CN109625227B - 一种水下柔性喷射推进系统及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及水下航行器技术领域，公开了一种水下柔性喷射推进系统，包括：推进舱以及控制舱；推进舱内设有球形水腔、干式密闭空间、与球形水腔相通的进水通道、进/排气通道、柔性气囊组件、喷水转接板、喷嘴以及电控开关阀；控制舱内包括：气瓶、抽/排气筒、驱动抽/排气筒工作的直线往复驱动机构、气压传感器、气瓶的充/放气管路、球形气囊的进气管路、球形气囊的排气管路、运行截止阀。本发明通过以气动静压方式驱动柔性气囊工作，进而控制球形水腔的内部水压，从而达到水下柔性喷射推进目的；本发明结构简单，能够实现瞬时大推力推进、重复使用高压气体并避免向水中排放气体，应用于水下航行器可以提高其特定工况下的机动性能和隐蔽性能。

Description

一种水下柔性喷射推进系统及其使用方法

技术领域

本发明涉及水下航行器技术领域，具体涉及一种水下航行器喷水推进系统。

背景技术

随着装备技术水平的不断提高，对水下航行器的隐蔽性和机动性等提出了更高要求。传统的螺旋桨推进装置结构复杂、瞬时推力小、噪音大，在高速航行时螺旋桨叶片周围的液体会发生空化，从而使螺旋桨的推力减小，且桨叶表面很容易受到空化剥蚀，严重的甚至会导致桨叶破坏。而泵压喷水推进装置中的推进泵同样具有较为复杂的叶片，且在高航速下仍然存在空化、空蚀问题。而水下喷气推进技术和水下气液两相喷射推进技术在工作时均要向水中释放气体，会在水面形成气泡，不利于水下航行器的隐蔽。因此，开发新型水下推进装置成为一种迫切需求，有较为广阔的应用前景。

专利号为ZL201010207760.1的中国专利申请《仿乌贼脉冲式喷水推进装置》提出采用活塞往复机构及单向阀配合作用来实现吸/喷水过程，专利号为ZL200510010225.6的中国专利申请《仿乌贼型软体动物大潜深水下仿生机器人》提出采用形状记忆合金SMA作为动力源来实现喷射推进过程，但这两种推进方式均无法获得较大的喷射推力。

发明内容

本发明的目的是：为克服现有推进技术存在的不足，提供一种结构简单、瞬时推力大、噪音低的水下柔性喷射推进系统及其使用方法。

本发明的技术方案是：一种水下柔性喷射推进系统，它包括：推进舱以及控制舱；

推进舱包括：第一水腔壳体、第二水腔壳体以及尾端盖；第一水腔壳体与第二水腔壳体连接，内部形成球形水腔；第二水腔壳体与尾端盖连接，内部形成干式密闭空间；在第一水腔壳体的周向上设有与球形水腔相通的进水通道，在进水通道的进水口处设有过滤网，在进水通道的出水口处设有常闭式弹性进水膜；在第一水腔壳体的中心处设有与球形水腔相通的进/排气通道；在球形水腔的轴心处设有柔性气囊组件，柔性气囊组件包括：柔性气囊、多孔支撑骨架以及安装法兰，多孔支撑骨架套接在进/排气通道上，柔性气囊通过安装法兰与第一水腔壳体固定连接，柔性气囊内部为气容腔；在第二水腔壳体的底部中心处设有喷水孔转接板，喷水孔转接板设有与球形水腔相匹配的球形凹表面以及与干式密闭空间相通的喷水孔；尾端盖的底部中心处设有喷嘴；干式密闭空间内设有电控开关阀；喷水孔与喷嘴通过电控开关阀连接；

控制舱内包括：气瓶、抽/排气筒、直线往复驱动机构、气压传感器、充/放气管路、进气管路、排气管路以及运行截止阀；直线往复驱动机构与抽/排气筒连接；充/放气管路的一端设有充/放气口，另一端接入气瓶，在充/放气口与气瓶之间的充/放气管路上依次设置有充/放气截止阀、过滤器、安全阀以及气压表；进气管路一路通过进/排气通道接入气容腔，一路接入抽/排气筒，另一路通过运行截止阀接入气瓶，在运行截止阀与气容腔之间的进气管路上依次设置有进气常闭式电控阀、第一进气单向阀以及第二进气单向阀，在第二进气单向阀与抽/排气筒之间设有抽气增压常闭式电控阀；排气管路一路通过进/排气通道接入气容腔，一路接入抽/排气筒，另一路通过运行截止阀接入气瓶，在气容腔与运行截止阀之间排气管路上依次设置有排气常闭式电控阀、第一排气单向阀以及第二排气单向阀，在第二排气单向阀与抽/排气筒之间设有排气减压常闭式电控阀；气压传感器设置在进气管路、排气管路与气容腔相通的管路上。

当水下柔性喷射推进系统处于存放状态时，运行截止阀处于关闭状态的，当水下柔性喷射推进系统开始投入工作时，需要提前手动开启运行截止阀。

进一步的，在第一水腔壳体与第二水腔壳体之间、第一水腔壳体与安装法兰之间、第二水腔壳体与喷水孔转接板之间、第二水腔壳体与尾端盖之间、喷水孔转接板与电控开关阀之间、电控开关阀与喷嘴之间、喷嘴与尾端盖之间的接合面位置均设置有密封圈或密封垫。

上述方案中，具体的：推进舱的外形呈漏斗形；控制舱的外形呈圆柱形。

上述水下柔性喷射推进系统的使用方法为：

充/放气管路用于为气瓶进行充气或放气，进气管路用于为气容腔中提供所需的工作气压，排气管路用于抽空气容腔中的内部气体；

当气瓶充气或放气时，首先确保运行截止阀处于关闭状态，然后手动开启充/放气截止阀；充气过程时，外界气源通过充/放气口经过滤器进入气瓶；放气过程时，首先在充/放气口处安装一放气消声器，然后开启充/放气截止阀便可进行放气；在完成充/放气后，手动关闭充/放气截止阀；充气或放气过程中，通过气压表监测气瓶的内部气压；安全阀设有最大气压值，用于保证气瓶的内部气压不超过最大设计气压值；

对气容腔进行充气时，开启进气常闭式电控阀以及运行截止阀，气瓶中的气体经第一进气单向阀和第二进气单向阀进入气容腔中，直至气容腔和气瓶的内部气压实现平衡，此时开启抽气增压常闭式电控阀，令直线往复驱动机构带动抽/排气筒工作，将气瓶中的气体抽入气容腔中使气容腔的内部气压持续升而气瓶的内部气压降低；气压传感器实时检测气容腔中的内部气压并反馈给直线往复驱动机构，当气压传感器检测到的气压值满足给定值时，令直线往复驱动机构停止工作，关闭进气常闭式电控阀和抽气增压常闭式电控阀，完成对气容腔的充气过程；

对气容腔进行抽气时，开启排气常闭式电控阀运行截止阀，气容腔中的气体经第一排气单向阀和第二排气单向阀进入气瓶中，直至气瓶和气容腔的内部气压实现平衡，此时开启排气减压常闭式电控阀，令直线往复驱动机构带动抽/排气筒工作，将气容腔中的气体排入气瓶中使气容腔的内部气压持续降低而气瓶的内部气压升高；气压传感器实时检测气容腔中的内部气压并反馈给直线往复驱动机构，当气压传感器检测到的气压值满足设定值时，令直线往复驱动机构停止工作，关闭排气常闭式电控阀和排气减压常闭式电控阀，完成对气容腔的抽气过程；

对气容腔进行充气时，常闭式弹性进水膜闭合进水通道，柔性气囊逐渐增大令球形水腔的容积变小内部水压升高；当球形水腔的内部压力达到设定值时，电控开关阀开启，球形水腔中的水通过喷嘴喷出；

对气容腔进行抽气时，电控开关阀关闭，在抽/排气筒作用下，将气容腔中的气体回收至气瓶中，此时柔性气囊缩小令球形水腔的容积增大而形成相对的负压，使常闭式弹性进水膜开启进水通道，外部的水通过过滤网经进水通道流进球形水腔；

气容腔的进气过程和抽气过程即为水下柔性喷射推进系统的一个工作周期，通过控制气容腔的内部气压可以实现控制水下柔性喷射推进系统的推进力大小。

有益效果：

(1)本发明通过以气动静压方式驱动柔性气囊工作，进而控制球形水腔的内部水压，从而达到水下柔性喷射推进目的，装置结构简单，能够实现瞬时大推力推进、重复使用高压气体并避免向水中排放气体，应用于水下航行器可以提高其特定工况下的机动性能和隐蔽性能。

(2)本发明可应用于水下航行器的快速机动工况，且在水深越浅越容易暴露的情况下，因水中背压越低而产生的喷射推力越大，使得水下航行器在浅水状态下的机动性能越好；本发明中所采用的柔性气囊不仅可以起到水腔和气容腔之间的弹性隔膜作用，从而避免驱动气体排放到水中而造成水下航行器暴露，而且还可以通过充气膨胀正好压住常闭式弹性进水膜，进而可以起到喷水时自锁吸水口的作用；

(3)本发明采用气动静压方式驱动柔性气囊工作，进而控制球形水腔的内部水压，从而能够实现瞬时大推力推进，并利用抽气装置回收柔性气囊中的气体，从而保证水下航行器中的气源能够重复使用。

附图说明

图1为本发明的轴测图；

图2为图1的爆炸图；

图3为本发明中推进舱的半剖结构示意图；

图4为本发明中控制舱的工作原理示意图；

其中：100-推进舱、1-第一水腔壳体、12-进水通道、12A-进水口、12B-出水口、13-常闭式弹性进水膜、14-进/排气通道、101-球形水腔、102-气容腔、103-干式密闭空间、2-过滤网、3-柔性气囊组件、31-柔性气囊、32-多孔支撑骨架、33-安装法兰、4-喷水孔转接板、41-喷水孔、42-球形凹表面、5-第二水腔壳体、6-电控开关阀、7-喷嘴、8-尾端盖、200-控制舱、201-气瓶、202-抽/排气筒、203-直线往复驱动机构、204-气压传感器、205-充/放气管路、206-进气管路、207-排气管路、208-运行截止阀、211-进气常闭式电控阀、212-第一进气单向阀、213-第二进气单向阀、214-抽气增压常闭式电控阀、221-排气常闭式电控阀、222-第一排气单向阀、223-第二排气单向阀、224-排气减压常闭式电控阀、231-充/放气口、232-充/放气截止阀、233-过滤器、234-安全阀、235-气压表。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明作进一步的详细说明。

实施例1：

参见附图1，一种水下柔性喷射推进系统，它包括：呈漏斗形的推进舱100和呈圆柱形的控制舱200；

参见附图2、3，推进舱100包括：第一水腔壳体1、第二水腔壳体5以及尾端盖8；第一水腔壳体1与第二水腔壳体5连接，内部形成球形水腔101；第二水腔壳体5与尾端盖8连接，内部形成干式密闭空间103；在第一水腔壳体1的周向上设有与球形水腔101相通的进水通道12，在进水通道12的进水口12A处设有过滤网2，在进水通道12的出水口12B出设有常闭式弹性进水膜13；在第一水腔壳体1的中心处设有与球形水腔101相通的进/排气通道14；在球形水腔101的轴心处设有柔性气囊组件3，柔性气囊组件3包括：柔性气囊31、多孔支撑骨架32以及安装法兰33，多孔支撑骨架32套接在进/排气通道14上，柔性气囊31通过安装法兰33与第一水腔壳体1固定连接，柔性气囊31内部为气容腔102；在第二水腔壳体5的底部中心处设有喷水孔转接板4，喷水孔转接板4设有与球形水腔101相匹配的球形凹表面42以及与干式密闭空间103相通的喷水孔41；尾端盖8的底部中心处设有喷嘴7；干式密闭空间103内设有电控开关阀6；喷水孔41与喷嘴7通过电控开关阀6连接；进一步的，本例中可以将喷嘴7设计为变口径矢量喷口，从而可以通过控制喷嘴的方式来实现变喷射推力和变推进方向；

参见附图4，控制舱200内包括：用作存放系统气源的气瓶201、用于喷水时给气容腔102抽气增压而吸水时给气容腔102排气减压的抽/排气筒202、驱动抽/排气筒202工作的直线往复驱动机构203、检测并反馈推进系统工作气压的气压传感器204、气瓶201的充/放气管路205、球形气囊31的进气管路206、球形气囊31的排气管路207、用于启用系统气源的运行截止阀208；直线往复驱动机构203与抽/排气筒202连接；充/放气管路205的一端设有用于连接外界气源或放气用消声器的充/放气口231，另一端接入气瓶201，在充/放气口231与气瓶201之间的充/放气管路205上依次设置有控制所述充/放气管路205启闭的充/放气截止阀232、用于去除杂质的过滤器233、用来保证气瓶201的内部气压不超过最大设计气压值的安全阀234以及用来监测气瓶201内部气压的气压表235；进气管路206一路通过进/排气通道14接入气容腔102，一路接入抽/排气筒202，另一路通过运行截止阀208接入气瓶201，在运行截止阀208与气容腔102之间的进气管路206上依次设置有进气常闭式电控阀211、第一进气单向阀212以及第二进气单向阀213，在第二进气单向阀213与抽/排气筒202之间设有抽气增压常闭式电控阀214；排气管路207一路通过进/排气通道14接入气容腔102，一路接入抽/排气筒202，另一路通过运行截止阀208接入气瓶201，在气容腔102与运行截止阀208之间排气管路207上依次设置有排气常闭式电控阀221、第一排气单向阀222以及第二排气单向阀223，在第二排气单向阀223与抽/排气筒202之间设有排气减压常闭式电控阀224；气压传感器204设置在进气管路206、排气管路207与气容腔102相通的管路上。

进一步的，可以按照模块化设计，根据需要将多个推进舱100集成于一体，形成一个集束喷射推进装置，从而实现既可以单个小脉冲喷射推进，也可以多个大脉冲喷射推进，还可以实现交替连续喷射推进。

上述方案中，具体的，在第一水腔壳体1与第二水腔壳体5之间、第一水腔壳体1与安装法兰33之间、第二水腔壳体5与喷水孔转接板4之间、第二水腔壳体5与尾端盖8之间、喷水孔转接板4与电控开关阀6之间、电控开关阀6与喷嘴7之间、喷嘴7与尾端盖8之间的接合面位置均设置有密封圈或密封垫。

实施例2：

一种水下柔性喷射推进系统的使用方法，它基于如实施例1所述的水下柔性喷射推进系统，具体方法为：

充/放气管路205用于为气瓶201进行充气或放气，进气管路206用于为气容腔102中提供所需的工作气压，排气管路207用于抽空气容腔102中的内部气体；

当气瓶201充气或放气时，首先确保运行截止阀208处于关闭状态，然后手动开启充/放气截止阀232；充气过程时，外界气源通过充/放气口231经过滤器233进入气瓶201；放气过程时，首先在充/放气口231处安装一放气消声器，然后开启充/放气截止阀232便可进行放气；在完成充/放气后，手动关闭充/放气截止阀232；充气或放气过程中，通过气压表235监测气瓶201的内部气压；安全阀234设有最大气压值，用于保证气瓶201的内部气压不超过最大设计气压值；

对气容腔102进行充气时，开启进气常闭式电控阀211以及运行截止阀208，气瓶201中的气体经第一进气单向阀212和第二进气单向阀213进入气容腔102中，直至气容腔102和气瓶201的内部气压实现平衡，此时开启抽气增压常闭式电控阀214，令直线往复驱动机构203带动抽/排气筒202工作，将气瓶201中的气体抽入气容腔102中使气容腔102的内部气压持续升而气瓶201的内部气压降低；气压传感器204实时检测气容腔102中的内部气压并反馈给直线往复驱动机构203，当气压传感器204检测到的气压值满足给定值时，令直线往复驱动机构203停止工作，关闭进气常闭式电控阀211和抽气增压常闭式电控阀214，完成对气容腔102的充气过程；

对气容腔102进行抽气时，开启排气常闭式电控阀221运行截止阀208，气容腔102中的气体经第一排气单向阀222和第二排气单向阀223进入气瓶201中，直至气瓶201和气容腔102的内部气压实现平衡，此时开启排气减压常闭式电控阀224，令直线往复驱动机构203带动抽/排气筒202工作，将气容腔102中的气体排入气瓶201中使气容腔102的内部气压持续降低而气瓶201的内部气压升高；气压传感器204实时检测气容腔102中的内部气压并反馈给直线往复驱动机构203，当气压传感器204检测到的气压值满足设定值时，令直线往复驱动机构203停止工作，关闭排气常闭式电控阀221和排气减压常闭式电控阀224，完成对气容腔102的抽气过程；

对气容腔102进行充气时，常闭式弹性进水膜13闭合进水通道12，柔性气囊31逐渐增大令球形水腔101的容积变小内部水压升高；当球形水腔101的内部压力达到设定值时，电控开关阀6开启，球形水腔101中的水通过喷嘴7喷出；

对气容腔102进行抽气时，电控开关阀6关闭，在抽/排气筒202作用下，将气容腔102中的气体回收至气瓶201中，此时柔性气囊31缩小令球形水腔101的容积增大而形成相对的负压，使常闭式弹性进水膜13开启进水通道12，外部的水通过过滤网2经进水通道12流进球形水腔101；

气容腔102的进气过程和抽气过程即为水下柔性喷射推进系统的一个工作周期，通过控制气容腔102的内部气压可以实现控制水下柔性喷射推进系统的推进力大小。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。

Claims (4)

1.一种水下柔性喷射推进系统，包括：推进舱(100)以及控制舱(200)，其特征在于：

所述推进舱(100)包括：第一水腔壳体(1)、第二水腔壳体(5)以及尾端盖(8)；所述第一水腔壳体(1)与所述第二水腔壳体(5)连接，内部形成球形水腔(101)；所述第二水腔壳体(5)与所述尾端盖(8)连接，内部形成干式密闭空间(103)；在所述第一水腔壳体(1)的周向上设有与所述球形水腔(101)相通的进水通道(12)，在所述进水通道(12)的进水口(12A)处设有过滤网(2)，在所述进水通道(12)的出水口(12B)处设有常闭式弹性进水膜(13)；在所述第一水腔壳体(1)的中心处设有与所述球形水腔(101)相通的进/排气通道(14)；在所述球形水腔(101)的轴心处设有柔性气囊组件(3)，所述柔性气囊组件(3)包括：柔性气囊(31)、多孔支撑骨架(32)以及安装法兰(33)，所述多孔支撑骨架(32)套接在所述进/排气通道(14)上，所述柔性气囊(31)通过所述安装法兰(33)与所述第一水腔壳体(1)固定连接，所述柔性气囊(31)内部为气容腔(102)；在所述第二水腔壳体(5)的底部中心处设有喷水孔转接板(4)，所述喷水孔转接板(4)设有与所述球形水腔(101)相匹配的球形凹表面(42)以及与所述干式密闭空间(103)相通的喷水孔(41)；所述尾端盖(8)的底部中心处设有喷嘴(7)；所述干式密闭空间(103)内设有电控开关阀(6)；所述喷水孔(41)与所述喷嘴(7)通过所述电控开关阀(6)连接；

所述控制舱(200)内包括：气瓶(201)、抽/排气筒(202)、直线往复驱动机构(203)、气压传感器(204)、充/放气管路(205)、进气管路(206)、排气管路(207)以及运行截止阀(208)；所述直线往复驱动机构(203)与所述抽/排气筒(202)连接；所述充/放气管路(205)的一端设有充/放气口(231)，另一端接入所述气瓶(201)，在所述充/放气口(231)与所述气瓶(201)之间的所述充/放气管路(205)上依次设置有充/放气截止阀(232)、过滤器(233)、安全阀(234)以及气压表(235)；所述进气管路(206)一路通过所述进/排气通道(14)接入所述气容腔(102)，一路接入所述抽/排气筒(202)，另一路通过所述运行截止阀(208)接入所述气瓶(201)，在所述运行截止阀(208)与所述气容腔(102)之间的所述进气管路(206)上依次设置有进气常闭式电控阀(211)、第一进气单向阀(212)以及第二进气单向阀(213)，在所述第二进气单向阀(213)与所述抽/排气筒(202)之间设有抽气增压常闭式电控阀(214)；所述排气管路(207)一路通过所述进/排气通道(14)接入所述气容腔(102)，一路接入所述抽/排气筒(202)，另一路通过所述运行截止阀(208)接入所述气瓶(201)，在所述气容腔(102)与所述运行截止阀(208)之间所述排气管路(207)上依次设置有排气常闭式电控阀(221)、第一排气单向阀(222)以及第二排气单向阀(223)，在所述第二排气单向阀(223)与所述抽/排气筒(202)之间设有排气减压常闭式电控阀(224)；所述气压传感器(204)设置在所述进气管路(206)、所述排气管路(207)与所述气容腔(102)相通的管路上。

2.如权利要求1所述的一种水下柔性喷射推进系统，其特征在于：在所述第一水腔壳体(1)与所述第二水腔壳体(5)之间、所述第一水腔壳体(1)与所述安装法兰(33)之间、所述第二水腔壳体(5)与所述喷水孔转接板(4)之间、所述第二水腔壳体(5)与所述尾端盖(8)之间、所述喷水孔转接板(4)与所述电控开关阀(6)之间、所述电控开关阀(6)与所述喷嘴(7)之间、所述喷嘴(7)与所述尾端盖(8)之间的接合面位置均设置有密封圈或密封垫。

3.如权利要求1所述的一种水下柔性喷射推进系统，其特征在于：所述推进舱(100)的外形呈漏斗形；所述控制舱(200)的外形呈圆柱形。

4.一种水下柔性喷射推进系统的使用方法，它基于如权利要求1至3任一项所述的水下柔性喷射推进系统，其特征在于：

所述充/放气管路(205)用于为所述气瓶(201)进行充气或放气，所述进气管路(206)用于为所述气容腔(102)中提供所需的工作气压，所述排气管路(207)用于抽空所述气容腔(102)中的内部气体；

当所述气瓶(201)充气或放气时，首先确保所述运行截止阀(208)处于关闭状态，然后手动开启所述充/放气截止阀(232)；充气过程时，外界气源通过所述充/放气口(231)经所述过滤器(233)进入所述气瓶(201)；放气过程时，首先在所述充/放气口(231)处安装一放气消声器，然后开启所述充/放气截止阀(232)便可进行放气；在完成充/放气后，手动关闭所述充/放气截止阀(232)；充气或放气过程中，通过所述气压表(235)监测所述气瓶(201)的内部气压；所述安全阀(234)设有最大气压值，用于保证所述气瓶(201)的内部气压不超过最大设计气压值；

对所述气容腔(102)进行充气时，开启所述进气常闭式电控阀(211)以及所述运行截止阀(208)，所述气瓶(201)中的气体经所述第一进气单向阀(212)和所述第二进气单向阀(213)进入所述气容腔(102)中，直至所述气容腔(102)和所述气瓶(201)的内部气压实现平衡，此时开启所述抽气增压常闭式电控阀(214)，令所述直线往复驱动机构(203)带动所述抽/排气筒(202)工作，将所述气瓶(201)中的气体抽入所述气容腔(102)中使所述气容腔(102)的内部气压持续升而所述气瓶(201)的内部气压降低；所述气压传感器(204)实时检测所述气容腔(102)中的内部气压并反馈给所述直线往复驱动机构(203)，当所述气压传感器(204)检测到的气压值满足给定值时，令所述直线往复驱动机构(203)停止工作，关闭所述进气常闭式电控阀(211)和所述抽气增压常闭式电控阀(214)，完成对所述气容腔(102)的充气过程；

对所述气容腔(102)进行抽气时，开启所述排气常闭式电控阀(221)所述运行截止阀(208)，所述气容腔(102)中的气体经所述第一排气单向阀(222)和所述第二排气单向阀(223)进入所述气瓶(201)中，直至所述气瓶(201)和所述气容腔(102)的内部气压实现平衡，此时开启所述排气减压常闭式电控阀(224)，令所述直线往复驱动机构(203)带动所述抽/排气筒(202)工作，将所述气容腔(102)中的气体排入所述气瓶(201)中使所述气容腔(102)的内部气压持续降低而所述气瓶(201)的内部气压升高；所述气压传感器(204)实时检测所述气容腔(102)中的内部气压并反馈给所述直线往复驱动机构(203)，当所述气压传感器(204)检测到的气压值满足设定值时，令所述直线往复驱动机构(203)停止工作，关闭所述排气常闭式电控阀(221)和所述排气减压常闭式电控阀(224)，完成对所述气容腔(102)的抽气过程；

对所述气容腔(102)进行充气时，所述常闭式弹性进水膜(13)闭合所述进水通道(12)，所述柔性气囊(31)逐渐增大令所述球形水腔(101)的容积变小内部水压升高；当所述球形水腔(101)的内部压力达到设定值时，所述电控开关阀(6)开启，所述球形水腔(101)中的水通过所述喷嘴(7)喷出；

对所述气容腔(102)进行抽气时，所述电控开关阀(6)关闭，在所述抽/排气筒(202)作用下，将所述气容腔(102)中的气体回收至所述气瓶(201)中，此时所述柔性气囊(31)缩小令所述球形水腔(101)的容积增大而形成相对的负压，使所述常闭式弹性进水膜(13)开启进水通道(12)，外部的水通过所述过滤网(2)经所述进水通道(12)流进所述球形水腔(101)；

所述气容腔(102)的进气过程和抽气过程即为所述水下柔性喷射推进系统的一个工作周期，通过控制所述气容腔(102)的内部气压可以实现控制水下柔性喷射推进系统的推进力大小。

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