CN109613479A - 定位方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种定位方法、装置、计算机设备及存储介质，有效地提高定位准确度。方法部分包括：获取M个目标采集器中每个目标采集器所采集到的所有被定位标签的标签信号，根据所述所有被定位标签的标签信号，确定目标被定位标签及所述目标被定位标签的参考坐标；确定出与参考坐标之间的距离小于或等于预设距离的N个正位标签；获取N个正位标签中每个正位标签对应的正位标签信号；根据每个正位标签对应的正位标签信号，以及目标被定位标签信号确定定位距离值；根据定位距离值确定出目标被定位标签的定位坐标。
Description
技术领域
本申请涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置、计算机设备及存储介。
背景技术
随着物联网技术的发展和普及，人与万物之间的联系变得愈发密切。而位置作为一个事物的固有属性，被用户知道的需求程度正与日俱增。其中，基于GPS技术的定位方法可以满足绝大多数室外场景下的位置需求，因而基于GPS定位技术的应用已非常广泛。但是，在复杂的定位场景下，障碍物或天气(空气湿度变化)等原因都会影响GPS定位的定位信号覆盖范围，换句话说，GPS信号无法覆盖全面，导致基于GPS定位技术的定位方法会出现定位不准确的缺陷。
发明内容
本申请提供了一种定位方法、装置、计算机设备及存储介质，有效地提高定位准确度。
一种定位方法，包括：
获取M个目标采集器中每个目标采集器所采集到的所有被定位标签的标签信号，M个目标采集器为部署在目标采集区边缘上的采集器，目标采集区为定位区域内的其中一个采集区，M大于或等于3；
根据所述所有被定位标签的标签信号，确定目标被定位标签及所述目标被定位标签的参考坐标；
确定出与参考坐标之间的距离小于或等于预设距离的N个正位标签，正位标签为预先固定设置在定位区域内的标签，N大于或等于2；
获取N个正位标签中每个正位标签对应的正位标签信号，每个正位标签对应的正位标签信号由每个正位标签所在的采集区上的正位采集器所采集；
根据每个正位标签对应的正位标签信号，以及每个目标采集器所采集的目标被定位标签的目标被定位标签信号确定目标被定位标签与每个目标采集器的定位距离值；
根据目标被定位标签与每个目标采集器的定位距离值确定出目标被定位标签的定位坐标。
一种定位装置，包括：
第一获取模块，用于获取M个目标采集器中每个目标采集器所采集到的所有被定位标签的标签信号，所述M个目标采集器为部署在目标采集区边缘上的采集器，所述目标采集区为定位区域内的其中一个采集区，所述M大于或等于3；
第一确定模块，用于根据所述所有被定位标签的标签信号，确定目标被定位标签及所述目标被定位标签的参考坐标；
第二确定模块，用于确定出与所述第一确定模块确定的所述参考坐标之间的距离小于或等于预设距离的N个正位标签，所述正位标签为预先固定设置在所述定位区域内的标签，所述N大于或等于2；
第二获取模块，用于获取所述第二确定模块所述N个正位标签中每个正位标签对应的正位标签信号，所述每个正位标签对应的正位标签信号由所述每个正位标签所在的采集区上的正位采集器所采集；
第三确定模块，用于根据所述第二获取模块获取的所述每个正位标签对应的正位标签信号，以及所述每个目标采集器所采集的目标被定位标签的目标被定位标签信号确定所述目标被定位标签与所述每个目标采集器的定位距离值；
第四确定模块，用于根据所述第三确定模块确定的所述目标被定位标签与所述每个目标采集器的定位距离值确定出所述目标被定位标签的定位坐标。
一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述定位方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述定位方法的步骤。
可以看出，上述定位方法、装置、计算机设备及存储介质所实现的方案中，先是在按照需求的定位区域内部署采集器，通过部署的采集器采用正位标签的标签信号作为最后定位坐标的辅助数据，由于正位标签是预先固定设置在定位区域内多重计算被定位位置，有效地解决了复杂定位场景下障碍物、天气(空气湿度变化)等带来的影响，因此本申请实施例与传统的技术方案先比，有效地解决了定位方法会出现定位不准确的缺陷，提高了定位准确度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对本申请实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请中一种定位方法所应用的一个系统框架示意图；
图2是本申请中一种定位方法的一个实施例流程示意图；
图3是本申请中一种定位方法的另一实施例流程示意图；
图4是本申请中一种定位方法的另一实施例流程示意图；
图5是本申请中一种定位方法的另一实施例流程示意图；
图6是本申请中一种定位方法的另一实施例流程示意图；
图7是本申请中一种定位方法的另一实施例流程示意图；
图8是本申请中一种定位方法的另一实施例流程示意图；
图9是本申请中一种定位装置的一个实施例结构示意图；
图10是本申请中一种计算机设备的一实施例结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请提供了一种定位方法，可应用在如图1的系统框架示意图中，包括定位区域、采集区、定位服务器以及采集器。其中，上述定位区域是指通过本申请提供的定位方法，可对被定位对象进行定位的区域，通过在定位区域划分可划分为多个采集区，每个采集区边缘上部署有M个采集器，其中M大于或等于3，示例性的，可将该定位区域划分为多个菱形区域的采集区，例如将400m*400m的菱形区域作为一个采集区，并在菱形区域的四个角分别设置4个采集器，以在定位区域组成多个等边三角区域，从而多个采集区四个角重叠组成蜂窝网络，也就是说，通过上述划分采集区和设置采集器的方式，可以使得定位区域相当于一个蜂窝网络。另外，对于被定位对象而言，可对进入上述定位区域的被定位对象预先设置有能发出标签信号的标签，本申请实施例中将设置于被定位对象的标签称为被定位标签，当被定位对象进入上述定位区域后，定位区域上的采集器可采集到被定位标签发出的标签信号。定位服务器与上述定位区域内的所有采集器建立网络通信连接，定位服务器通过上述网络通信连接，可以获取到采集器所采集到的标签信号。示例性的，被定位标签可采用可编码的有源射频标签，采集器采用射频信号接受器，示例性的，射频信号接收器的接收频率为民用工作频率，即409mhz。这样，当被定位对象进入上述定位区域时，射频信号接受器可获取有源射频标签发出的标签信号，对于定位服务器而言，定位服务器可获取到上述采集器所获取的有源射频标签的标签信号。需要说明的是，上述示例在这里只是一个说明，并不对本申请实施例造成限定。下面以定位区域中的其中一个采集区(下文称为目标采集区)，以及部署在上述目标采集区的采集器(目标采集器)为描述对象，对本申请实施例所提供的定位方法进行详细的描述，请参阅图2，包括如下步骤S10-S60：
S10：获取M个目标采集器中每个采集器所采集到的所有被定位标签的标签信号，M个目标采集器为部署在目标采集区边缘上的采集器，目标采集区为定位区域内的其中一个采集区，M大于或等于3。
如前述，定位区域上述设置有多个采集区，并且每个采集区的边缘上述设置有M个采集器。这样，当预先设置有被定位标签的被定位对象进入定位区域时，定位区域上的采集器可以获取到进入定位区域的被定位标签所发出的标签信号。可以理解，对于任意一个采集区而言，任意一个采集区上部署的采集器可采集到能采集到的被定位标签的标签信号。在本申请实施例中，可获取M个目标采集器所采集到的被定位标签的标签信号，其中，这里的M个目标采集器为部署在目标采集区边缘上的采集器，目标采集区为定位区域内的其中一个采集区，M大于或等于3。示例性的，上述定位区域包括多个菱形的采集区，每个菱形的采集区的4个角设置有4个采集器，也就是说，目标采集区的4个角设置有4个目标采集器。需要说明的是，为了便于描述，下文的描述中，将默认定位区域上的采集区上所部署的采集器为4个，但不对本申请实施例构成限定。
为了便于理解，举例说明：假设进入定位区域的被定位标签有标签1、标签2、标签3、标签4和标签5，目标采集区上述的部署的4个目标采集器所采集到的标签信号的被定位标签为标签1和标签2，也即，这4个目标采集器可分别采集到标签1、标签2的标签信号，共8个标签信号。本申请实施例中，可获取上述4个目标采集器所采集的这8个标签信号。由此可得，本方案中，可以获取定位区域上采集器所采集的所有被定位标签的标签信号，换句话说，可以获取每个采集区所部署的采集器所可能采集到的被定位标签的标签信号。
S20：根据所有被定位标签的标签信号，确定目标被定位标签及目标被定位标签的参考坐标。
在一些实施例中，如图3所示，步骤S20中，也即根据所述所有被定位标签的标签信号，确定目标被定位标签及所述目标被定位标签的参考坐标，包括如下步骤S21-S23：
S21：根据所有被定位标签的标签信号，对应确定出每个被定位标签与每个目标采集器的参考距离值。
可以理解，上述M个目标采集器所采集到的被定位标签的标签信号，为上述M个目标采集器所采集到的所有能采集到标签信号的被定位标签，而这所有能采集到标签信号的被定位标签，有可能是位于目标采集区内的被定位标签，也有可能是位于目标采集区外的被定位标签，为了使得定位准确，对于目标采集区内的被定位标签，才利用目标采集区上的目标采集器进行定位，因此。在本申请实施例中，在获取了M个目标采集器所采集到的被定位标签的标签信号后，需要确定出目标采集区上的被定位标签，根据被定位标签的标签信号，对应确定出被定位标签与每个目标采集器的参考距离值。
在一实施例中，如图4所示，步骤S21中，也即根据所有被定位标签的标签信号，对应确定出每个被定位标签与每个目标采集器的参考距离值，具体包括如下步骤S211-S212：
S211、根据所有被定位标签的标签信号，对应确定出每个目标采集器对每个定位标签的信号接收强度。
可以理解，在获取M个目标采集器中每个采集器所采集到的所有被定位标签的标签信号，根据所有被定位标签的标签信号，可对应确定出每个目标采集器对每个定位标签的信号接收强度。示例性的，假设进入定位区域的被定位标签有标签1、标签2、标签3、标签4和标签5，目标采集区上述的部署的4个目标采集器所采集到的标签信号的所有被定位标签为标签1和标签2，则在该步骤中，可根据标签1和标签2的标签信号，对应确定出4个目标采集器中每个目标采集器对标签1和标签2的信号接收强度，也即共有8个信号接收强度。
S212、根据以下公式确定出每个被定位标签与每个目标采集器的参考距离值。
L＝10∧((abs(db)-A)/(10*n))， 公式(1)；
其中，L表示被定位标签与目标采集器的参考距离值，db表示目标采集器与对应的被定位标签信号的信号接收强度，A为测试接收器与测试标签距离为1m时的信号接收强度，n为环境衰减因子。
示例性的，假设进入定位区域的被定位标签有标签1、标签2、标签3、标签4和标签5，目标采集区上述的部署的4个目标采集器所采集到的标签信号的所有被定位标签为标签1和标签2，则可根据标签1和标签2的标签信号，对应确定出4个目标采集器中每个目标采集器对标签1和标签2的信号接收强度，也即共有8个信号接收强度。那么在该步骤，可以确定出标签1与4个目标采集器中每个目标采集器的参考距离值，以及确定出标签1与4个目标采集器中每个目标采集器的参考距离值，共8个参考距离值。为了便于理解，这里以标签1、目标采集器a为例对上述公式(1)进行说明：
L为目标采集器a与标签1的参考距离值；
db为目标采集器a对标签1的信号接收强度，该目标采集器a对标签1的信号接收强度可由目标采集器a采集被标签1的标签信号获得，具体的，可以通过目标采集器a接收到的标签1的标签信号的功率算出来的。例如：db＝10*log(功率)，上述功率是指接收到标签1的标签信号的功率，可以理解，当获取到目标采集器a所采集的标签1的标签信号后，可从获取到目标采集器a所采集的标签1的标签信号得到上述功率。这里不展开描述。
A为测试接收器与测试标签距离为1m时的信号接收强度，可以理解，A的值是由测试接收器和测试标签距离1m测出的数据，在实际应用中，这个数据可以一次测试，短时间内保持不变。比如每隔2小时或3个小时测量一次。在具体实现中，可以在定位区域内设置一个测量器，该测量器由一个测试接收器和一个测试标签组成，因此，可以获取到上述测量器所测量的A值。需要说明的是，定位服务器可与上述测量器建立网络连接，从而定位服务器可获取到上述测量器所测量的测试接收器与测试标签距离为1m时的信号接收强度。
n为环境衰减因子，可以理解，对于n的值，当L为1m时，由于A值已经从测量器获得，因此根据获取的目标采集器a对标签1的信号接收强度db值，即可算出n。
S22：根据所述每个被定位标签与所述每个目标采集器的参考距离值，确定出所述被定位标签中的目标被定位标签，所述目标被定位标签为位于所述目标采集区内的标签。
在本申请实施例中，为了进一步缩小定位范围，本方案中需先确定出在位于目标采集区内的被定位标签，本申请实施例中将位于目标采集区内的被定位标签称为目标被定位标签。在根据所述所有的被定位标签的标签信号，对应确定出每个被定位标签与所述每个目标采集器的参考距离值，可以根据所述每个被定位标签与所述每个目标采集器的参考距离值，确定出位于目标采集区内的目标被定位标签。示例性的，目标采集区上述的部署的4个目标采集器所采集到的标签信号的所有被定位标签为标签1和标签2，则可根据标签1和标签2的标签信号，根据上述公式(1)确定出4个目标采集器中每个目标采集器与标签1和标签2的参考距离值，共8个参考距离值。因此，由于4个目标采集器的坐标位置可以由预设至定位区域时可记录，通过上述计算出的每个目标采集器与标签1和标签2的参考距离值，即可得出标签1、和标签2是否位于目标采集区内，从而排除不在目标采集区内的被定位标签，也就是说得到位于目标采集区内的目标被定位标签。
S23：根据目标被定位标签与每个目标采集器的参考距离值确定目标被定位标签的参考坐标。
可以理解，经过上述步骤，可以获得出位于目标采集区内的目标被定位标签，以及目标被定位标签与每个目标采集器的参考距离值，具体可参阅前述步骤，这里不再重复赘述。因此，在目标被定位标签与每个目标采集器的参考距离值后，可以根据目标被定位标签与每个目标采集器的参考距离值确定目标被定位标签的参考坐标。
示例性的，假设目标被定位标签为标签1，目标采集区上部署有4目标采集器，则标签1与4个目标采集器的参考距离值分别为b1、b2、b3和b4，则由于目标采集器的坐标位置已知，可以理解，可以根据上述b1、b2、b3和b4确定出目标被定位标签的参考坐标。
在一实施例中，如图5所示，步骤S23中，也即根据目标被定位标签与每个目标采集器的参考距离值确定目标被定位标签的参考坐标，具体包括如下步骤S231-S232：
S231：从目标被定位标签与每个目标采集器的参考距离值中确定出距离值倒数后三位的参考距离值。
在根据所有被定位标签的标签信号，对应确定出每个被定位标签与每个目标采集器的参考距离值，从目标被定位标签与每个目标采集器的参考距离值中确定出距离值倒数后三位的参考距离值。示例性的，假设目标被定位标签为标签1，目标采集区上部署有4目标采集器，则标签1与4个目标采集器的参考距离值分别为b1、b2、b3和b4，则可从b1、b2、b3和b4中选出最小的三个参考距离值。
S232：根据倒数后三位的参考距离值以及三角定位公式计算目标被定位标签的参考坐标。
在从目标被定位标签与每个目标采集器的参考距离值中确定出距离值倒数后三位的参考距离值，根据倒数后三位的参考距离值以及三角定位公式计算目标被定位标签的参考坐标。可以理解，由于倒数后三位的参考距离值对应的目标采集器的坐标位置已知，那么根据倒数后三位的参考距离值对应的3个目标采集器的坐标位置，和目标被定位标签与这3个目标采集器的参考距离值，利用三角定位公式，可计算出一坐标，本文中称为参考坐标，也即目标被定位标签的参考坐标。
S30：确定出与参考坐标之间的距离小于或等于预设距离的N个正位标签，正位标签为预先固定设置在定位区域内的标签，N大于或等于2。
需要说明的是，在本申请实施例中，受定位区域的环境条件、障碍物等影响，可能会影响到被定位标签发送的标签信号，上述计算出来的目标被定位标签的参考坐标有可能不是目标被定位标签的真实坐标，因此，为了进一步提高定位准确度，本方案中，在定位区域内预先固定设置有多个正位标签，该正位标签采用与上述被定位标签一样的标签类型，不同的是，上述正位标签为固定位置的标签，且由于是预先固定设置的标签，因此正位标签的坐标位置也是可知的，因此，在根据目标被定位标签与每个目标采集器的参考距离值确定目标被定位标签的参考坐标后，可确定出与参考坐标之间的距离小于或等于预设距离的N个正位标签，其中，N大于或等于2。预设距离可以根据经验进行配置，这里不做限定。示例性的，确定出与参考坐标之间的距离小于或等于预设距离的2个正位标签，其中，上述2个正位标签为最接近参考坐标的正位标签。
S40：获取N个正位标签中每个正位标签对应的正位标签信号，每个正位标签对应的正位标签信号由每个正位标签所在的采集区上的正位采集器所采集。
可以理解，在确定出与参考坐标之间的距离小于或等于预设距离的N个正位标签后，可以确定出正位标签所在的采集区的采集器，为了便于描述，本文中将正位标签所在的采集区上对正位标签的标签信号进行采集的采集器称为正位采集器，其中，每个正位标签对应的正位标签信号由每个正位标签所在的采集区上的正位采集器所采集。例如，确定出与参考坐标之间的距离小于或等于预设距离的N个正位标签，基于上述同样的获取方式，可获取到N个正位标签中每个正位标签对应的正位标签信号。示例性的，假设正位标签1位于采集区1，正位标签2位于采集区2，则可分别获得由采集区1上的正位采集器所采集的正位标签1的正位标签信号，以及由采集区2上的正位采集器所采集的正位标签2的正位标签信号；值得注意的是，假设正位标签1就在目标采集区内，此时目标采集器就是指正位采集器，此时可获取4个目标采集器所获取的正位标签的正位标签信号。
S50：根据每个正位标签对应的正位标签信号，以及每个目标采集器所采集的目标被定位标签的目标被定位标签信号确定目标被定位标签与每个目标采集器的定位距离值。
获取N个正位标签中每个正位标签对应的正位标签信号后，可根据每个正位标签对应的正位标签信号，以及每个目标采集器所采集的目标被定位标签的目标被定位标签信号确定目标被定位标签与每个目标采集器的定位距离值。为了便于理解，这里假设确定出的与参考坐标之间的距离小于或等于预设距离的N个正位标签有4个，分别为正位标签1、2、3和4，正位标签有对应的采集区上的正位采集器为4个，则每个正位标签对应的正位标签信号，也即正位标签1、2、3和4对应的正位标签信号，共有16个正位标签信号。每个目标采集器所采集的目标被定位标签的目标被定位标签信号共有4个，本步骤可根据上述8个正位标签信号以及4个目标被定位标签的4个目标被定位标签信号，确定出目标被定位标签与每个目标采集器的定位距离值。
在一实施例中，如图6所示，步骤S50中，所述根据所述每个正位标签对应的正位标签信号，以及所述每个目标采集器所采集的目标被定位标签的目标被定位标签信号确定所述目标被定位标签与所述每个目标采集器的定位距离值，具体包括如下步骤S51-S52：
S51、从每个正位标签对应的正位标签信号中确定出目标正位标签所对应的目标正位标签信号，目标正位标签为N个正位标签中离参考坐标最近的两个正位标签；
S52、根据目标正位标签对应的目标正位标签信号，以及每个目标采集器所采集的目标被定位标签的目标被定位标签信号确定目标被定位标签与每个目标采集器的定位距离值。
对于步骤S51，示例性的，假设确定出的与参考坐标之间的距离小于或等于预设距离的N个正位标签有4个，分别为正位标签1、2、3和4，则可以从上述正位标签1、2、3和4中任意选取出距离参考坐标最近的2个正位标签，本文称为目标正位标签，例如正位标签1和正位标签2，然后获取正位标签1和正位标签2的所对应的正位标签信号，也即目标正位标签信号。可以理解，这里是以距离参考坐标最近的2个正位标签为例，在实际应用中，可从M个正位标签中任意2个以上的正位标签，这里不做限定。
对于步骤S52，在从所述每个正位标签对应的正位标签信号中确定出目标正位标签所对应的目标正位标签信号后，则可所述根据所述目标正位标签对应的目标正位标签信号，以及所述每个目标采集器所采集的目标被定位标签的目标被定位标签信号确定所述目标被定位标签与所述每个目标采集器的定位距离值。示例性的，在获取了目标正位标签1和目标正位标签2的所对应的目标正位标签信号后，则根据目标正位标签1和2所对应的目标正位标签信号，以及所述每个目标采集器所采集的目标被定位标签的目标被定位标签信号确定所述目标被定位标签与所述每个目标采集器的定位距离值。
在一实施例中，如图7所示，步骤S52中，也即根据目标正位标签对应的目标正位标签信号，以及每个目标采集器所采集的目标被定位标签的目标被定位标签信号确定目标被定位标签与每个目标采集器的定位距离值，具体包括如下步骤S521-S524：
S521：根据目标正位标签对应的目标正位标签信号，确定目标正位标签中每个目标正位标签与正位采集器之间的信号接收强度。
示例性的，以目标正位标签1和正位采集器a为例，目标正位标签1与正位采集器a之间的信号接收强度，指的是正位采集器a对目标正位标签1的信号接收强度，该正位采集器a对目标正位标签1的信号接收强度可由正位采集器a采集被目标正位标签1的正位标签信号获得，具体的，可以通过正位采集器a接收到的目标正位标签1的标签信号的功率算出来的，这里设为db1，则db1＝10*log(功率)，上述功率是指正位采集器a接收到目标正位标签1的标签信号的功率，可以理解，当获取到正位采集器a所采集的目标正位标签1的标签信号后，可从获取到正位采集器a所采集的正位标签1的标签信号，从而得到上述目标正位标签1的标签信号的功率。这里不展开描述。
S522：根据每个目标正位标签的坐标以及正位采集器的坐标，确定每个目标正位标签与正位采集器之间的正位距离值。
前面已经描述，正位采集器也即是正位标签所在的采集区上部署的采集器，正位采集器的坐标数据可被记录，因此可以获取正位采集器的正位采集器的坐标；同理，正位标签也是预先设置的，正位标签的坐标数据也是可被记录，因此也可以获取到目标正位标签的坐标。本方案中，可以根据每个目标正位标签的坐标以及正位采集器的坐标，确定每个目标正位标签与正位采集器之间的距离值，在本申请实施例中，将目标正位标签与正位采集器之间的距离值称为正位距离值，这里设为L1。
S523：分别将每个目标正位标签与正位采集器之间的信号接收强度和正位距离值代入以下公式，以求得目标信号强度和目标环境衰减因子。
L1＝10∧((abs(db1)-A1)/(10*n1))， 公式(2)；
其中，L1表示目标正位标签与目标正位标签对应的正位采集器之间的正位距离值，db1为目标正位标签与对应的正位采集器之间的信号接收强度，A1为目标信号强度，n1为目标环境衰减因子。可以理解，通过上述公式，可以计算出每个目标正位标签对应的目标信号强度和目标环境衰减因子，示例性的，假设目标正位标签有2个，则可计算出2个目标信号强度，以及2个目标环境衰减因子。
S524：分别将目标信号强度和目标环境衰减因子代入以下公式求得目标被定位标签与每个目标采集器的定位距离值。
L3＝10∧((abs(db2)-A1)/(10*n1))， 公式(3)；
其中，L3为目标被定位标签与目标被定位标签对应的目标采集器的定位距离值，db2为目标被定位标签与对应的目标采集器的信号接收强度，db2由对应的目标采集器所采集的目标被定位标签的目标被定位标签信号所确定，A1为目标信号强度，n1为目标环境衰减因子。
需要说明的是，上述目标信号强度可以是步骤S723中计算出来的任意一个目标信号强度，也可以是任意一个目标环境衰减因子，在一些实施例中，还可以任意两个正位标签对应计算出的目标信号强度的平均值作为公式(3)中的目标信号强度，同理，也可以是任意两个正位标签对应计算出的目标环境衰减因子的平均值作为公式(3)中的目标环境衰减因子，这里不做限定。
可以理解，通过上述公式(3)，则可以计算出目标定位标签与目标采集区中的每个目标采集器之间的定位距离值。
S60：根据目标被定位标签与每个目标采集器的定位距离值确定出目标被定位标签的定位坐标。
在确定目标被定位标签与每个目标采集器的定位距离值后，据目标被定位标签与每个目标采集器的定位距离值确定出目标被定位标签的定位坐标。由此可得，在本方案中，在利用采集区的4个采集器初步获取了目标被定位标签的参考坐标后，进一步利用固定位置的正位标签进行修正，提高了采集区的目标被定位标签的定位准确度。
在一实施例中，如图8所示，步骤S60中，根据所述目标被定位标签与所述每个目标采集器的定位距离值确定出所述目标被定位标签的定位坐标，具体包括如下步骤S61-S62：
S61：从目标被定位标签与每个目标采集器的定位距离值中确定出距离值倒数后三位的定位距离值；
在确定出每个被定位标签与每个目标采集器的定位距离值，从目标被定位标签与每个目标采集器的定位距离值中确定出距离值倒数后三位的定位距离值。示例性的，假设目标被定位标签为标签1，目标采集区上部署有4目标采集器，标签1与4个目标采集器的定位距离值分别为b5、b6、b7和b8，则可从b5、b6、b7和b8中选出最小的三个定位距离值。
S62：根据倒数后三位的定位距离值以及三角定位公式计算目标被定位标签的定位坐标。
在从所述目标被定位标签与所述每个目标采集器的定位距离值中确定出距离值倒数后三位的定位距离值，根据所述倒数后三位的定位距离值以及三角定位公式计算所述目标被定位标签的定位坐标。可以理解，由于倒数后三位的定位距离值对应的目标采集器的坐标位置已知，那么根据倒数后三位的定位距离值对应的3个目标采集器的坐标位置，和目标被定位标签与这3个目标采集器的定位距离值，利用三角定位公式，可计算出一坐标，本文中称为定位坐标，也即目标被定位标签的定位坐标。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
在一实施例中，提供一种定位装置，该定位装置与上述实施例中定位方法一一对应。如图9所示，该定位装置90包括第一获取模块901、第一确定模块902、第二确定模块903、第二获取模块904、第三确定模块905和第四确定模块906。各功能模块详细说明如下：
第一获取模块901，用于获取M个目标采集器中每个目标采集器所采集到的所有被定位标签的标签信号，所述M个目标采集器为部署在目标采集区边缘上的采集器，所述目标采集区为定位区域内的其中一个采集区，所述M大于或等于3；
第一确定模块902，用于根据所述所有被定位标签的标签信号，确定目标被定位标签及所述目标被定位标签的参考坐标；
第二确定模块903，用于确定出与所述第一确定模块902确定的所述参考坐标之间的距离小于或等于预设距离的N个正位标签，所述正位标签为预先固定设置在所述定位区域内的标签，所述N大于或等于2；
第二获取模块904，用于获取所述第二确定模块903所述N个正位标签中每个正位标签对应的正位标签信号，所述每个正位标签对应的正位标签信号由所述每个正位标签所在的采集区上的正位采集器所采集；
第三确定模块905，用于根据所述第二获取模块904获取的所述每个正位标签对应的正位标签信号，以及所述每个目标采集器所采集的目标被定位标签的目标被定位标签信号确定所述目标被定位标签与所述每个目标采集器的定位距离值；
第四确定模块906，用于根据所述第三确定模块805确定的所述目标被定位标签与所述每个目标采集器的定位距离值确定出所述目标被定位标签的定位坐标。
在一实施例中，第一确定模块902用于根据所述所有被定位标签的标签信号，确定目标被定位标签及所述目标被定位标签的参考坐标，包括：
第一确定模块902用于：
根据所述所有被定位标签的标签信号，对应确定出每个被定位标签与所述每个目标采集器的参考距离值；
根据所述每个被定位标签与所述每个目标采集器的参考距离值，确定出所述被定位标签中的目标被定位标签，所述目标被定位标签为位于所述目标采集区内的标签；
根据所述目标被定位标签与所述每个目标采集器的参考距离值确定所述目标被定位标签的参考坐标。
在一实施例中，第一确定模块902用于根据所述所有被定位标签的标签信号，对应确定出每个被定位标签与所述每个目标采集器的参考距离值，具体包括：
第一确定模块902具体用于：
根据所述所有被定位标签的标签信号，对应确定出每个目标采集器对所述每个定位标签的信号接收强度；
根据以下公式确定出所述每个被定位标签与所述每个目标采集器的参考距离值：
L＝10∧((abs(db)-A)/(10*n))；
其中，所述L表示所述被定位标签与所述目标采集器的参考距离值，所述db表示所述目标采集器与对应的被定位标签信号的信号接收强度，所述A为测试接收器与测试标签距离为1m时的信号接收强度，所述n为环境衰减因子。
在一实施例中，第一确定模块902用于根据所述目标被定位标签与所述每个目标采集器的参考距离值确定所述目标被定位标签的参考坐标，包括：
第一确定模块902用于：
从所述目标被定位标签与所述每个目标采集器的参考距离值中确定出距离值倒数后三位的参考距离值；
根据所述倒数后三位的参考距离值以及三角定位公式计算所述目标被定位标签的参考坐标。
在一实施例中，第三确定模块905具体用于：
从所述每个正位标签对应的正位标签信号中确定出目标正位标签所对应的目标正位标签信号，所述目标正位标签为所述N个正位标签中离所述参考坐标最近的两个正位标签；
根据所述目标正位标签对应的目标正位标签信号，以及所述每个目标采集器所采集的目标被定位标签的目标被定位标签信号确定所述目标被定位标签与所述每个目标采集器的定位距离值。
在一实施例中，第三确定模块905用于根据所述目标正位标签对应的目标正位标签信号，以及所述每个目标采集器所采集的目标被定位标签的目标被定位标签信号确定所述目标被定位标签与所述每个目标采集器的定位距离值，包括：
第三确定模块905具体用于：
根据所述目标正位标签对应的目标正位标签信号，确定所述目标正位标签中每个目标正位标签与所述正位采集器之间的信号接收强度；
根据所述每个目标正位标签的坐标以及所述正位采集器的坐标，确定所述每个目标正位标签与所述正位采集器之间的正位距离值；
分别将所述每个目标正位标签与所述正位采集器之间的信号接收强度和正位距离值代入以下公式，以求得目标信号强度和目标环境衰减因子；
L1＝10∧((abs(db1)-A1)/(10*n1))；
其中，所述L1表示所述目标正位标签与所述目标正位标签对应的正位采集器之间的正位距离值，所述db1为所述目标正位标签与所述对应的正位采集器之间的信号接收强度，所述A1为所述目标信号强度，所述n1为所述目标环境衰减因子；
分别将所述目标信号强度和目标环境衰减因子代入以下公式求得所述目标被定位标签与所述每个目标采集器的定位距离值：
L3＝10∧((abs(db2)-A1)/(10*n1))；
其中，所述L3为所述目标被定位标签与所述目标被定位标签对应的目标采集器的定位距离值，所述db2为所述目标被定位标签与所述对应的目标采集器的信号接收强度，所述db2由所述对应的目标采集器所采集的所述目标被定位标签的目标被定位标签信号所确定，所述A1为所述目标信号强度，所述n1为所述目标环境衰减因子。
在一实施例中，第四确定模块906用于根据所述目标被定位标签与所述每个目标采集器的定位距离值确定出所述目标被定位标签的定位坐标，包括：
第四确定模块906具体用于：
从所述目标被定位标签与所述每个目标采集器的定位距离值中确定出距离值倒数后三位的定位距离值；
根据所述倒数后三位的定位距离值以及三角定位公式计算所述目标被定位标签的定位坐标。
在一实施例中，所述定位区域上所设置的采集器采用射频信号接收器，所述射频信号接收器的接收频率为民用工作频率，所述被定位标签以及所述正位标签采用有源射频标签。
关于定位装置的具体限定可以参见上文中对于定位方法的限定，在此不再赘述。上述定位装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一实施例中，提供一种定位系统，包括上述定位装置和采集器，具体上述定位装置和采集器的功能或所执行的步骤可对应参阅前述方法实施例中的描述，这里不重复赘述。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图10所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储接收的各个定位区域内各个采集器采集的标签信息等。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种定位方法。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取M个目标采集器中每个目标采集器所采集到的所有被定位标签的标签信号，所述M个目标采集器为部署在目标采集区边缘上的采集器，所述目标采集区为定位区域内的其中一个采集区，所述M大于或等于3；
根据所述所有被定位标签的标签信号，确定目标被定位标签及所述目标被定位标签的参考坐标；
确定出与所述参考坐标之间的距离小于或等于预设距离的N个正位标签，所述正位标签为预先固定设置在所述定位区域内的标签，所述N大于或等于2；
获取所述N个正位标签中每个正位标签对应的正位标签信号，所述每个正位标签对应的正位标签信号由所述每个正位标签所在的采集区上的正位采集器所采集；
根据所述每个正位标签对应的正位标签信号，以及所述每个目标采集器所采集的目标被定位标签的目标被定位标签信号确定所述目标被定位标签与所述每个目标采集器的定位距离值；
根据所述目标被定位标签与所述每个目标采集器的定位距离值确定出所述目标被定位标签的定位坐标。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取M个目标采集器中每个目标采集器所采集到的所有被定位标签的标签信号，所述M个目标采集器为部署在目标采集区边缘上的采集器，所述目标采集区为定位区域内的其中一个采集区，所述M大于或等于3；
根据所述所有被定位标签的标签信号，确定目标被定位标签及所述目标被定位标签的参考坐标；
确定出与所述参考坐标之间的距离小于或等于预设距离的N个正位标签，所述正位标签为预先固定设置在所述定位区域内的标签，所述N大于或等于2；
获取所述N个正位标签中每个正位标签对应的正位标签信号，所述每个正位标签对应的正位标签信号由所述每个正位标签所在的采集区上的正位采集器所采集；
根据所述每个正位标签对应的正位标签信号，以及所述每个目标采集器所采集的目标被定位标签的目标被定位标签信号确定所述目标被定位标签与所述每个目标采集器的定位距离值；
根据所述目标被定位标签与所述每个目标采集器的定位距离值确定出所述目标被定位标签的定位坐标。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请实施例所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种定位方法，其特征在于，包括：
获取M个目标采集器中每个目标采集器所采集到的所有被定位标签的标签信号，所述M个目标采集器为部署在目标采集区边缘上的采集器，所述目标采集区为定位区域内的其中一个采集区，所述M大于或等于3；
根据所述所有被定位标签的标签信号，确定目标被定位标签及所述目标被定位标签的参考坐标；
确定出与所述参考坐标之间的距离小于或等于预设距离的N个正位标签，所述正位标签为预先固定设置在所述定位区域内的标签，所述N大于或等于2；
获取所述N个正位标签中每个正位标签对应的正位标签信号，所述每个正位标签对应的正位标签信号由所述每个正位标签所在的采集区上的正位采集器所采集；
根据所述每个正位标签对应的正位标签信号，以及所述每个目标采集器所采集的目标被定位标签的目标被定位标签信号确定所述目标被定位标签与所述每个目标采集器的定位距离值；
根据所述目标被定位标签与所述每个目标采集器的定位距离值确定出所述目标被定位标签的定位坐标。
2.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述所有被定位标签的标签信号，确定目标被定位标签及所述目标被定位标签的参考坐标，包括：
根据所述所有被定位标签的标签信号，对应确定出每个被定位标签与所述每个目标采集器的参考距离值；
根据所述每个被定位标签与所述每个目标采集器的参考距离值，确定出所述被定位标签中的目标被定位标签，所述目标被定位标签为位于所述目标采集区内的标签；
根据所述目标被定位标签与所述每个目标采集器的参考距离值确定所述目标被定位标签的参考坐标。
3.如权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述所有被定位标签的标签信号，对应确定出每个被定位标签与所述每个目标采集器的参考距离值，包括：
所述根据所述所有被定位标签的标签信号，对应确定出每个目标采集器对所述每个定位标签的信号接收强度；
根据以下公式确定出所述每个被定位标签与所述每个目标采集器的参考距离值：
L＝10∧((abs(db)-A)/(10*n))；
其中，所述L表示所述被定位标签与所述目标采集器的参考距离值，所述db表示所述目标采集器与对应的被定位标签信号的信号接收强度，所述A为测试接收器与测试标签距离为1m时的信号接收强度，所述n为环境衰减因子。
4.如权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述目标被定位标签与所述每个目标采集器的参考距离值确定所述目标被定位标签的参考坐标，包括：
从所述目标被定位标签与所述每个目标采集器的参考距离值中确定出距离值倒数后三位的参考距离值；
根据所述倒数后三位的参考距离值以及三角定位公式计算所述目标被定位标签的参考坐标。
5.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述每个正位标签对应的正位标签信号，以及所述每个目标采集器所采集的目标被定位标签的目标被定位标签信号确定所述目标被定位标签与所述每个目标采集器的定位距离值，包括：
从所述每个正位标签对应的正位标签信号中确定出目标正位标签所对应的目标正位标签信号，所述目标正位标签为所述N个正位标签中离所述参考坐标最近的两个正位标签；
根据所述目标正位标签对应的目标正位标签信号，以及所述每个目标采集器所采集的目标被定位标签的目标被定位标签信号确定所述目标被定位标签与所述每个目标采集器的定位距离值。
6.如权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述目标正位标签对应的目标正位标签信号，以及所述每个目标采集器所采集的目标被定位标签的目标被定位标签信号确定所述目标被定位标签与所述每个目标采集器的定位距离值，包括：
根据所述目标正位标签对应的目标正位标签信号，确定所述目标正位标签中每个目标正位标签与所述正位采集器之间的信号接收强度；
根据所述每个目标正位标签的坐标以及所述正位采集器的坐标，确定所述每个目标正位标签与所述正位采集器之间的正位距离值；
分别将所述每个目标正位标签与所述正位采集器之间的信号接收强度和正位距离值代入以下公式，以求得目标信号强度和目标环境衰减因子；
L1＝10∧((abs(db1)-A1)/(10*n1))；
其中，所述L1表示所述目标正位标签与所述目标正位标签对应的正位采集器之间的正位距离值，所述db1为所述目标正位标签与所述对应的正位采集器之间的信号接收强度，所述A1为所述目标信号强度，所述n1为所述目标环境衰减因子；
分别将所述目标信号强度和目标环境衰减因子代入以下公式求得所述目标被定位标签与所述每个目标采集器的定位距离值：
L3＝10∧((abs(db2)-A1)/(10*n1))；
其中，所述L3为所述目标被定位标签与所述目标被定位标签对应的目标采集器的定位距离值，所述db2为所述目标被定位标签与所述对应的目标采集器的信号接收强度，所述db2由所述对应的目标采集器所采集的所述目标被定位标签的目标被定位标签信号所确定，所述A1为所述目标信号强度，所述n1为所述目标环境衰减因子。
7.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述目标被定位标签与所述每个目标采集器的定位距离值确定出所述目标被定位标签的定位坐标，包括：
从所述目标被定位标签与所述每个目标采集器的定位距离值中确定出距离值倒数后三位的定位距离值；
根据所述倒数后三位的定位距离值以及三角定位公式计算所述目标被定位标签的定位坐标。
8.一种定位装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取M个目标采集器中每个目标采集器所采集到的所有被定位标签的标签信号，所述M个目标采集器为部署在目标采集区边缘上的采集器，所述目标采集区为定位区域内的其中一个采集区，所述M大于或等于3；
第一确定模块，用于根据所述所有被定位标签的标签信号，确定目标被定位标签及所述目标被定位标签的参考坐标；
第二确定模块，用于确定出与所述第一确定模块确定的所述参考坐标之间的距离小于或等于预设距离的N个正位标签，所述正位标签为预先固定设置在所述定位区域内的标签，所述N大于或等于2；
第二获取模块，用于获取所述第二确定模块所述N个正位标签中每个正位标签对应的正位标签信号，所述每个正位标签对应的正位标签信号由所述每个正位标签所在的采集区上的正位采集器所采集；
第三确定模块，用于根据所述第二获取模块获取的所述每个正位标签对应的正位标签信号，以及所述每个目标采集器所采集的目标被定位标签的目标被定位标签信号确定所述目标被定位标签与所述每个目标采集器的定位距离值；
第四确定模块，用于根据所述第三确定模块确定的所述目标被定位标签与所述每个目标采集器的定位距离值确定出所述目标被定位标签的定位坐标。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述定位方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述定位方法。
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
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Application publication date: 20190412 |