CN109648593A - 一种缸套夹持用机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种缸套夹持用机械手，包括基板、回转气缸、回转轴、回转凸轮、三个半圆柱形的凸起、回转槽；立杆、滑杆、滑块、卡爪、立轴、轴承以及分别套接于三根滑杆上的三根压紧弹簧，所述压紧弹簧的一端与相对应的立杆相连，另外一端与相对应的滑块相连。本发明取得的有益效果是：(1)结构简单；(2)在夹持缸套的时候，通过凸轮的驱动，能确保三个卡爪同步滑动，进而使三个卡爪对缸套的夹持力大小相等，另外，由于三个卡爪均匀排布，因此能更好的确保卡爪在夹持缸套时的稳定性，有利于缸套在加工的时候获取更好的精度，在输送的时候，能更加精准的输送至指定位置。

Description

一种缸套夹持用机械手
技术领域
本发明涉及一种机械手，特别是一种缸套夹持用机械手。
背景技术
缸套是一种精度较高的用于制造气缸的零部件，为了实现缸套的自动化加工和输送，目前一般采用机械手对缸套进行夹持，但是现有的机械手，一般只设有两只卡爪，且无法保证两只卡爪运行时的同步性，因此在夹持缸套的时候，缸套的受力不均匀，进而导致夹持过程中，缸套的稳定性较差，影响缸套加工的精度及输送的准确性，难以达到缸套加工和输送的需求。
发明内容
本发明要解决的问题是：提供一种结构简单、卡爪能同步运行且卡爪的夹持力均匀的缸套夹持用机械手。
为了解决上述问题，本发明的缸套夹持用机械手，包括：
基板；
回转气缸，固定于基板上，所述回转气缸上设有一根回转轴；
回转凸轮，固定于回转轴的底部，所述回转凸轮上设有三个半圆柱形的凸起，三个凸起均布于回转轴的中轴线的周围，三个凸起之间通过光滑的内凹形的曲面相连，所述回转凸轮的圆周面上设有一条回转槽；
三根立杆，以回转轴的中轴线为中心均匀的固定于基板上，每根立杆的底端均固定有一根滑杆，所述滑杆与立杆相垂直，所述滑杆均布于回转轴的周围，所述滑杆的中轴线与回转轴的中轴线相交；
三块滑块，分别与三根立杆相对应，所述滑块套接于相对应的滑杆上，每块滑块的底部均固定有一块卡爪，每块滑块的内端均设有一根立轴，每根立轴上均套接有一个轴承，所述轴承的内侧贴靠于回转槽内；
以及分别套接于三根滑杆上的三根压紧弹簧，所述压紧弹簧的一端与相对应的立杆相连，另外一端与相对应的滑块相连。
进一步，为了使卡爪在夹持缸套的时候能与缸套更好的贴合在一起，本发明的缸套夹持用机械手，卡爪为弧形，卡爪的弧度与待抓取的缸套的内径相匹配。
本发明的缸套夹持用机械手，卡爪由不锈钢材料制成，卡爪的外表面上贴附有一层软垫。
本发明的缸套夹持用机械手，卡爪还可有由硬质尼龙制成。
本发明的缸套夹持用机械手，为了避免滑块从滑杆的内端滑出，每根滑杆的内端均固定有一块限位块。
为了便于加工基板，本发明的缸套夹持用机械手，基板为圆形或正方形。
本发明取得的有益效果是：(1)结构简单；(2)在夹持缸套的时候，通过凸轮的驱动，能确保三个卡爪同步滑动，进而使三个卡爪对缸套的夹持力大小相等，另外，由于三个卡爪均匀排布，因此能更好的确保卡爪在夹持缸套时的稳定性，有利于缸套在加工的时候获取更好的精度，在输送的时候，能更加精准的输送至指定位置。
附图说明
图1是本发明的主视图。
图2是图1中A-A面的剖视图。
图3是图1中B-B面的剖视图。
图4是凸轮俯视图。
图5是凸轮的主视图。
图中：1、基板，2、回转气缸，3、立杆，4、回转轴，5、立轴，6、限位块，7、滑块，8、滑杆，9、回转槽，10、回转凸轮，11、轴承，12、压紧弹簧，13、卡爪，14、软垫，15、缸套。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步说明。
如图1、图2和图3所示，是一种缸套夹持用机械手，包括基板1，基板1是整个装置的主体构件，其它构件直接或间接的设于基板1上。
为了方便基板的加工，本实施例的缸套夹持用机械手，基板1的形状一般为圆形，具体加工的时候，可以通过车床进行加工。
在其它一些实施例中，基板1的形状还可以是正方形，该基板1主要通过铣床进行加工。
基板1上固定有一个回转气缸2，回转气缸2上设有一根回转轴4，一般情况下，回转气缸2固定于基板1的中心处，这样一来，回转轴4的中轴线与基板1的中心点相交，且回转轴4垂直于基板1。
事实上，回转气缸2是本发明的驱动构件，通过回转气缸2上的回转轴4的旋转，驱动其它执行构件完成各种动作。
回转轴4的底部固定有一个回转凸轮10，通常情况下，回转轴4固定于回转凸轮10的中心处。
本实施例的缸套夹持用机械手，回转凸轮10为一个非标准件，也就是说，回转凸轮10与一般意义上的凸轮的结构是完全不同的，如图4和图5所示，回转凸轮10上设有三个半圆柱形的凸起，三个凸起均布于回转轴4的中轴线的周围，三个凸起之间通过光滑的内凹形的曲面相连，回转凸轮10的圆周面上设有一条回转槽9。
当回转轴4转动的时候，由于回转凸轮10固定于回转轴4的底部，因而会随着回转轴4的转动而转动，另外，由于回转轴4固定于回转凸轮10的中心处，因此回转凸轮10的中轴线与回转轴的中轴线位于同一条竖直直线上。
基板1上还固定有三根立杆3，三根立杆3以回转轴4的中轴线为中心均匀的排布，每根立杆3的底端均固定有一根滑杆8，滑杆8与立杆3相垂直，滑杆8均布于回转轴4的周围，所述滑杆8的中轴线与回转轴4的中轴线相交。
由以上的结构描述可知，立杆3和滑杆8都均布于回转轴4的周围，其中，立杆3垂直于水平面，滑杆8平行于水平面，且滑杆8和立杆3一一对应。
还包括三块滑块7，滑块7与滑杆8一一对应，滑块7套接于相对应的滑杆8上，当滑块7受到外力作用的时候，能沿滑杆8自由移动。
每块滑块7的底部均固定有一块卡爪13，每块滑块7的内端均设有一根立轴5，每根立轴5上均套接有一个轴承11，所述轴承11的内侧贴靠于回转槽9内。
当回转凸轮10转动的时候，也就是回转凸轮10驱动滑块7移动的时候，由于轴承11的内侧贴靠于回转槽9内，因此，滑块7与回转凸轮10之间不直接接触，回转凸轮10与滑块7之间通过回转槽9与轴承11相接触，由于轴承11在受到回转凸轮10和回转槽9的推动力的时候，能沿立轴5转动，因此，当回转凸轮10驱动滑块滑动7的时候，能大大减小滑块7与回转凸轮10以及回转槽9之间的磨损，从而大大延长的了回转凸轮10和滑块7的使用寿命。
另外，回转槽9为一个封闭的环状槽体，而轴承11的内侧贴靠于回转槽9内，因而回转槽9还具有定位的功能，在回转凸轮10驱动滑块7滑动的时候，通过回转槽9与轴承11的共同作用，还能在高度方向上对滑块7进行定位，使滑块7的滑动能更加稳定。
每根滑杆8上还套接有一根压紧弹簧12，压紧弹簧12的一端与相对应的立杆3相连，另外一端与相对应的滑块7相连，由于压紧弹簧12的挤压作用，因而使得滑块7以及轴承11始终贴靠于回转凸轮10上。
本实施例的缸套夹持用机械手，具体使用的时候，将回转气缸2的回转角度设定为每次转动60°，初始位置为滑块7位于回转凸轮10的凸起之间，也就是每个滑块7上的轴承11位于两个凸起之间的中心处，此时，滑块7位于滑杆8的最内端，相应的，卡爪13也位于最内端的位置，因此，卡爪13与缸套15的内壁之间存在间隙，卡爪13与缸套15的内壁相分离。
当需要夹持缸套15的时候，启动回转气缸2，由回转气缸2驱动回转轴4逆时针转动60°，随着回转轴4的转动，回转凸轮40也会随回转轴逆时针转动60°回转凸轮40在转动的同时，还会驱动轴承11以及滑块7沿滑杆8向外侧移动，而滑块7在沿滑杆8向外侧移动的时候，还会带动卡爪11向外侧移动，卡爪11在向外侧移动的同时，则会逐渐向缸套15的内壁靠近，当回转凸轮10完成逆时针60°的旋转的时候，回转凸轮10恰好将滑块7和卡爪13驱动至最外端，此时，卡爪13恰好牢靠的贴靠于缸套15的内壁上，并将缸套15夹紧。
本实施例的缸套夹持用机械手，设有三组立杆3、三组滑杆8、三组滑块7和三个卡爪13，回转凸轮10上设有三个凸起，立杆3、滑杆8、滑块7、卡爪13和凸起一一对应并均布于回转轴4的中轴线的周围，因此，当回转凸轮10驱动滑块7和卡爪13沿滑杆8移动的时候，能确保三块滑块7和三个卡爪13同步运动，进而使卡爪13夹紧缸套15的时候，对缸套15的作用力大小相等，另外，由于是三个卡爪13同时夹紧缸套15，且卡爪13均布于缸套15的内壁上，因此，与现有的机械手相比，进一步提高了卡爪13对缸套15夹持的稳定性，有利于缸套15在加工的时候获取更好的精度，在输送的时候，能更加精准的输送至指定位置。
当需要松开缸套15的时候，再次启动回转气缸2，通过回转气缸2带动回转轴4顺时针转动60°，此时，回转凸轮10复位至初始位置，滑块7和卡爪13也再次复位，卡爪13与缸套15的内壁相分离，缸套15与卡爪13处于分离状态，卡爪13不再对缸套15进行夹持。
本实施例的缸套夹持用机械手，所述卡爪13为弧形，卡爪13的弧度与待抓取的缸套15的内径相匹配，因而在夹持缸套15的时候，卡爪13能更加紧密的贴合于缸套15的内壁上，取得更好的夹持效果。
本实施例的缸套夹持用机械手，卡爪13由不锈钢材料制成，卡爪13的外表面上贴附有一层软垫14，这样一来，当卡爪13夹持缸套15的时候，通过软垫14与缸套15的内壁相接触，因而不会对缸套15的内壁造成划伤。
在其它一些实施例中，卡爪13还可以由硬质尼龙制成，这样一来，既能是卡爪13保持良好的耐磨性，同样不会对缸套15的内壁造成划伤。
本实施例的缸套夹持用机械手，每根滑杆8的内端均固定有一块限位块6，因而能对滑块7的位置进行限定，避免滑块7从滑杆8的内端滑出。

Claims (6)

1.一种缸套夹持用机械手，其特征在于，包括：
基板(1)；
回转气缸(2)，固定于基板(1)上，所述回转气缸(2)上设有一根回转轴(4)；
回转凸轮(10)，固定于回转轴(4)的底部，所述回转凸轮(10)上设有三个半圆柱形的凸起，三个凸起均布于回转轴(4)的中轴线的周围，三个凸起之间通过光滑的内凹形的曲面相连，所述回转凸轮(10)的圆周面上设有一条回转槽(9)；
三根立杆(3)，以回转轴(4)的中轴线为中心均匀的固定于基板(1)上，每根立杆(3)的底端均固定有一根滑杆(8)，所述滑杆(8)与立杆(3)相垂直，所述滑杆(8)均布于回转轴(4)的周围，所述滑杆(8)的中轴线与回转轴(4)的中轴线相交；
三块滑块(7)，分别与三根立杆(3)相对应，所述滑块(7)套接于相对应的滑杆(8)上，每块滑块(7)的底部均固定有一块卡爪(13)，每块滑块(7)的内端均设有一根立轴(5)，每根立轴(5)上均套接有一个轴承(11)，所述轴承(11)的内侧贴靠于回转槽(9)内；
以及分别套接于三根滑杆(8)上的三根压紧弹簧(12)，所述压紧弹簧(12)的一端与相对应的立杆(3)相连，另外一端与相对应的滑块(7)相连。
2.根据权利要求1所述的缸套夹持用机械手，其特征在于：所述卡爪(13)为弧形，所述卡爪(13)的弧度与待抓取的缸套(15)的内径相匹配。
3.根据权利要求2所述的缸套夹持用机械手，其特征在于：所述卡爪(13)由不锈钢材料制成，所述卡爪(13)的外表面上贴附有一层软垫(14)。
4.根据权利要求2所述的缸套夹持用机械手，其特征在于：所述卡爪(13)由硬质尼龙制成。
5.根据权利要求1所述的缸套夹持用机械手，其特征在于：每根滑杆(8)的内端均固定有一块限位块(6)。
6.根据权利要求1所述的缸套夹持用机械手，其特征在于：所述基板(1)为圆形或正方形。
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