微分算子；wr为电机转子的角速度。
3.根据权利要求1所述的一种电机控制方法，其特征在于，根据所述电机反馈转速控制所述电机，包括：
根据所述电机反馈转速得到直轴电流给定值和交轴电流给定值；
将所述三相电流转换为直轴电流和交轴电流；
通过所述直轴电流给定值、直轴电流、交轴电流给定值和交轴电流，得到电机的两相电压；
将所述两相电压进行空间电压矢量脉宽调制生成SVPWM调制波，控制所述电机。
4.根据权利要求3所述的一种电机控制方法，其特征在于，根据所述电机反馈转速得到直轴电流给定值和交轴电流给定值，包括：
将电机转速给定值与所述电机反馈转速的差值进行速度调节控制，得到所述直轴电流给定值和交轴电流给定值。
5.根据权利要求3所述的一种电机控制方法，其特征在于，将所述三相电流转换为直轴电流和交轴电流，包括：
将所述三相电流经过坐标变换，得到静止坐标系下的两相电流；
将所述两相电流经过坐标变换，得到旋转坐标系下的直轴电流和交轴电流。
6.根据权利要求3所述的一种电机控制方法，其特征在于，通过所述直轴电流给定值、直轴电流、交轴电流给定值和交轴电流，得到电机的两相电压，包括：
将直轴电流给定值与直轴电流的差值进行PI控制，得到电机的直轴电压；
将交轴电流给定值与交轴电流差值进行PI控制，得到电机的交轴电压；
将所述直轴电压和交轴电压进行坐标变换，得到静止坐标系下的电机的两相电压。
7.一种电机控制系统，其特征在于，包括：
采集模块，用于采集电机定子端三相电流；
转换模块，用于根据所述三相电流和定子电阻得到电机的两相电压；
第一计算模块，用于通过所述电机的两相电压确定扩展反电动势估计值；
第二计算模块，用于利用锁相环控制所述扩展反电动势估计值得到电机反馈转速；
控制模块，用于根据所述电机反馈转速控制所述电机；
其中，所述转换模块包括：
第一转换子模块，用于将所述三相电流经过坐标变换，得到静止坐标系下的两相电流；
第一确定子模块，用于根据所述两相电流和定子电阻确定电机的两相电压；
其中，所述第一计算模块包括：
第一计算子模块，用于通过所述电机的两相电压得到扩展反电动势；
第二确定子模块，用于根据所述扩展反电动势构建扩展状态观测器模型，确定所述扩展反电动势估计值；
其中，所述扩展状态观测器模型如下式所示：
其中，iα和iβ为两相电流；p为微分算子；uα和uβ为电机的两相电压；A、B、k均为系数；eoα和eoβ为扩展反电动势；
其中，根据所述扩展反电动势构建扩展状态观测器模型，确定所述扩展反电动势估计值，包括：
按下式确定所述扩展反电动势估计值：
其中，
和
为扩展反电动势估计值；
和
为两相电流的估计值；εα和εβ为两相电流的电流差值量；β1和β2为扩展状态观测器的可调参数；Ld和Lq分别为电机的直轴电感和交轴电感；Rs为定子电阻；
为电机反馈转速。
8.根据权利要求7所述的一种电机控制系统，其特征在于，所述控制模块，用于，
根据所述电机反馈转速得到直轴电流给定值和交轴电流给定值；
将所述三相电流转换为直轴电流和交轴电流；
通过所述直轴电流给定值、直轴电流、交轴电流给定值和交轴电流，得到电机的两相电压；
将所述两相电压进行空间电压矢量脉宽调制生成SVPWM调制波，控制所述电机。
9.一种电机，其特征在于，包括如权利要求7-8任意一项所述的电机控制系统。
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