CN109655854A - 一种基于零基线约束的多接收机ppp快速重收敛技术 - Google Patents

一种基于零基线约束的多接收机ppp快速重收敛技术 Download PDF

Info

Publication number
CN109655854A
CN109655854A CN201910129124.2A CN201910129124A CN109655854A CN 109655854 A CN109655854 A CN 109655854A CN 201910129124 A CN201910129124 A CN 201910129124A CN 109655854 A CN109655854 A CN 109655854A
Authority
CN
China
Prior art keywords
receiver
fuzziness
main
base line
emergency
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201910129124.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109655854B (zh
Inventor
杨福鑫
李亮
赵琳
程建华
贾春
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Harbin Engineering University
Original Assignee
Harbin Engineering University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Harbin Engineering University filed Critical Harbin Engineering University
Priority to CN201910129124.2A priority Critical patent/CN109655854B/zh
Publication of CN109655854A publication Critical patent/CN109655854A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109655854B publication Critical patent/CN109655854B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/43—Determining position using carrier phase measurements, e.g. kinematic positioning; using long or short baseline interferometry
    • G01S19/44—Carrier phase ambiguity resolution; Floating ambiguity; LAMBDA [Least-squares AMBiguity Decorrelation Adjustment] method

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

本发明属于卫星导航定位技术领域，具体涉及一种基于零基线约束的多接收机PPP快速重收敛技术，包括以下步骤：用户端的多端接收机连接同一GNSS天线，且各接收机相互独立工作；将所有接收机连接同一处理器，其中一台为主接收机，其余为备用接收机；当所有接收机正常工作时，接收并各接收机当前历元的原始观测量，且输出主接收机的定位结果；如主接收机数据接收正常；当主接收机的数据中断时，标记主接收机的故障时刻，将上一时刻的主接收机的原始观测量和由主接收机计算得来的天顶对流层、模糊度及其方差‑协方差参数传给备用接收机；本发明采用2台相互独立的接收机，减少了同时发生数据中断的概率，保证了高精度定位的连续性。

Description

一种基于零基线约束的多接收机PPP快速重收敛技术
技术领域
本发明属于卫星导航定位技术领域，具体涉及一种基于零基线约束的多接收机PPP快速重收敛技术。
背景技术
精密单点定位(Precise Point Positioning，PPP)是一种利用高精度卫星轨道和钟差产品，精确考虑各种误差修正，基于单台全球导航卫星系统(Global NavigationSatellite System，GNSS)接收机的伪距和载波相位观测值进行高精度定位的技术，它集成了标准单点定位和相对定位的技术优点，是GNSS定位技术中继实时动态(Real TimeKinematic，RTK)技术后出现的又一次技术革命。虽然，利用PPP技术取代传统的差分定位技术，可摆脱大范围、长距离测量对地面参考站的依赖，显著提高了作业效率，大大节约了用户成本。然而，PPP较长的首次收敛时间和重收敛时间限制了其在实际应用中的价值。
针对首次收敛的问题，可以采取提前开机的方法或局域增强PPP模糊度固定的方法完成首次收敛。然而针对重收敛问题，目前常用的PPP快速重收敛方法有：(1)历元间周跳探测与修复的方法实现PPP的快速重收敛，但是该方法仅针对载波相位观测量发生周跳的情况，当数据发生中断时将降低高精度定位的连续性。(2)PPP与惯导系统的紧耦合技术，当数据发生中断时，该方法仍能提供定位结果，但是随着时间的增加定位结果的精度逐渐降低。综上所述，设计一种在接收机数据中断时仍能提供PPP连续高精度定位结果的方法具有相当的迫切性。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供了一种基于零基线约束的多接收机PPP快速重收敛技术，本技术需在用户端采用多台接收机，且多台接收机与同一GNSS天线相连，通过零基线和天顶对流层等参数约束，完成板卡间的双差模糊度固定，最终建立数据中断前接收机间基于星间单差的模糊度关系，完成未发生数据中断接收机的瞬时重收敛，大大提升了用户端连续高精度定位的性能。
一种基于零基线约束的多接收机PPP快速重收敛技术，包括以下步骤：
(1)用户端的多端接收机连接同一GNSS天线，且各接收机相互独立工作；
(2)将所有接收机连接同一处理器，其中一台为主接收机，其余为备用接收机；
(3)当所有接收机正常工作时，接收并各接收机当前历元的原始观测量，且输出主接收机的定位结果；
(4)如主接收机数据接收正常，则跳转步骤(7)；当主接收机的数据中断时，标记主接收机的故障时刻，将上一时刻的主接收机的原始观测量和由主接收机计算得来的天顶对流层、模糊度及其方差-协方差参数传给备用接收机；
(5)通过零基线、天顶对流层等参数，进行主接收机和备用接收机的双差模糊度固定；
(6)如双差模糊度固定成功，建立数据中断前接收机间基于星间单差的模糊度关系；若失败，则采用多历元累积的方法进行接收机间的双差模糊度固定；
(7)利用计算后的备用接收机的星间模糊度、天顶对流层及其方差-协方差完成用户位置的更新。
所述主接收机和备用接收机的原始观测数据包含伪距和载波相位观测量，且上述信息实时接收处理并保存。
所述通过零基线、天顶对流层等参数，进行主接收机和备用接收机的双差模糊度固定，包括：
采用主接收机和备用接收机构建双差观测量：
其中，表示双差算子，表示g频段载波相位观测量经站i、j站间差分和卫星l、m星间差分的观测值，表示g频段伪距观测量经站i、j站间差分和卫星l、m星间差分的观测值。
所述通过零基线、天顶对流层等参数，进行主接收机和备用接收机的双差模糊度固定，包括：
当两接收机距离为0时，双差的电离层和对流层误差完全消除，主接收机和备用接收机构建双差观测量简化为：
所述通过零基线、天顶对流层等参数，进行主接收机和备用接收机的双差模糊度固定，包括：
当两接收机板卡针对同一运载体是相互静止，二者之间的距离是常数，且在零基线的情况下，该常数为零；将两者之间的距离作为约束条件进行联合解算得：
其中，(xi,yi,zi)、(xj,yj,zj)分别表示两个接收机的坐标。
所述利用计算后的备用接收机的星间模糊度、天顶对流层及其方差-协方差完成用户位置的更新，包括：
主接收机i针对卫星l、m的无电离层模糊度表示为和结合双差模糊度，确定备用接收机j基于星间差分的无电离层模糊度为：
其中，Δ表示单差算子，表示接收机i在卫星l、m间的单差无电离层模糊度，为基于板卡间模糊度关系确定的接收机j在卫星l、m间的单差无电离层模糊度。
所述利用计算后的备用接收机的星间模糊度、天顶对流层及其方差-协方差完成用户位置的更新，包括：
在同一时刻，接收机i和j所测得的天顶对流层湿分量延迟相同，并附加对流层及星间单差模糊度约束方程为：
TZWD,j＝TZWD,i+εZWD,j
其中，TZWD,i代表接收机i的天顶对流层湿分量延迟，εZWD,j为接收机j在当前时刻的天顶对流层湿分量噪声，TZWD,j为接收机j的待估天顶对流层湿分量延迟，H为以m星为基准星的设计向量，NIF,j为接收机j的非差无电离层模糊度，为接收机j的非差无电离层模糊度。
本发明的有益效果在于：
针对单接收机PPP定位时发生数据中断而无法提供连续高精度定位结果的为题，本发明采用2台相互独立的接收机，减少了同时发生数据中断的概率；为保证接收机间模糊度固定的可靠性，采用零基线约束的方法，增加了观测冗余度，避免了由基线形变引起的约束条件不准确的问题，加强了模型强度。最终利用计算后的星间模糊度、天顶对流层及其方差-协方差完成备用接收机的瞬时重收敛，保证了高精度定位的连续性。
附图说明
图1是本发明的工作流程图；
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步描述。
实施例：
一种基于零基线约束的多接收机PPP快速重收敛技术，具体步骤为：
步骤1，主接收机和备用接收机同时接收原始观测数据；
主接收机和备用接收机的原始观测数据包含伪距和载波相位观测量。上述信息应该实时接收处理并保存。
步骤2，主接收机数据接收正常判断；
通过控制器判断主接收机数据是否被正常接收。
步骤3，如主接收机数据接收正常，跳转步骤8；
利用前一时刻得到的参数及其方差-协方差阵，并通过序贯最小二乘法完成位置解算。
步骤4，如主接收机数据接收失败，则标记主接收机的故障时刻；
在主接收机的故障时刻，主接收机向备用接收机传递上一时刻的主接收机的原始观测量和由主接收机计算得来的天顶对流层、模糊度及其方差-协方差参数。
步骤5，基于零基线的模糊度固定；
采用主接收机和备用接收机构建双差观测量，如下所示，
其中，表示双差算子，表示g频段载波相位观测量经站i、j站间差分和卫星l、m星间差分的观测值，表示g频段伪距观测量经站i、j站间差分和卫星l、m星间差分的观测值。
考虑到当两接收机距离为0时，双差的电离层和对流层误差可以完全消除，可以分别简化为：
考虑到当两接收机板卡针对同一运载体是相互静止，所以二者之间的距离是常数，且在零基线的情况下，该常数为零。因此，可以将两者之间的距离作为约束条件进行联合解算，
式中，(xi,yi,zi)、(xj,yj,zj)分别表示两个接收机的坐标。最终，利用LAMBDA方法，进行基于零基线约束的多频双差模糊度固定，以提高双差模糊度的固定成功率。
步骤6，如步骤5固定失败，则采用多历元累积，重新进行步骤5进行双差模糊度固定；
步骤7，基于板卡间的模糊度更新；
以双频无电离层PPP模型为例，此时，主接收机i针对卫星l、m的无电离层模糊度可以表示为和得出的双差模糊度，可以确定备用接收机j基于星间差分的无电离层模糊度，
其中，Δ表示单差算子，表示接收机i在卫星l、m间的单差无电离层模糊度，为基于板卡间模糊度关系确定的接收机j在卫星l、m间的单差无电离层模糊度。
此外，接收机j以m星为基准星的无电离层组合星间单差模糊度及其方差-协方差分别为和
考虑到在同一时刻，接收机i和j所测得的天顶对流层湿分量延迟相同，并附加对流层及星间单差模糊度约束方程为，
TZWD,j＝TZWD,i+εZWD,j
其中，TZWD,i代表接收机i的天顶对流层湿分量延迟，εZWD,j为接收机j在当前时刻的天顶对流层湿分量噪声，TZWD,j为接收机j的待估天顶对流层湿分量延迟，H为以m星为基准星的设计向量，NIF,j为接收机j的非差无电离层模糊度，为接收机j的非差无电离层模糊度。
步骤8，根据更新的星间单差无电离层的模糊度进行最终的用户位置和方差的更新。
整体执行流程图如图1所示。
精密单点定位(Precise Point Positioning，PPP)是一种利用高精度卫星轨道和钟差产品，精确考虑各种误差修正，基于单台全球导航卫星系统(Global NavigationSatellite System，GNSS)接收机的伪距和载波相位观测值进行高精度定位的技术，它集成了标准单点定位和相对定位的技术优点，是GNSS定位技术中继实时动态(Real TimeKinematic，RTK)技术后出现的又一次技术革命。虽然，利用PPP技术取代传统的差分定位技术，可摆脱大范围、长距离测量对地面参考站的依赖，显著提高了作业效率，大大节约了用户成本。然而，PPP较长的首次收敛时间和重收敛时间限制了其在实际应用中的价值。
针对首次收敛的问题，可以采取提前开机的方法或局域增强PPP模糊度固定的方法完成首次收敛。然而针对重收敛问题，目前常用的PPP快速重收敛方法有：(1)历元间周跳探测与修复的方法实现PPP的快速重收敛，但是该方法仅针对载波相位观测量发生周跳的情况，当数据发生中断时将降低高精度定位的连续性。(2)PPP与惯导系统的紧耦合技术，当数据发生中断时，该方法仍能提供定位结果，但是随着时间的增加定位结果的精度逐渐降低。综上所述，设计一种在接收机数据中断时仍能提供PPP连续高精度定位结果的方法具有相当的迫切性。
为解决上述问题，本发明提供了一种基于零基线约束的多接收机PPP快速重收敛技术，本技术需在用户端采用多台接收机，且多台接收机与同一GNSS天线相连，通过零基线和天顶对流层等参数约束，完成板卡间的双差模糊度固定，最终建立数据中断前接收机间基于星间单差的模糊度关系，完成未发生数据中断接收机的瞬时重收敛，大大提升了用户端连续高精度定位的性能。
本发明的基于一种基于零基线约束的多接收机PPP快速重收敛技术包括：
步骤1，用户端的2台接收机连接同一GNSS天线，且2台接收机相互独立工作；
步骤2，将2台接收机连接同一处理器，其中一台为主接收机，一台为备用接收机；
步骤3，当2台接收机工作正常时，接收并保存2台接收机当前历元的原始观测量，且输出主接收机的定位结果；
步骤4，如当前主接收机的数据中断时，将上一时刻的主接收机的原始观测量和由主接收机计算得来的天顶对流层、模糊度及其方差-协方差参数传给备用接收机；
步骤5，通过零基线、天顶对流层等参数约束，进行主接收机和备用接收机的双差模糊度固定。
步骤6，如步骤5的模糊度固定失败，则采用多历元累积的方法进行接收机间的双差模糊度固定。
步骤7，如步骤5的模糊度固定成功，建立数据中断前接收机间基于星间单差的模糊度关系；
步骤8，利用计算后的备用接收机的星间模糊度、天顶对流层及其方差-协方差完成用户位置的更新。
针对单接收机PPP定位时发生数据中断而无法提供连续高精度定位结果的为题，本发明采用2台相互独立的接收机，减少了同时发生数据中断的概率；为保证接收机间模糊度固定的可靠性，采用零基线约束的方法，增加了观测冗余度，避免了由基线形变引起的约束条件不准确的问题，加强了模型强度。最终利用计算后的星间模糊度、天顶对流层及其方差-协方差完成备用接收机的瞬时重收敛，保证了高精度定位的连续性。

Claims (7)

1.一种基于零基线约束的多接收机PPP快速重收敛技术，其特征在于，包括以下步骤：
(1)用户端的多端接收机连接同一GNSS天线，且各接收机相互独立工作；
(2)将所有接收机连接同一处理器，其中一台为主接收机，其余为备用接收机；
(3)当所有接收机正常工作时，接收并各接收机当前历元的原始观测量，且输出主接收机的定位结果；
(4)如主接收机数据接收正常，则跳转步骤(7)；当主接收机的数据中断时，标记主接收机的故障时刻，将上一时刻的主接收机的原始观测量和由主接收机计算得来的天顶对流层、模糊度及其方差-协方差参数传给备用接收机；
(5)通过零基线、天顶对流层等参数，进行主接收机和备用接收机的双差模糊度固定；
(6)如双差模糊度固定成功，建立数据中断前接收机间基于星间单差的模糊度关系；若失败，则采用多历元累积的方法进行接收机间的双差模糊度固定；
(7)利用计算后的备用接收机的星间模糊度、天顶对流层及其方差-协方差完成用户位置的更新。
2.根据权利要求1所述的一种基于零基线约束的多接收机PPP快速重收敛技术，其特征在于，所述主接收机和备用接收机的原始观测数据包含伪距和载波相位观测量，且上述信息实时接收处理并保存。
3.根据权利要求1所述的一种基于零基线约束的多接收机PPP快速重收敛技术，其特征在于，所述通过零基线、天顶对流层等参数，进行主接收机和备用接收机的双差模糊度固定，包括：
采用主接收机和备用接收机构建双差观测量：
其中，表示双差算子，表示g频段载波相位观测量经站i、j站间差分和卫星l、m星间差分的观测值，表示g频段伪距观测量经站i、j站间差分和卫星l、m星间差分的观测值。
4.根据权利要求1或3所述的一种基于零基线约束的多接收机PPP快速重收敛技术，其特征在于，所述通过零基线、天顶对流层等参数，进行主接收机和备用接收机的双差模糊度固定，包括：
当两接收机距离为0时，双差的电离层和对流层误差完全消除，主接收机和备用接收机构建双差观测量简化为：
5.根据权利要求1或3所述的一种基于零基线约束的多接收机PPP快速重收敛技术，其特征在于，所述通过零基线、天顶对流层等参数，进行主接收机和备用接收机的双差模糊度固定，包括：
当两接收机板卡针对同一运载体是相互静止，二者之间的距离是常数，且在零基线的情况下，该常数为零；将两者之间的距离作为约束条件进行联合解算得：
其中，(xi,yi,zi)、(xj,yj,zj)分别表示两个接收机的坐标。
6.根据权利要求1所述的一种基于零基线约束的多接收机PPP快速重收敛技术，其特征在于，所述利用计算后的备用接收机的星间模糊度、天顶对流层及其方差-协方差完成用户位置的更新，包括：
主接收机i针对卫星l、m的无电离层模糊度表示为和结合双差模糊度，确定备用接收机j基于星间差分的无电离层模糊度为：
其中，Δ表示单差算子，表示接收机i在卫星l、m间的单差无电离层模糊度，为基于板卡间模糊度关系确定的接收机j在卫星l、m间的单差无电离层模糊度。
7.根据权利要求1或6所述的一种基于零基线约束的多接收机PPP快速重收敛技术，其特征在于，所述利用计算后的备用接收机的星间模糊度、天顶对流层及其方差-协方差完成用户位置的更新，包括：
在同一时刻，接收机i和j所测得的天顶对流层湿分量延迟相同，并附加对流层及星间单差模糊度约束方程为：
TZWD,j＝TZWD,i+εZWD,j
其中，TZWD,i代表接收机i的天顶对流层湿分量延迟，εZWD,j为接收机j在当前时刻的天顶对流层湿分量噪声，TZWD,j为接收机j的待估天顶对流层湿分量延迟，H为以m星为基准星的设计向量，NIF,j为接收机j的非差无电离层模糊度，为接收机j的非差无电离层模糊度。
CN201910129124.2A 2019-02-21 2019-02-21 一种基于零基线约束的多接收机ppp快速重收敛技术 Active CN109655854B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910129124.2A CN109655854B (zh) 2019-02-21 2019-02-21 一种基于零基线约束的多接收机ppp快速重收敛技术

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910129124.2A CN109655854B (zh) 2019-02-21 2019-02-21 一种基于零基线约束的多接收机ppp快速重收敛技术

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109655854A true CN109655854A (zh) 2019-04-19
CN109655854B CN109655854B (zh) 2022-12-02

Family

ID=66123498

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910129124.2A Active CN109655854B (zh) 2019-02-21 2019-02-21 一种基于零基线约束的多接收机ppp快速重收敛技术

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109655854B (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110018501A (zh) * 2019-05-09 2019-07-16 哈尔滨工程大学 一种基于系统间随机模型在线估计调整的多模精密单点定位方法
CN111290003A (zh) * 2020-02-21 2020-06-16 北京航空航天大学 一种动态精密单点定位快速初始收敛方法
CN112305574A (zh) * 2020-05-21 2021-02-02 国网浙江省电力有限公司 北斗gnss卫星实时定位定向数据预处理系统及方法

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20100166020A1 (en) * 2008-12-31 2010-07-01 Sasha Rantsevitch Mlppp sequence number synchronization between the active and standby transmitters
CN102201853A (zh) * 2011-04-27 2011-09-28 航天东方红卫星有限公司 一种小卫星高精度时间同步方法
CN102230971A (zh) * 2011-03-29 2011-11-02 哈尔滨工程大学 Gps多天线测姿方法
CN102498415A (zh) * 2009-09-19 2012-06-13 天宝导航有限公司 具有漫游器模糊度固定的gnss信号处理
US20140221049A1 (en) * 2013-02-01 2014-08-07 Lg Electronics Inc. Mobile terminal and control method thereof
CN206147099U (zh) * 2016-11-05 2017-05-03 长沙海格北斗信息技术有限公司 一种北斗卫星导航设备用接收机的板卡结构
CN106772478A (zh) * 2016-11-11 2017-05-31 哈尔滨工程大学 一种基于历元‑星间差分约束的定位方法

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20100166020A1 (en) * 2008-12-31 2010-07-01 Sasha Rantsevitch Mlppp sequence number synchronization between the active and standby transmitters
CN102498415A (zh) * 2009-09-19 2012-06-13 天宝导航有限公司 具有漫游器模糊度固定的gnss信号处理
CN102230971A (zh) * 2011-03-29 2011-11-02 哈尔滨工程大学 Gps多天线测姿方法
CN102201853A (zh) * 2011-04-27 2011-09-28 航天东方红卫星有限公司 一种小卫星高精度时间同步方法
US20140221049A1 (en) * 2013-02-01 2014-08-07 Lg Electronics Inc. Mobile terminal and control method thereof
CN206147099U (zh) * 2016-11-05 2017-05-03 长沙海格北斗信息技术有限公司 一种北斗卫星导航设备用接收机的板卡结构
CN106772478A (zh) * 2016-11-11 2017-05-31 哈尔滨工程大学 一种基于历元‑星间差分约束的定位方法

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
张瑞 等: "基于区域电离层建模的单点定位应用分析", 《大地测量与地球动力学》 *
王倩倩 等: "非组合 PPP 算法估计天顶对流层延迟及精度分析", 《大地测量与地球动力学》 *

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110018501A (zh) * 2019-05-09 2019-07-16 哈尔滨工程大学 一种基于系统间随机模型在线估计调整的多模精密单点定位方法
CN111290003A (zh) * 2020-02-21 2020-06-16 北京航空航天大学 一种动态精密单点定位快速初始收敛方法
CN112305574A (zh) * 2020-05-21 2021-02-02 国网浙江省电力有限公司 北斗gnss卫星实时定位定向数据预处理系统及方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN109655854B (zh) 2022-12-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110045407B (zh) 一种分布式伪卫星/gnss优化定位方法
CN109085617B (zh) 一种gnss监测站的定位系统及定位方法
CN110031881A (zh) 高精度星间激光测距辅助精密单点定位的方法
CN107064981B (zh) 基于gnss的差分定位方法及系统、服务终端
CN105242293B (zh) 一种全球导航卫星系统的高精度厘米级定位方法
CN109655854A (zh) 一种基于零基线约束的多接收机ppp快速重收敛技术
US9671501B2 (en) Global navigation satellite systems (GNSS) positioning using precise satellite data
US20100090889A1 (en) Precise orbit determination system and method using gps data and galileo data
CN105353391A (zh) 一种支持多类型定位终端的多网融合定位增强系统及方法
CN101680944A (zh) 部分搜索载波相位整数模糊度解算
CN111290005B (zh) 载波相位的差分定位方法、装置、电子设备及存储介质
WO2011014431A1 (en) System and method for augmenting dgnss with internally-generated differential correction
CN104316943B (zh) 一种伪距离和多普勒组合差分定位系统及方法
CN111273687A (zh) 基于gnss观测量和机间测距的多无人机协同相对导航方法
CN114355390B (zh) 一种服务端产品的故障检测方法、装置、设备及存储介质
CN114935770B (zh) 一种多历元加快精密单点定位收敛速度的方法及装置
CN115220078A (zh) 基于载波相位差分的gnss高精度定位方法及导航方法
CN109143289B (zh) 一种gnss单站位移监测方法
CN110068848A (zh) 一种高性能rtk处理技术方法
CN109143286B (zh) 一种顾及非模型化误差的卫星导航定位方法
CN111551975A (zh) Bds/gps参考站低高度角卫星整周模糊度确定方法
CN114994728B (zh) 混用不同通道观测值的精密单点定位方法及系统
CN116047555A (zh) 一种基于北斗PPP-B2b的定位方法及系统
CN116125506A (zh) 一种多基准站的载波相位的差分定位方法及装置
CN114895327A (zh) 一种多系统upd产品估计与检核方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant