CN109654941B - 下供弹装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于供弹领域，公开了一种下供弹装置，包括Y轴电机、X轴电机、同步轮轴、从动同步轮和多个弯头；每个弯头上都装有多根弯头螺栓和弯头轴承，弯头轴承能对弹丸起导向作用，且能减小弹丸与轨道壁之间的摩擦，弯头一与弯头二同心安装，可相对转动，弯头四与弯头五位于非电机侧板两侧，可相对转动，弯头二与弯头三之间以亚克力管二连通，弯头三与弯头四之间以亚克力管三连通，可自下而上给枪管供给弹丸。本发明能减小步兵机器人的云台重量，增加载弹量，且可以解决步兵机器人云台参数多变不易调试的问题。

Description

下供弹装置

技术领域

本发明涉及自下往上的供弹技术领域，尤其涉及一种下供弹装置。

背景技术

机甲大师比赛的步兵机器人需要靠弹舱来储存弹丸，现今各参赛队大都将弹舱安装在云台顶部，然后从云台顶部直接将弹丸提供给枪管，但将弹舱安装在云台上必定会增加云台的重量，从而限制载弹量，且云台的各参数会受到弹舱内弹丸数量的影响，增加了云台电控调试的负担。传统的上供弹机构无法避免此类问题，因此目前制作步兵机器人时，亟需一种能有效避免云台过重且减小电控调试困难的供弹装置。

发明内容

发明目的：本发明的目的是提供一种下供弹装置，以极大地减小步兵机器人的云台重量，增加载弹量，且可以解决步兵机器人云台参数多变不易调试的问题。

技术方案：一种下供弹装置，包括与云台下板连接的Y轴电机、枪管、固定有主动同步轮的X轴电机、同步轮轴、固定在同步轮轴上的从动同步轮；还包括弯头一、位于云台下板上、并与弯头一同心的弯头二，位于非电机侧板上、并与弯头二同心的弯头三、与弯头三连通的弯头四、与弯头四同心并与之相对转动的弯头五；弯头一、弯头二、弯头三、弯头四、弯头五上均装有多个弯头螺栓和对弹丸起导向作用、且减小弹丸与轨道壁之间摩擦的弯头轴承，弯头轴承套于弯头螺栓上。

其中，Y轴电机通过Y轴联轴器与云台下板固定连接，实现云台水平方向转动。X轴电机轴上固定主动同步轮，同步轮轴上依次固定有电机侧联轴器、从动同步轮、同步轮限位螺母，与电机侧板上部圆孔同轴心，X轴电机通过主动从动轮和从动同步轮控制云台竖直方向转动。弯头二固定于云台下板上，弯头二上部同心连接弯头一，两者可相对水平转动，弯头一的另一圆孔端同心固定亚克力管一。弯头三固定于非电机侧板，与弯头二同心，弯头二与弯头三之间由亚克力管二连通。弯头四同心固定于非电机侧板顶部，弯头三与弯头四之间由亚克力管三连通，弯头五固定于非电机侧板上，与弯头四同心，且弯头四与弯头五位于非电机侧板两侧，可相对转动，枪管同心固定于弯头五上，云台上板同时固定于弯头五和电机联轴器上。

下供弹装置的弯头一、弯头二、弯头三、弯头四、弯头五以相同方法装有弯头轴承，以弯头四为例，弯头四对称分为两部分，以垂直于对称面的五根弯头螺栓连接为一整体，每根弯头螺栓上并排套有四个弯头轴承，弯头轴承能将弹丸与轨道转弯处的滑动摩擦变为滚动摩擦，同时能对弹丸在轨道内的运动起导向作用。

有益效果：与现有技术相比，本发明具有以下优点：本发明的弹舱不置于云台上，能极大地减小步兵机器人的云台重量，进而增加载弹量，且可以解决步兵机器人云台参数多变不易调试的问题，便于电控调试。

附图说明

图1是本发明的部件安装正视图；

图2是图1的A-A面剖视图；

图3是图2的C-C面剖视图；

图4是图1的B-B面剖视图；

图5是本发明的弯头四的正视图；

图6是图5的D-D面剖视图。

具体实施方式

如图1所示，本发明包括云台上板1、枪管2、电机侧联轴器3、同步轮轴4、同步轮限位螺母5、从动同步轮6、主动同步轮7、X轴电机8、电机侧板9、云台支板10、云台下板11、Y轴联轴器12、Y轴电机13、弯头二14、亚克力管一15、弯头一16、亚克力管二17、弯头三18、亚克力管三19、非电机侧板20、弯头五21、弯头四22、弯头轴承23、17毫米弹丸24和弯头螺栓25。

本实施例中，Y轴电机13通过Y轴联轴器12与云台下板11固定连接，实现云台水平方向转动。X轴电机8轴上固定主动同步轮7，同步轮轴4上依次固定有电机侧联轴器3、从动同步轮6、同步轮限位螺母5，与电机侧板9上部圆孔同轴心，X轴电机8通过主动同步轮7和从动同步轮6控制云台竖直方向转动。弯头二14固定于云台下板11上，弯头二14上部同心连接弯头一16，两者可相对水平转动，弯头一16另一圆孔端同心固定亚克力管一15。弯头三18固定于非电机侧板20上，与弯头二14同心，弯头二14与弯头三18之间由亚克力管二17连通。弯头四22同心固定于侧板20顶部，弯头三18与弯头四22之间由亚克力管三19连通，弯头五21固定于非电机侧板20上，与弯头四22同心，且弯头四22与弯头五21位于非电机侧板两侧，可相对转动，枪管2同心固定于弯头五21上，云台上板1同时固定于弯头五21和电机联轴器3上。

其弯头一16、弯头二14、弯头三18、弯头四22、弯头五21以相同方法装有弯头轴承23，以弯头四22为例，弯头四22对称分为两部分，以垂直于对称面的五根弯头螺栓25连接为一整体，每根弯头螺栓25上并排套有四个弯头轴承23，弯头轴承23能将17毫米弹丸24与轨道转弯处的滑动摩擦变为滚动摩擦，同时能对17毫米弹丸24在轨道内的运动起一定的导向作用。

如图2、图3所示，17毫米弹丸通过亚克力管一15被推至弯头一16，弯头一将17毫米弹丸导向至弯头二，17毫米弹丸被弯头二通过亚克力管二导向至弯头三，弯头三继续通过亚克力管三将弹丸导至弯头四，弹丸通过弯头四到达弯头五，又如图4所示弯头五将弹丸导至枪管内，完成自下而上的供弹。

如图5所示，弯头一至弯头五，每个弯头转弯处均有轴承，以减小弹丸与轨道壁之间的摩擦。本发明下供弹装置的弹丸大小范围为12-25mm，相应的零件尺寸做相应缩放即可实现不同直径弹丸的供弹目的。

Claims (5)

1.一种下供弹装置，包括与云台下板(11)连接的Y轴电机(13)、固定有主动同步轮(7)的X轴电机(8)、同步轮轴(4)、固定在同步轮轴(4)上的从动同步轮(6)；其特征在于：还包括弯头一(16)、位于云台下板(11)上、并与弯头一同心的弯头二(14)，位于非电机侧板(20)上、并与弯头二同心的弯头三(18)、与弯头三连通的弯头四(22)、与弯头四同心并与之相对转动的弯头五(21)；弯头一(16)、弯头二(14)、弯头三(18)、弯头四(22)、弯头五(21)上均装有多个弯头螺栓(25)和对弹丸(24)起导向作用、且减小弹丸与轨道壁之间摩擦的弯头轴承(23)，所述弯头轴承套于弯头螺栓上；

所述弯头二与弯头三之间由亚克力管二连通；弯头四同心固定于非电机侧板顶部，弯头三与弯头四之间由亚克力管三连通，弯头五固定于非电机侧板上，且弯头四与弯头五位于非电机侧板两侧，枪管同心固定于弯头五上，云台上板同时固定于弯头五和电机联轴器上。

2.根据权利要求1所述的下供弹装置，其特征在于：所述弯头一至弯头五的转弯处均有减小弹丸与轨道壁之间摩擦的轴承。

3.根据权利要求1所述的下供弹装置，其特征在于：所述弯头一至弯头五均对称分为两部分，通过垂直于对称面的弯头螺栓(25)连接为一整体。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的下供弹装置，其特征在于：所述Y轴电机(13)通过Y轴联轴器(12)与云台下板(11)固定连接。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的下供弹装置，其特征在于：所述X轴电机(8)通过主动同步轮(7)和从动同步轮(6)控制云台竖直方向转动。

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