CN109637156A - 一种车辆在位检测方法与系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车辆在位检测方法与系统，该方法包括：采用地磁车辆检测器和距离探测器配合检测对应车位上是否有车；获取所述地磁车辆检测器检测的地磁值以及所述距离探测器检测的距离信息；根据所述地磁值和所述距离信息，判断所述距离探测器是否异常；当所述距离探测器异常时，根据所述地磁值，判断对应车位上是否有车；当所述距离探测器正常时，根据所述距离信息，判断对应车位上是否有车；即当所述距离探测器异常时，以所述地磁车辆检测器的车辆检测结果为准，当所述距离探测器正常时，以所述距离探测器的车辆检测结果为准。通过该方法能够提高车辆在位检测的准确率，有效避免漏检、错检的情况，从而防止用户停车逃费。

Description

一种车辆在位检测方法与系统

技术领域

本发明涉及车位管理技术领域，具体涉及一种车辆在位检测方法与系统。

背景技术

随着经济的发展和人民生活水平的提高，汽车越来越近地走近人们的生活，越来越多的人选择自驾车的方式外出，导致公共停车位资源紧张，停车难的问题。通过车辆的在位检测以预先通知车主或车位管理人员，可以有效解决停车管理的问题。目前，传统的车辆在位检测方案单依靠一种方式来检测。例如仅依靠在车位中间位置设置地磁检测模块，通过检测该车位上地磁场磁力线的变化来检测该车位上是否有车辆，但是，单一的地磁车辆在位检测方法准确率比较低，遇到车辆引起的磁场变化不明显时，容易出现漏检、错检的情况。又例如通过超声波检测测该车位上是否有车辆，但是，单一的超声波检测容易受外界影响而失效，例如遇到被贴广告、雨雪天气、冰冻探头、被顾客塞物体堵探头逃费等情况，容易出现漏检、错检的情况。

发明内容

本发明的目的是提供一种车辆在位检测方法与系统，能够提高车辆在位检测的准确率，有效避免漏检、错检的情况，从而防止用户停车逃费。

本发明实施例提供了一种车辆在位检测方法，包括：

采用地磁车辆检测器和距离探测器配合检测对应车位上是否有车；

获取所述地磁车辆检测器检测的地磁值以及所述距离探测器检测的距离信息；

根据所述地磁值和所述距离信息，判断所述距离探测器是否异常；

当所述距离探测器异常时，根据所述地磁值，判断对应车位上是否有车；

当所述距离探测器正常时，根据所述距离信息，判断对应车位上是否有车。

优选地，所述距离探测器为微波雷达探测器或超声波探测器或红外线探测器。

优选地，所述获取所述地磁车辆检测器检测的地磁值以及所述距离探测器检测的距离信息，具体包括：

当所述地磁值的波动峰值达到第一预设值，触发所述距离探测器检测地磁变化平稳前的距离信息；

当所述地磁值的地磁变化平稳达到第一设定时间，再次触发所述距离探测器检测地磁变化平稳后的距离信息。

优选地，所述根据所述地磁值和所述距离信息，判断所述距离探测器是否异常，具体包括：

根据所述地磁变化平稳前的距离信息，判断地磁变化平稳前的车位上是否有车，并根据地磁变化平稳后的距离信息，判断地磁变化平稳后的车位上是否有车；

当地磁变化平稳前后所述车位均为无车状态，且地磁扰动前后的地磁值之差达到第二预设值时，确定所述距离探测器异常。

优选地，所述车辆在位检测方法还包括距离探测器异常恢复判断步骤：

当所述距离探测器检测到的距离信息中有一组距离信息中至少2/N个距离值的数值在第一设定数值范围内时，确定所述距离探测器恢复正常；

其中，一组所述距离信息包括N个距离值。

优选地，根据所述距离信息，判断对应车位上是否有车，具体包括：

当地磁变化平稳前后所述车位均为有车状态，判断所述车位为有车状态；

当地磁变化平稳前所述车位为有车状态，且当地磁变化平稳后所述车位为无车状态，判断所述车位为无车状态；

当地磁变化平稳前所述车位为无车状态，且当地磁变化平稳后所述车位为有车状态，判断所述车位为有车状态。

优选地，所述距离探测器包括以下检测步骤：

所述距离信息为所述距离探测器按照设定时间间隔连续检测的一组距离信息；其中，一组所述距离信息包括N个距离值；

当所述N个距离值中至少2/N个距离值的数值在第二设定数值范围内，判断所述车位有车；

当所述N个距离值中至少2/N个距离值的数值在第三设定数值范围内，判断所述车位无车。

优选地，所述地磁车辆检测器的车辆检测包括以下步骤：

当所述地磁值的波动峰值达到第一预设值，且地磁变化平稳后的地磁值与扰动前地磁值之差大于第二预设值时，确定所述车位的车位状态改变；

当所述地磁值的波动峰值达到第一预设值，且地磁变化平稳后的地磁值与扰动前地磁值之差小于第三预设值时，确定所述车位的车位状态未改变；

当所述地磁值的波动峰值达到第一预设值，且地磁变化平稳后的地磁值与扰动前地磁值之差在第三预设值和第二预设值之间时，查询相邻车位的状态，并在相邻车位在查询前第二设定时间内状态均无状态改变时，确定所述车位的车位状态改变。

优选地，所述车辆在位检测方法包括：

当所述距离探测器检测到所述车位为有车状态时，将所述地磁车辆检测器的当前检测状态更新为有车状态。

本发明实施例还提供了一种车辆在位检测系统，包括：

检测启动模块，用于采用地磁车辆检测器和距离探测器配合检测对应车位上是否有车；

信息获取模块，用于获取所述地磁车辆检测器检测的地磁值以及所述距离探测器检测的距离信息；

异常判断模块，用于根据所述地磁值和所述距离信息，判断所述距离探测器是否异常；

第一车辆在位判断模块，用于当所述距离探测器异常时，根据所述地磁值，判断对应车位上是否有车；

第二车辆在位判断模块，用于当所述距离探测器正常时，根据所述距离信息，判断对应车位上是否有车。

相对于现有技术，本发明实施例提供的一种车辆在位检测方法的有益效果在于：采用地磁车辆检测器和距离探测器配合检测对应车位上是否有车；获取所述地磁车辆检测器检测的地磁值以及所述距离探测器检测的距离信息；根据所述地磁值和所述距离信息，判断所述距离探测器是否异常；当所述距离探测器异常时，根据所述地磁值，判断对应车位上是否有车；当所述距离探测器正常时，根据所述距离信息，判断对应车位上是否有车；即当所述距离探测器异常时，以所述地磁车辆检测器的车辆检测结果为准，当所述距离探测器正常时，以所述距离探测器的车辆检测结果为准。通过该方法能够提高车辆在位检测的准确率，有效避免漏检、错检的情况，从而防止用户停车逃费。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种车辆在位检测方法的流程图；

图2是本发明实施例二提供的一种车辆在位检测系统的示意图；

图3是本发明实施例提供的车辆检测装置的示意框图；

图4是本发明实施例提供的车辆检测装置的第一安装示意图；

图5是本发明实施例提供的车辆检测装置的第二安装示意图；

图6是所述车辆在位检测装置的应用场景示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图3至图6，下面对车辆检测装置的结构以及使用场景进行说明：

所述车辆检测装置，包括：控制板1、电源模块2、无线通讯模块3、地磁检测器4以及距离探测器5；所述电源模块、所述无线通讯模块、所述地磁检测器以及所述距离探测器分别与所述控制板电连接；所述距离探测器的探测信号发射方向相对于车位平面向上倾斜。所述无线通讯模块3为2G/3G/4G/5G模块、 LORA模块或NB-IoT模块。所述距离探测器5为微波雷达探测器或超声波探测器或红外线探测器。所述车辆在位检测装置还包括壳体，所述控制板1、所述电源模块2以及所述无线通讯模块3封装在所述壳体内。进一步地，所述距离探测器5用于嵌入马路牙石的侧面，以使得所述距离探测器5的探测信号发射方向相对于车位平面向上倾斜。所述地磁检测器4用于嵌入马路牙石。

在一种可选的实施例中，所述地磁检测器4用于设置在车位地面下。

进一步地，所述车辆在位检测装置还包括编码标识或二维码标识。

在另一种可选的实施例中，所述车辆检测装置还包括安装体7，所述距离探测器5嵌入所述安装体4的侧面，以使得所述距离探测器5的探测信号发射方向相对于车位平面向上倾斜。需要说明的是，本发明实施例对安装体的形状不做具体的限制，可根据实际的安装环境配置不同形状的安装体，做到车辆在位检测装置的隐藏，例如，所述安装体7可以是马路牙石结构，以嵌入车位一侧的马路牙石。进一步地，所述地磁检测器4嵌入所述安装体7；所述安装体 7设有一容纳部，所述壳体6设置在所述容纳部内；所述编码标识或所述二维码标识设置在所述安装体7的上表面。

在实际使用时，所述地磁车辆检测器、所述控制器、所述电源模块、所述无线通讯模块可以埋设在马路牙石一侧的人行道地面下。所述地磁车辆探测器、所述距离探测器通过有线的方式与所述控制器连接。安装的车辆检测装置中所述距离探测器的探测信号发射方向相对于车位向上倾斜，由于距离探测器信号呈锥型发散，所述距离探测器的探测信号发射方向倾斜与地面，可以避免地面会反射信号而引起误检。车辆在位检测装置可以隐藏在车位一侧的马路牙石里，避免容易被压坏、被水泡。

实施例一

请参阅图1，其是本发明提供的一种车辆在位检测方法的流程图，所述车辆在位检测方法基于上述的车辆检测装置进行地磁值和距离信息检测，具体包括以下步骤：

S100：采用地磁车辆检测器和距离探测器配合检测对应车位上是否有车；

S200：获取所述地磁车辆检测器检测的地磁值以及所述距离探测器检测的距离信息；

S300：根据所述地磁值和所述距离信息，判断所述距离探测器是否异常；

S400：当所述距离探测器异常时，根据所述地磁值，判断对应车位上是否有车；

S500：当所述距离探测器正常时，根据所述距离信息，判断对应车位上是否有车。

在本实施例中，启用地磁车辆检测器和距离探测器对车位进行车辆配合检测；地磁车辆检测器和超声波探测器的车辆检测结果之间互相约束影响，例如：根据地磁车辆检测器检测到的地磁值，首先判断超声波探测器是否异常；当所述距离探测器异常时，以所述地磁车辆检测器的车辆检测结果为准，确定该车位是否有车，当所述距离探测器正常时，以所述距离探测器的车辆检测结果为准，确定该车位是否有车。通过该方法能够提高车辆在位检测的准确率，有效避免漏检、错检的情况，从而防止用户停车逃费。

在一种可选的实施例中，所述距离探测器为微波雷达探测器或超声波探测器或红外线探测器。

在一种可选的实施例中，步骤S200：获取所述地磁车辆检测器检测的地磁值以及所述距离探测器检测的距离信息，具体包括：

当所述地磁值的波动峰值达到第一预设值，触发所述距离探测器检测地磁变化平稳前的距离信息；

当所述地磁值的地磁变化平稳达到第一设定时间，再次触发所述距离探测器检测地磁变化平稳后的距离信息。

在一种可选的实施例中，步骤S300：根据所述地磁值和所述距离信息，判断所述距离探测器是否异常，具体包括：

根据所述地磁变化平稳前的距离信息，判断地磁变化平稳前的车位上是否有车，并根据地磁变化平稳后的距离信息，判断地磁变化平稳后的车位上是否有车；

当地磁变化平稳前后所述车位均为无车状态，且地磁扰动前后的地磁值之差达到第二预设值时，确定所述距离探测器异常。

在本实施例中，以微波雷达探测器为例，当地磁车辆检测器探测的地磁值的地磁波动峰值达到第一预设值(50μT)时，触发微波雷达探测器检测，当地磁稳定第一设定时间(30秒)后再次触发微波雷达检测，当地磁波动稳定前后微波雷达探测器检测车位都是无车状态，且地磁波动前后地磁差值大于第二预设值(20μT)时，证明微波雷达探测器处于不正常状态。

在一种可选的实施例中，根据所述距离信息，判断对应车位上是否有车，具体包括：

当地磁变化平稳前后所述车位均为有车状态，判断所述车位为有车状态；

当地磁变化平稳前所述车位为有车状态，且当地磁变化平稳后所述车位为无车状态，判断所述车位为无车状态；

当地磁变化平稳前所述车位为无车状态，且当地磁变化平稳后所述车位为有车状态，判断所述车位为有车状态。

在本实施例中，以微波雷达探测器为例，车辆在位检测的过程可以理解为：当地磁波动峰值达到第一预设值(50μT)时，触发微波雷达探测器检测，当地磁稳定第一设定时间(30秒)后再次触发微波雷达探测器检测。当地磁稳定前微波雷达探测器检测有车，地磁稳定后微波雷达探测器检测有车，则车位有车。当地磁稳定前微波雷达探测器检测有车，地磁稳定后微波雷达探测器检测无车，则车位无车。当地磁稳定前微波雷达探测器检测无车，地磁稳定后微波雷达探测器检测有车，则车位有车。当地磁稳定前微波雷达探测器检测无车，地磁稳定后微波雷达探测器检测无车，且地磁波动前后的地磁差值大于第二预设值(20 μT)时，微波雷达探测器异常，以地磁车辆检测器的检测结果为准，车位状态改变。

需要说明的是，当微波雷达探测器检测到的距离信息在0.01-1.5米时为有车，大于1.5米时为无车，并检测N(10)次作为一组，按多数检测结果为准。

进一步地，所述距离探测器包括以下检测步骤：

所述距离信息为所述距离探测器按照设定时间间隔连续检测的一组距离信息；其中，一组所述距离信息包括N个距离值；

当所述N个距离值中至少2/N个距离值的数值在第二设定数值范围内，判断所述车位有车；

当所述N个距离值中至少2/N个距离值的数值在第三设定数值范围内，判断所述车位无车。

第二设定数值范围为0.01m～1.5m。即当所述距离探测器检测到的距离值在0.01m～1.5m内时，判断该车位有车。进一步地，一组所述距离信息包括在1s内连续检测的10个距离值。例如，当一组所述距离信息中有6个距离值在 0.01m～1.5m内，即10次车辆检测中有6次判断为有车，此时，所述距离探测器的车辆检测结果判断为有车。上述检测过程为所述距离探测器的基本车辆在位检测流程。

进一步地，所述车辆在位检测方法还包括距离探测器异常恢复判断步骤:

当所述距离探测器检测到的距离信息中有一组距离信息中至少2/N个距离值的数值在第一设定数值范围内时，确定所述距离探测器恢复正常；

其中，一组所述距离信息包括N个距离值。

所述第一设定数值范围为0.01m～7m。基于不同场景，可适当调整所述第一设定数值范围。当所述距离探测器为微波雷达探测器时，所述第一设定数值范围为0.01m～7m。

在一种可选的实施例中，所述地磁车辆检测器的车辆检测包括以下步骤：

当所述地磁值的波动峰值达到第一预设值，且地磁变化平稳后的地磁值与扰动前地磁值之差大于第二预设值时，确定所述车位的车位状态改变；

当所述地磁值的波动峰值达到第一预设值，且地磁变化平稳后的地磁值与扰动前地磁值之差小于第三预设值时，确定所述车位的车位状态未改变；

当所述地磁值的波动峰值达到第一预设值，且地磁变化平稳后的地磁值与扰动前地磁值之差在第三预设值和第二预设值之间时，查询相邻车位的状态，并在相邻车位在查询前第二设定时间内状态均无状态改变时，确定所述车位的车位状态改变。

在本实施例中，当检测到的地磁值的地磁波动峰值达到第一预设值(50μT)，且地磁变化平稳第一设定时间(30秒)后的地磁值与扰动前的地磁值之差未达到第三预设值(5μT)时，判断车位状态未改变。

当检测到的地磁值的地磁波动峰值达到第一预设值(50μT)，且地磁变化平稳第一设定时间(30秒)后的地磁值与扰动前的地磁值之差达到第二预设值 (20μT)时，判断车位状态改变。

当检测到的地磁值的地磁波动峰值达到第一预设值(50μT)，且地磁变化平稳第一设定时间(30秒)后的地磁值与扰动前的地磁值之差大于第三预设值 (5μT)小于第二预设值(20μT)时，查询相邻两个车位状态，如果相邻两个车位状态在查询前第二设定时间(3分钟)无状态改变时，判断车位状态改变。

需要说明的是，地磁车辆检测器的工作原理是：假设上一时刻的车位状态为有车状态，当前检测到的车位状态改变时，则判断出该车位此时为无车状态；当前检测到的车位状态未改变时，则判断出该车位此时为有车状态。当上一时刻的车位状态为无车状态，同理类推。

在一种可选的实施例中，所述车辆在位检测方法包括：

当所述距离探测器检测到所述车位为有车状态时，将所述地磁车辆检测器的当前检测状态更新为有车状态。

在本实施中，当所述距离探测器正常时，无论所述地磁车辆检测器的检测结果是否与所述距离探测器相同，当所述距离探测器检测到所述车位为有车状态时，强制将所述地磁车辆检测器的当前检测状态更新为有车状态。通过实时对所述地磁车辆检测器的当前检测状态进行修正，可以进一步避免所述地磁车辆检测器的判定逻辑出现错误，有效避免错检的情况。

相对于现有技术，本发明实施例提供的一种车辆在位检测方法的有益效果在于：采用地磁车辆检测器和距离探测器配合检测对应车位上是否有车；获取所述地磁车辆检测器检测的地磁值以及所述距离探测器检测的距离信息；根据所述地磁值和所述距离信息，判断所述距离探测器是否异常；当所述距离探测器异常时，根据所述地磁值，判断对应车位上是否有车；当所述距离探测器正常时，根据所述距离信息，判断对应车位上是否有车；即当所述距离探测器异常时，以所述地磁车辆检测器的车辆检测结果为准，当所述距离探测器正常时，以所述距离探测器的车辆检测结果为准。微波雷达/超声波/红外线结合地磁检测，避免了各自的重大缺陷，能大幅度提高检测准确率，能大幅度降低功耗，有效避免漏检、错检的情况，从而防止用户停车逃费。

实施例二

请参阅图2，其是本发明实施例还提供了一种车辆在位检测系统的示意图，所述车辆在位检测系统，包括：

检测启动模块1，用于采用地磁车辆检测器和距离探测器配合检测对应车位上是否有车；

信息获取模块2，用于获取所述地磁车辆检测器检测的地磁值以及所述距离探测器检测的距离信息；

异常判断模块3，用于根据所述地磁值和所述距离信息，判断所述距离探测器是否异常；

第一车辆在位判断模块4，用于当所述距离探测器异常时，根据所述地磁值，判断对应车位上是否有车；

第二车辆在位判断模块5，用于当所述距离探测器正常时，根据所述距离信息，判断对应车位上是否有车。

在一种可选的实施例中，所述距离探测器为微波雷达探测器或超声波探测器或红外线探测器。

在一种可选的实施例中，所述信息获取模块2包括：

第一触发单元，用于当所述地磁值的波动峰值达到第一预设值，触发所述距离探测器检测地磁变化平稳前的距离信息；

第二触发单元，用于当所述地磁值的地磁变化平稳达到第一设定时间，再次触发所述距离探测器检测地磁变化平稳后的距离信息。

在一种可选的实施例中，所述异常判断模块3包括：

第一车辆判断单元，用于根据所述地磁变化平稳前的距离信息，判断地磁变化平稳前的车位上是否有车，并根据地磁变化平稳后的距离信息，判断地磁变化平稳后的车位上是否有车；

异常判断单元，用于当地磁变化平稳前后所述车位均为无车状态，且地磁扰动前后的地磁值之差达到第二预设值时，确定所述距离探测器异常。

在一种可选的实施例中，所述车辆在位检测系统还包括：

异常恢复模块，用于当所述距离探测器检测到的距离信息中有一组距离信息中至少2/N个距离值的数值在第一设定数值范围内时，确定所述距离探测器恢复正常；

其中，一组所述距离信息包括N个距离值。

在一种可选的实施例中，所述距离信息为所述距离探测器按照设定时间间隔连续检测的一组距离信息；其中，一组所述距离信息包括N个距离值；

所述第二车辆在位判断模块4，用于当所述N个距离值中至少2/N个距离值的数值在第二设定数值范围内，判断所述车位有车；

所述第二车辆在位判断模块4，用于当所述N个距离值中至少2/N个距离值的数值在第三设定数值范围内，判断所述车位无车。

在一种可选的实施例中，所述第二车辆在位判断模块5包括：

第一判断单元，用于当地磁变化平稳前后所述车位均为有车状态，判断所述车位为有车状态；

第二判断单元，用于当地磁变化平稳前所述车位为有车状态，且当地磁变化平稳后所述车位为无车状态，判断所述车位为无车状态；

第三判断单元，用于当地磁变化平稳前所述车位为无车状态，且当地磁变化平稳后所述车位为有车状态，判断所述车位为有车状态。

在一种可选的实施例中，所述第一车辆在位判断模块4包括：

第一车位状态判断单元，用于当所述地磁值的波动峰值达到第一预设值，且地磁变化平稳后的地磁值与扰动前地磁值之差大于第二预设值时，确定所述车位的车位状态改变；

第二车位状态判断单元，用于当所述地磁值的波动峰值达到第一预设值，且地磁变化平稳后的地磁值与扰动前地磁值之差小于第三预设值时，确定所述车位的车位状态未改变；

第三车位状态判断单元，用于当所述地磁值的波动峰值达到第一预设值，且地磁变化平稳后的地磁值与扰动前地磁值之差在第三预设值和第二预设值之间时，查询相邻车位的状态，并在相邻车位在查询前第二设定时间内状态均无状态改变时，确定所述车位的车位状态改变。

在一种可选的实施例中，所述车辆在位检测系统包括：

状态更新模块，用于当所述距离探测器检测到所述车位为有车状态时，将所述地磁车辆检测器的当前检测状态更新为有车状态。

相对于现有技术，本发明实施例提供的一种车辆在位检测系统的有益效果在于：通过采用地磁车辆检测器和距离探测器配合检测对应车位上是否有车；获取所述地磁车辆检测器检测的地磁值以及所述距离探测器检测的距离信息；根据所述地磁值和所述距离信息，判断所述距离探测器是否异常；当所述距离探测器异常时，根据所述地磁值，判断对应车位上是否有车；当所述距离探测器正常时，根据所述距离信息，判断对应车位上是否有车；即当所述距离探测器异常时，以所述地磁车辆检测器的车辆检测结果为准，当所述距离探测器正常时，以所述距离探测器的车辆检测结果为准。微波雷达/超声波/红外线结合地磁检测，避免了各自的重大缺陷，能大幅度提高检测准确率，能大幅度降低功耗，有效避免漏检、错检的情况，从而防止用户停车逃费。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种车辆在位检测方法，其特征在于，包括：

采用地磁车辆检测器和距离探测器配合检测对应车位上是否有车；

获取所述地磁车辆检测器检测的地磁值以及所述距离探测器检测的距离信息；

根据所述地磁值和所述距离信息，判断所述距离探测器是否异常；

当所述距离探测器异常时，根据所述地磁值，判断对应车位上是否有车；

当所述距离探测器正常时，根据所述距离信息，判断对应车位上是否有车。

2.如权利要求1所述的车辆在位检测方法，其特征在于，所述距离探测器为微波雷达探测器或超声波探测器或红外线探测器。

3.如权利要求1所述的车辆在位检测方法，其特征在于，所述获取所述地磁车辆检测器检测的地磁值以及所述距离探测器检测的距离信息，具体包括：

当所述地磁值的波动峰值达到第一预设值，触发所述距离探测器检测地磁变化平稳前的距离信息；

当所述地磁值的地磁变化平稳达到第一设定时间，再次触发所述距离探测器检测地磁变化平稳后的距离信息。

4.如权利要求3所述的车辆在位检测方法，其特征在于，所述根据所述地磁值和所述距离信息，判断所述距离探测器是否异常，具体包括：

根据所述地磁变化平稳前的距离信息，判断地磁变化平稳前的车位上是否有车，并根据地磁变化平稳后的距离信息，判断地磁变化平稳后的车位上是否有车；

当地磁变化平稳前后所述车位均为无车状态，且地磁扰动前后的地磁值之差达到第二预设值时，确定所述距离探测器异常。

5.如权利要求1所述的车辆在位检测方法，其特征在于，所述车辆在位检测方法还包括距离探测器异常恢复判断步骤：

当所述距离探测器检测到的距离信息中有一组距离信息中至少2/N个距离值的数值在第一设定数值范围内时，确定所述距离探测器恢复正常；

其中，一组所述距离信息包括N个距离值。

6.如权利要求4所述的车辆在位检测方法，其特征在于，根据所述距离信息，判断对应车位上是否有车，具体包括：

当地磁变化平稳前后所述车位均为有车状态，判断所述车位为有车状态；

当地磁变化平稳前所述车位为有车状态，且当地磁变化平稳后所述车位为无车状态，判断所述车位为无车状态；

当地磁变化平稳前所述车位为无车状态，且当地磁变化平稳后所述车位为有车状态，判断所述车位为有车状态。

7.如权利要求6所述的车辆在位检测方法，其特征在于，所述距离探测器包括以下检测步骤：

所述距离信息为所述距离探测器按照设定时间间隔连续检测的一组距离信息；其中，一组所述距离信息包括N个距离值；

当所述N个距离值中至少2/N个距离值的数值在第二设定数值范围内，判断所述车位有车；

当所述N个距离值中至少2/N个距离值的数值在第三设定数值范围内，判断所述车位无车。

8.如权利要求1所述的车辆在位检测方法，其特征在于，所述地磁车辆检测器的车辆检测包括以下步骤：

当所述地磁值的波动峰值达到第一预设值，且地磁变化平稳后的地磁值与扰动前地磁值之差大于第二预设值时，确定所述车位的车位状态改变；

当所述地磁值的波动峰值达到第一预设值，且地磁变化平稳后的地磁值与扰动前地磁值之差小于第三预设值时，确定所述车位的车位状态未改变；

当所述地磁值的波动峰值达到第一预设值，且地磁变化平稳后的地磁值与扰动前地磁值之差在第三预设值和第二预设值之间时，查询相邻车位的状态，并在相邻车位在查询前第二设定时间内状态均无状态改变时，确定所述车位的车位状态改变。

9.如权利要求1所述的车辆在位检测方法，其特征在于，所述车辆在位检测方法包括：

当所述距离探测器检测到所述车位为有车状态时，将所述地磁车辆检测器的当前检测状态更新为有车状态。

10.一种车辆在位检测系统，其特征在于，包括：

检测启动模块，用于采用地磁车辆检测器和距离探测器配合检测对应车位上是否有车；

信息获取模块，用于获取所述地磁车辆检测器检测的地磁值以及所述距离探测器检测的距离信息；

异常判断模块，用于根据所述地磁值和所述距离信息，判断所述距离探测器是否异常；

第一车辆在位判断模块，用于当所述距离探测器异常时，根据所述地磁值，判断对应车位上是否有车；

第二车辆在位判断模块，用于当所述距离探测器正常时，根据所述距离信息，判断对应车位上是否有车。