CN109606357A - 用于使用毫米波雷达传感器控制车辆的操作的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

实施例系统可包括耦合到车辆的驾驶员侧门的第一毫米波雷达传感器，以及耦合到车辆的邻近驾驶员侧门的侧视镜的第二毫米波雷达传感器。第一毫米波雷达传感器可以被配置为产生指示在第一视场内存在对象的第一组雷达数据，并且第二毫米波雷达传感器可以被配置为产生指示在第二视场内存在对象的第二组雷达数据。该系统还可包括耦合到第一毫米波雷达传感器和第二毫米波雷达传感器的处理电路，以及耦合到处理电路的控制器，该控制器被配置为基于由处理电路提供给控制器的信号来控制车辆的操作。

Description

用于使用毫米波雷达传感器控制车辆的操作的系统和方法
技术领域
本公开一般涉及用于使用毫米波雷达传感器控制车辆的操作的 系统和方法。
背景技术
由于诸如硅锗(SiGe)的低成本半导体技术和精细几何互补金属 氧化物半导体(CMOS)工艺的快速发展，毫米波频率范围的应用在 过去几年中引起了极大的兴趣。高速双极和金属氧化物半导体
(MOS)晶体管的可用性导致对用于60GHz、77GHz和80GHz以及 超过100GHz的毫米波应用的集成电路的需求不断增长。这些应用 包括例如汽车雷达系统和多吉比特通信系统。
在一些雷达系统中，雷达和目标之间的距离是通过发射平率调制 信号，接收频率调制信号的反射，以及根据频率调制信号的发射和 接收之间的时间延迟和/或频率差确定距离来确定的。因此，一些雷 达系统包括发射RF信号的发射天线，接收RF的接收天线，以及用 于生成发射信号和接收RF信号的相关联的RF电路。在一些情况下， 可以使用多个天线来使用相控阵技术来实现定向波束。具有多个芯 片组的MIMO配置也可用于执行相干和非相干信号处理。
发明内容
根据一个实施例，一种系统可以包括耦合到车辆的驾驶员侧门的 第一毫米波雷达传感器，第一毫米波雷达传感器被配置为产生指示 在第一视场内存在对象的第一组雷达数据。该系统还可以包括第二 毫米波雷达传感器，其耦合到车辆的邻近驾驶员侧门的侧视镜，第 二毫米波雷达传感器被配置为产生指示在第二视场内存在对象的第 二组雷达数据。该系统还包括耦合到第一毫米波雷达传感器和第二 毫米波雷达传感器的处理电路，以及耦合到处理电路、第一毫米波 雷达传感器和第二毫米波雷达传感器的控制器。控制器被配置为基 于由处理电路提供给控制器的控制信号来控制车辆的操作。在一些 实施例中，处理电路可以被配置为基于第一组雷达数据确定对象是 否正在接近驾驶员侧门；并根据第二组雷达数据确定对象是否正在 接近侧视镜。
根据一个实施例，一种方法可以包括：通过耦合到车辆的驾驶员 侧车门的第一毫米波雷达传感器，生成指示在第一视场内存在对象 的第一组雷达数据。该方法还包括通过耦合到车辆的邻近驾驶员侧 门的侧视镜的第二毫米波雷达传感器生成指示在第二视场内存在对 象的第二组雷达数据。该方法还包括由耦合到第一毫米波雷达传感 器和第二毫米波雷达传感器的处理电路基于第一组雷达数据确定对 象是否正在接近驾驶员侧门；以及由处理电路基于第二组雷达数据 确定对象是否正在接近侧视镜。该方法附加地包括由耦合到处理电 路、第一毫米波雷达传感器和第二毫米波雷达传感器的控制器，基 于由处理电路提供给控制器的控制信号来控制车辆的操作。
根据一个实施例，存储在非暂态计算机可读存储介质上的可执行 程序包括以下指令以：使用耦合到车辆的驾驶员侧门的第一毫米波 雷达传感器生成指示在第一视场内存在对象的第一组雷达数据；使 用耦合到车辆的邻近驾驶员侧门的侧视镜的第二毫米波雷达传感器 生成指示在第二视场内存在对象的第二组雷达数据；使用耦合到第 一毫米波雷达传感器和第二毫米波雷达传感器的处理电路，基于第 一组雷达数据确定对象是否正在接近驾驶员侧门；使用处理电路， 基于第二组雷达数据确定对象是否正在接近侧视镜；以及使用耦合 到处理电路、第一毫米波雷达传感器和第二毫米波雷达传感器的控 制器，基于由处理电路提供给控制器的控制信号来控制车辆的操作。
附图说明
为了更完整地理解本发明及其优点，现在参考以下结合附图的描 述，其中：
图1A示出了根据一个实施例的基于雷达的检测系统的框图，该 基于雷达的检测系统包括毫米波雷达传感器和处理电路；
图1B和图1C示出了根据一些实施例的毫米波雷达传感器108 的平面图，该毫米波雷达传感器108被实现为耦合到发射天线和接 收天线的RFIC；
图2A至图2C示出了根据一个实施例的包括多个毫米波雷达传 感器、控制器和处理电路的车辆的各种视图，多个毫米波雷达传感 器、控制器和处理电路被配置为控制车辆的操作；
图2D示出了根据一个实施例的图2A至图2C中所示的车辆的门 把手的放大视图；
图2E示出了根据一个实施例的图2A至图2C中所示的车辆的侧 视镜的放大视图；
图2F和图2G示出了根据一个实施例的接近图2A至图2C所示 的车辆的对象的平面图；
图3A至图3D示出了根据各种实施例的选择性地启用和禁用图 2A至图2C中所示的多个毫米波雷达传感器的方法的流程图；
图4示出了根据一个实施例的确定是否存在面向或接近车辆的门 的对象的方法；
图5示出了根据一个实施例的确定是否存在面向或接近车辆的侧 视镜的对象的方法；
图6示出了可用于实现实施例系统的部分的处理系统的框图。
除非另外指出，否则不同附图中的对应的数字和附图标记通常指 代对应的部分。绘制附图以清楚地说明实施例的相关方面，并且不 一定按比例绘制。附图中绘制的特征的边缘不一定表示特征范围的 终止。
具体实施方式
下面详细讨论各种实施例的形成和使用。然而，应该理解的是， 这里描述的各种实施例适用于各种特定的上下文。所讨论的具体实 施例仅说明形成和使用各种实施例的具体方式，并且不应解释为在 限制的范围内。
在各种实施例中，基于雷达的检测系统被包括在车辆中以确定位 于车辆之外的对象的存在或不存在。在一些实施例中，对象可以是 移动的或静止的有生命的对象(例如，人)。在其他实施例中，对 象可以是移动的(例如，由人控制的)无生命对象(例如，自行车、摩托车或其他车辆)。在其他实施例中，对象可以是静止的无生命 对象(例如，墙壁或静止的车辆)。基于雷达的检测系统可以基于 由基于雷达的检测系统确定对象是否位于车辆之外来控制车辆的操 作。
实施例的基于雷达的检测系统的优点包括以下能力：例如，基于 雷达的检测系统向车辆的乘员警告对象位于车辆之外并且干预例如 减轻或防止对乘客、车辆和对象造成伤害。基于雷达的检测系统的 这种干预可以通过控制车辆的操作来实现，示例为：锁定或解锁车 辆的门(例如，以防止对乘员、对象和车辆的伤害)，部署车辆的 气囊(例如，以减轻或防止对乘员的伤害)，在与对象即将发生碰 撞的情况下警告紧急响应团队(例如，以减轻或防止对乘员、对象 和车辆的伤害)或其组合。由于基于雷达的检测系统采用基于雷达 的感测，所以实施例的基于雷达的检测系统还独立于人类感知、照 明条件和环境条件(例如湿度或天气)的变化。该实施例的基于雷 达的检测系统还被配置为执行位于车辆之外的对象的远程检测，以 便在必要的情况下针对基于雷达的检测系统提供足够的时间来向车 辆的乘员提供警报并通过控制车辆的操作来进行干预。
图1A示出了根据一个实施例的基于雷达的检测系统100的框图， 该基于雷达的检测系统100包括毫米波雷达传感器108和处理电路 134。应注意，基于雷达的检测系统100可以容纳在车辆内，如下面 参考图2A至2E所述。基于雷达的检测系统100可以被配置为检测位于车辆之外的对象114的存在或不存在。对象114可以在容纳基 于雷达的检测系统100的车辆附近。在一些场景中，对象114可以 接近容纳基于雷达的检测系统100的车辆。应注意，虽然对象114 在图1A作为行人，基于雷达的检测系统100被配置为确定是否存在 其他类型的对象，例如骑自行车者、其他车辆以及其他类型的动物 或无生命对象，无论是移动的还是静止的。基于雷达的检测系统100 可以基于由基于雷达的检测系统100确定对象114是否正在接近车 辆、距离车辆太近或其组合，来控制容纳雷达的检测系统100的车 辆的操作。
在操作期间，基于雷达的检测系统100将RF信号110发射到对 象114所在的空间区域(例如，三维空间)。对象114反射所发射 的RF信号110，并且基于雷达的检测系统100接收经反射的RF信 号112。这些经反射的RF信号112由基于雷达的检测系统100处理 以确定对象114的位置(例如，对象114距车辆的距离)和/或对象 114的运动(例如对象114的速度)。
例如，可以使用测量对象114的位置和相对速度的二维mm-波相 位阵列雷达来实现基于雷达的检测系统100的毫米波雷达传感器 108。mm-波相位阵列雷达发射和接收20GHz至80GHz范围内的信 号。或者，也可以使用该范围之外的频率。在一些实施例中，诸如在图1A的示例中，毫米波雷达传感器108包括雷达前端电路132， 其可以作为具有多个发射信道和接收信道的频率调制连续波 (FMCW)雷达传感器来操作。
雷达前端电路132发射和接收用于在三维空间中检测对象114的 无线电信号。所接收的反射RF信号112由雷达前端电路132下变频 以确定拍频信号。这些拍频信号可用于确定对象114在三维空间中 的信息，例如位置、速度、角度等。在各种实施例中，雷达前端电路132被配置为经由发射天线142发射入射RF信号110并经由接收 天线144接收反射RF信号112。雷达前端电路132包括耦合到天线 142的发射器前端电路138和耦合到接收天线144的接收器前端电路140。
在操作期间，发射器前端电路138可以一次一个地或同时地发射 RF信号110。虽然在图1A中描绘了两个发射器前端电路138，但是 应当理解，雷达前端电路132可以包括少于或多于两个发射器前端 电路138。每个发射器前端电路138包括配置为产生入射RF信号110。这种电路可以包括，例如，RF振荡器、上变频混合器、RF放 大器、可变增益放大器、滤波器、变压器、功率分配器和其他类型 的电路。
接收器前端电路140接收并处理来自对象114的反射RF信号 112。如图1A所示，接收器前端电路140被配置为耦合到四个接收 天线144，其可以被配置为2x 2天线阵列。在备选实施例中，接收 器前端电路140可以被配置为耦合到多于或少于四个天线，所得到 的天线阵列具有各种n×m维度，这取决于具体实施例及其规范。接 收器前端电路140可以包括例如RF振荡器，上变频混频器，RF放 大器，可变增益放大器，滤波器，变压器，功率组合器和其他类型 的电路。
雷达电路136提供要被发射到发射器前端电路138的信号，从接 收器前端电路140接收信号，并且可以配置为控制雷达前端电路132 的操作。在一些实施例中，雷达电路136包括但不限于频率合成电 路、上变频电路和下变频电路、可变增益放大器、模数转换器、数模转换器、用于基带信号的数字信号处理电路、偏置生成电路和电 压调节器。
雷达电路136可以从处理电路134接收基带雷达信号，并基于所 接收的基带信号控制RF振荡器的频率。在一些实施例中，所接收的 基带信号可以表示要被发射的FMCW频率芯片。雷达电路136可以 通过将与所接收的基带信号成比例的信号施加到锁相环的频率控制 输入来调节RF振荡器的频率。备选地，可以使用一个或多个混合器 对从处理电路134接收的基带信号进行上变频。雷达电路136可以 经由数字总线(例如，USB总线)发射和数字化基带信号，经由模 拟信号路径发射和接收模拟信号，和/或向处理电路134和从处理电 路134发射和/或接收模拟和数字信号的组合。
处理电路134获取由雷达电路136提供的基带信号，并执行一个 或多个信号处理步骤以评估它们。在一个实施例中，处理电路134 获取表示拍频信号的基带信号。信号处理步骤可以包括执行快速傅 立叶变换(FFT)、短时傅立叶变换(STFT)、目标分类、机器学 习等。信号处理步骤的结果用于确定并执行对容纳基于雷达的检测 系统100的车辆的动作。除了处理所获取的基带信号之外，处理电 路134还可以控制雷达前端电路132的各方面，诸如由雷达前端电 路132产生的发射。
可以以各种方式划分基于雷达的检测系统100的各种组件。例如， 雷达前端电路132可以在一个或多个RF集成电路(RFIC)上实现， 天线142和144可以设置在电路板上，并且处理电路134可以使用 设置在一个或多个集成电路/半导体基板上的处理器、微处理器、数 字信号处理器和/或定制逻辑电路来实现。处理电路134可以包括执 行存储在非暂态存储器中的指令以执行处理电路134的功能的处理 器。然而，在一些实施例中，处理电路134的全部或部分功能可以 包含在同一集成电路/半导体基板上，在该集成电路/半导体基板上设 置有雷达前端电路132。
在一些实施例中，雷达前端电路132的一些或所有部分可以在包 含发射天线142、接收天线144、发射器前端电路138、接收器前端 电路140和/或雷达电路136的封装中实现。在一些实施例中，雷达 前端电路132可以实现为设置在电路板上的一个或多个集成电路，并且发射天线142和接收天线144可以在与集成电路相邻的电路板 上实现。在一些实施例中，发射器前端电路138、接收器前端电路 140和雷达电路136形成在同一雷达前端集成电路(IC)管芯上。发 射天线142和接收天线144可以是雷达前端IC管芯的一部分，或者 可以是在雷达前端IC管芯上方或附近的单独天线。雷达前端IC管 芯还可以包括诸如再分布层(RDL)的导电层，以用于路由和/或用 于实现雷达前端电路132的各种无源或有源设备。在一个实施例中， 发射天线142和接收天线144可以使用雷达前端IC管芯的RDL来 实现。
图1B示出了毫米波雷达传感器108的平面图，其包括实现为耦 合到作为发射天线142的RFIC的雷达前端电路132和实现为设置在 基板152上或基板152内的贴片天线的接收天线144。在一些实施例 中，基板152可以使用其上设置有雷达前端电路132的电路板来实现，并且在其上使用电路板的导电层来实现发射天线142和接收天 线144。备选地，基底152表示其上设置有一个或多个RDL的晶片 基板，并且在其上使用一个或多个RDL上的导电层实现发射天线 142和接收天线144。应当理解，图1B的实现仅是可以实现实施例 的毫米波雷达传感器108的许多方式之一。例如，图1C示出了另一 个实施例，其中毫米波雷达传感器108使用两个发射天线142和一 个接收天线144来实现。
如上所述，基于雷达的检测系统100可以被容纳在车辆中，并且 可以被配置为基于由基于雷达的检测系统100确定对象114是否接 近车辆、太靠近车辆或其组合来控制车辆的操作。图2A至2C示出 了这种实施方式的图示，其示出了包括多个毫米波雷达传感器108-1 至108-4、控制器216和处理电路134的车辆200的各种视图。由多 个毫米波雷达传感器108-1至108-4、控制器216和处理电路134形 成的系统可以被配置为控制车辆200的操作。多个毫米波雷达传感 器中的每一个可以利用上面在图1A至1C中描述的毫米波雷达传感 器108来标识108-1至108-4。此外，通常，控制器216和处理电路 134可以被包括在车辆200的引擎控制单元(ECU)中。在这样的实 施例中，车辆200的ECU可以电气地且通信地耦合到多个毫米波雷 达传感器108-1至108-4中的每一个。
车辆200可以是包括舱室202和门204的机动车辆，该门204允 许从车辆200的舱室202进出。换句话说，车辆200可以通过其门 204中的任何一个门进入和离开。在图2A至2C的示例中，车辆200 包括四个门204。然而，在其他实施例中，车辆200可包括不超过两 个门204，例如，在车辆200是轿跑车或者是敞篷车的实施例中。车 辆200的每个门204包括远离舱室202的主表面204a。换句话说， 车辆200的每个车门204的主表面204a可以形成车辆200的外表面 的至少一部分。换句话说，每个门204的主表面204a可以面向车辆 200之外的区域。通常，车辆200包括驾驶员侧门(在图2A至2C 中表示为门DSD)。驾驶员侧门DSD允许车辆200的驾驶员进入或 离开车辆200。车辆200还包括前乘客侧门(在图2A至2C中表示 为门FPSD)。前乘客侧门FPSD允许前乘客进入或离开车辆200。
车辆200包括与驾驶员侧车门DSD相邻的第一侧视镜206-1，以 及与前乘客侧车门FPSD相邻的第二侧视镜206-2。在一些实施例中， 侧视镜206-1、206-2可被称为后视镜、门镜或外后视镜。侧视镜 206-1、206-2中的每个包括镜面，该镜面允许车辆200的乘员(例 如驾驶员)观察车辆200后面和侧面的区域，并且在一些实施例中， 这样的区域可能在观察者的周边视野之外。
在图2A至2C所示的示例中，示出了四个毫米波雷达传感器108-1 至108-4。特别地，驾驶员侧门DSD、前乘客侧门FPSD、第一侧视 镜206-1和第二侧视镜206-2物理地耦合到多个毫米波雷达传感器 108-1至108-4中的相应一个。在其他实施例中，包括在车辆200中的毫米波雷达传感器的数目可以小于四个或大于四个。
在图2A至2C所示的实施例中，第一毫米波雷达传感器108-1可 以物理地耦合到驾驶员侧门DSD。作为示例，第一毫米波雷达传感 器108-1可以设置在第一门把手内，第一门把手附接到驾驶员侧门 DSD的主表面204a。如图2D的示例所示，其是附接到驾驶员侧门DSD的第一门把手DH的放大视图，第一门把手DH的至少一部分 201对于RF信号是透明的或部分透明的并且由第一毫米波雷达传感 器108-1发射和接收。应当理解，在其他实施例中，第一毫米波雷达 传感器108-1可以设置在驾驶员侧门DSD的主体内，并且在这样的 实施例中，覆盖第一毫米波雷达传感器108-1的驾驶员侧门DSD的 至少一部分对于由第一毫米波雷达传感器108-1发射和接收的RF信 号是透明的或部分透明的。
第一毫米波雷达传感器108-1可以被配置为在第一主方向208上 发射RF信号110，在一些实施例中，第一主方向208可以垂直于驾 驶员侧门DSD的主表面204a。在一些实施例中，由第一毫米波雷达 传感器108-1发射的RF信号110可以近似于从第一毫米波雷达传感器108-1发出并指向第一主方向208的辐射锥209。因此，第一毫米 波雷达传感器108-1可以被配置为产生指示存在于驾驶员侧门DSD 附近的对象的第一组雷达数据。可以使用第一组雷达数据(例如， 通过处理电路134)来确定存在或不存在面向或接近驾驶员侧门DSD 的对象，或者存在或不存在位于从第一毫米波雷达传感器108-1发射 的辐射锥209的视线或视场内的对象。作为示例，如图2F所示，可 以(例如，通过处理电路134)使用(由第一毫米波雷达传感器108-1 生成的)第一组雷达数据来确定存在或不存在面向或接近车辆200 的驾驶员侧车门DSD的另一辆车。
在一些实施例中，第一毫米波雷达传感器108-1可以对距离驾驶 员侧门DSD的主表面204a在2米到约20米范围内的对象敏感，尽 管在一些实施例中，第一毫米波雷达传感器108-1可能对距离驾驶员 侧门DSD超过20米的对象敏感。这样的距离范围可以被称为第一 毫米波雷达传感器108-1的检测范围。
在图2A至图2C所示的实施例中，第二毫米波雷达传感器108-2 可以物理地耦合到第一侧视镜206-1。如图2E的示例所示，其是第 一侧视镜206-1的放大视图，第二毫米波雷达传感器108-2可设置在 第一侧视镜206-1的壳体HS内。在一些实施例中，第一侧视镜206-1 的镜面的至少一部分对于由第二毫米波雷达传感器108-2发射和接 收的RF信号可以是透明的或部分透明的。
第二毫米波雷达传感器108-2可以被配置为在第二主方向210上 发射RF信号110，在一些实施例中，第二主方向210可以垂直于第 一主方向208。在一些实施例中，由第二毫米波雷达传感器108-2发 射的RF信号110可以近似于从第二毫米波雷达传感器108-2发出并 指向第二主方向210的辐射锥211。因此，第二毫米波雷达传感器 108-2可以被配置为产生指示在第一侧视镜206-1附近存在对象的第 二组雷达数据。可以使用第二组雷达数据(例如，通过处理电路134) 来确定存在或不存在面向或接近侧视镜206-1的对象，或者存在或不 存在位于从第二毫米波雷达传感器108-2发射的辐射锥211的视线或 视场视野内的对象。在一些实施例中，第二毫米波雷达传感器108-2 的检测范围可以类似于第一毫米波雷达传感器108-1的检测范围。作 为示例，如图2G所示，可以(例如，通过处理电路134)使用(由 第二毫米波雷达传感器108-2生成的)第二组雷达数据来确定存在或 不存在正在接近车辆200的第一侧视镜206-1的骑行人。
在图2A至图2C所示的实施例中，第三毫米波雷达传感器108-3 可以物理地耦合到前乘客侧门FPSD。作为示例，第三毫米波雷达传 感器108-3可以设置在第二门把手内，该第二门把手附接到前乘客侧 门FPSD的主表面204a。在这样的实施例中，并且类似于图2D中所示的实施例，第二门把手的至少一部分对于由第三毫米波雷达传感 器108-3发射和接收的RF信号是透明的或部分透明的。应当理解， 在其他实施例中，第三毫米波雷达传感器108-3可以设置在前乘客侧 门FPSD的主体内，并且在这样的实施例中，覆盖第三毫米波雷达 传感器108-3的前乘客侧门FPSD的至少一部分对于由第三毫米波雷 达传感器108-3发射和接收的RF信号是透明的或部分透明的。
第三毫米波雷达传感器108-3可以被配置为在第三主方向212上 发射RF信号110，在一些实施例中，第三主方向212可以垂直于前 乘客侧门FPSD的主表面204a。在一些实施例中，由第三毫米波雷 达传感器108-3发射的RF信号110可以近似于从第三毫米波雷达传感器108-3发出并且指向第三主方向212的辐射锥213。因此，第三 毫米波雷达传感器108-3可以被配置为产生指示在位于前乘客侧门 FPSD的附近存在对象的第三组雷达数据。可以使用第三组雷达数据 (例如，通过处理电路134)来确定存在或不存在面向或接近前乘客侧门FPSD的对象，或者存在或不存在位于从第三毫米波雷达传感 器108-3发射的辐射锥213的视线或视场视野内的对象。第三毫米波 雷达传感器108-3的检测范围可以类似于第一毫米波雷达传感器 108-1的检测范围。
在图2A至2C所示的实施例中，第四毫米波雷达传感器108-4可 以物理地耦合到第二侧视镜206-2。作为示例，第四毫米波雷达传感 器108-4可以以类似于图2E所示的示例的方式设置在第二侧视镜 206-2的壳体内。在一些实施例中，第二侧视镜206-2的镜面的至少一部分对于由第四毫米波雷达传感器108-4发射和接收的RF信号可 以是透明的或部分透明的。
第四毫米波雷达传感器108-4可以被配置为在第四主方向214上 发射RF信号110，在一些实施例中，第四主方向214可以垂直于第 三主方向212。在一些实施例中，由第四毫米波雷达传感器108-4发 射的RF信号110可以近似于从第四毫米波雷达传感器108-4发出并 指向第四主方向214的辐射锥215。因此，第四毫米波雷达传感器 108-4可以被配置为产生指示在第二侧视镜206-2的附近存在对象的 第四组雷达数据。可以使用第四组雷达数据(例如，通过处理电路 134)来确定存在或不存在面向或接近第二侧视镜206-2的对象，或者存在或不存在位于从第四毫米波雷达传感器108-4发射的辐射锥 213的视线或视场视野内的对象。第四毫米波雷达传感器108-4的检 测范围可以类似于第二毫米波雷达传感器108-2的检测范围。
如上面参考图1A至1C所述，毫米波雷达传感器108可以耦合到 处理电路134，处理电路134获取由毫米波雷达传感器108的雷达电 路136提供的基带信号并执行一个或多个更多信号处理步骤来评估 它们。以类似的方式，图2A到2C中所示的处理电路134被配置为处理由多个毫米波雷达传感器108-1到108-4中的每一个的雷达电路 136提供的基带信号。处理电路134可以被包括在车辆200的车载计 算机中，并且可以配置为确定对象存在或不存在于面向或接近以下 中的任何一个或其任何组合：驾驶员侧车门DSD、前乘客侧门FPSD，第一侧视镜206-1或第二侧视镜206-2。在一些实施例中，响应于确 定对象正在接近车辆200，处理电路134可以将标签分类或分配给对 象(例如，作为行人、自行车、摩托车或汽车)。这种确定可以通 过信号处理步骤进行，包括目标分类，机器学习等，这些步骤在下 面参考图4和图5进一步详细描述。
车辆200包括耦合到处理器134的控制器216。控制器216也可 以被包括在车辆200的车载计算机中。控制器216可以使用处理电 路134的确定结果以对车辆200执行动作，诸如锁定或解锁驾驶员 侧车门DSD或前乘客侧车门FPSD、部署车辆的气囊、在对象接近 车辆200的即将发生碰撞时向紧急响应小组发出警报，或其组合。 换句话说，多个毫米波雷达传感器108-1至108-4中的每一个与处理 电路134和控制器216组合可以形成车载系统，该车载系统可以被 配置为控制车辆200的操作。
在一些实施例中，控制器216可以选择性地启用或禁用多个毫米 波雷达传感器108-1至108-4。这样，控制器216进一步耦合到多个 毫米波雷达传感器108-1至108-4中的每一个并且控制器216可以被 配置为在任何给定时间启用毫米波雷达传感器108-1至108-4中的一 个，同时禁用多个毫米波雷达传感器108-1至108-4中的其他毫米波 雷达传感器。这种选择性地启用或禁用多个毫米波雷达传感器108-1 至108-4可以响应于各种车辆参数，诸如车辆200的速度，车辆200 的引擎是否正在运行或切换关断或其组合。附加地或备选地，多个 毫米波雷达传感器108-1至108-4的这种选择性启用或禁用可以基于 是否正在监测车辆200的驾驶员侧或车辆200的乘客侧。是否存在 面对或接近的对象。接下来参考图3A至3D描述选择性地启用和禁 用多个毫米波雷达传感器108-1至108-4的方法的示例。
图3A至3D示出了根据各种实施例的示出选择性地启用和禁用 多个毫米波雷达传感器108-1至108-4的方法的流程图。通常，图 3A至3D中描绘的方法基于车辆200是否静止以及车辆200的引擎 是否被关闭来选择性地启用和禁用多个毫米波雷达传感器108-1至108-4。图3A至3D中所示的方法可以由控制器216执行。
图3A示出了根据一个实施例的用于选择性地启用和禁用第一毫 米波雷达传感器108-1和第二毫米波雷达传感器108-2的方法300的 流程图。方法300可以在处理电路134确定面向或接近车辆200的 驾驶员侧的对象的存在或不存在的实施例中执行(例如，驾驶员侧 门DSD，第一侧视镜206-1或两者)。说明性地，在图3A中，当 车辆200静止并且其引擎接通时启用第一毫米波雷达传感器108-1， 而当车辆200静止时启用第二毫米波雷达传感器108-2并关闭引擎。
如图3A所示，方法300包括(例如，通过控制器216)确定车 辆200是否静止(例如，在步骤302中)。当车辆200已停在交通 信号、停车或处于交通状态时，车辆200可以是静止的。注意，在 步骤302中，车辆200的引擎仍在运转。响应于确定车辆200在其 引擎运转的情况下静止，第一毫米波雷达传感器108-1可以由控制器 216启用(例如，在步骤304中)。在一些实施例中，当第一毫米波 雷达传感器108-1被启用时，第二毫米波雷达传感器108-2被禁用。 启用第一毫米波雷达传感器108-1可以使处理电路134确定是否存在 面向或靠近驾驶员侧门DSD的对象。作为示例，当车辆200处于交 通信号处或处于交通状态时，这种确定可以揭示是否即将发生横向 碰撞(例如，来自接近驾驶员侧门DSD的迎面而来的车辆)，并且响应于此确定，控制器216可以部署车辆的气囊，或警告紧急响应 团队。备选地或附加地，当车辆200停放时，这样的确定可以揭示 车辆200是否太靠近静止对象(例如，另一辆停放的汽车或墙壁)， 并且响应于这样的确定，控制器216可以警告车辆200的乘客存在 静止对象。
方法300还包括(例如，通过控制器216)确定车辆200的引擎 是否被关断(例如，在步骤306中)。当驾驶员停车或准备离开车 辆200时，可以关断车辆200的引擎。响应于确定车辆200的引擎 被关断，第二毫米波雷达传感器108-2可以由控制器216启用(例如， 在步骤308中)。在一些实施例中，当第二毫米波雷达传感器108-2 被启用时，第一毫米波雷达传感器108-1被禁用。启用第二毫米波雷 达传感器108-2可以使处理电路134确定是否存在面向或接近第一侧 视镜206-1的对象。作为示例，当驾驶员停车并准备离开车辆200 时，这样的确定可以揭示行人、骑车人或车辆是否正在接近第一侧 视镜206-1或驾驶员的盲点，以及响应于这样的确定，控制器216 可以锁定或禁用驾驶员侧车门DSD，以防止驾驶员打开驾驶员侧车 门DSD并对接近的行人骑车人或车辆造成伤害或损坏。
图3B示出了根据另一实施例的用于选择性地启用和禁用第一毫 米波雷达传感器108-1和第二毫米波雷达传感器108-2的方法310的 流程图。方法310与图3A中描绘的方法300的不同之处在于响应于 确定(例如，通过控制器216)车辆200的引擎被关断，第一毫米波 雷达传感器108-1和第二毫米波雷达传感器108-2交替启用(例如， 在步骤312中)。图3B中所示的方法310在其中驾驶员已经停止车 辆，使引擎保持运转但需要在短时间内离开车辆200(例如，帮助老 年乘客进入车辆200)的情况下可能是有利的。在一些实施例中，第 一毫米波雷达传感器108-1和第二毫米波雷达传感器108-2可以(例 如，通过车辆200的ECU)每1毫秒到每20毫秒交替地启用。由于 在车辆200的引擎关断之后(例如，当驾驶员停放并准备退出车辆 200时)启用第一毫米波雷达传感器108-1和第二毫米波雷达传感器 108-2(尽管是交替地)，方法310中的步骤312揭示行人、骑车人 或车辆是否正在接近第一侧视镜206-1或驾驶员的盲点以及车辆200 是否太靠近静止对象(例如另一辆停放的汽车或墙壁)。
图3C示出了根据一个实施例的用于选择性地启用和禁用第三毫 米波雷达传感器108-3和第四毫米波雷达传感器108-4的方法314的 流程图。方法314可以在其中处理电路134确定存在或不存在面向 或接近车辆200的前排乘客侧(例如，前乘客侧门FPSD，第二侧视 镜206-2或两者)的对象的实施例中执行。说明性地，在图3C中， 当车辆200静止并且其引擎接通时启用第三毫米波雷达传感器 108-3，而当车辆200静止时启用第四毫米波雷达传感器108-4并关 断引擎。
如图3C所示，方法314包括(例如，通过控制器216)确定车 辆200是否静止(例如，在步骤316中)。当车辆200已停在交通 信号，停车或处于交通状态时，车辆200可以是静止的。注意，在 步骤316中，车辆200的引擎仍在运行。响应于确定车辆200在其 引擎运转的情况下静止，第三毫米波雷达传感器108-3可以由控制器 216启用(例如，在步骤318中)。在一些实施例中，当启用第三毫 米波雷达传感器108-3时，禁用第四毫米波雷达传感器108-4。启用 第三毫米波雷达传感器108-3可以使处理电路134确定是否存在面向 或接近前乘客侧门FPSD的对象。作为示例，当车辆200处于交通 信号处或处于交通状态时，这种确定可以揭示是否即将发生横向碰 撞(例如，来自接近前乘客侧门FPSD的迎面而来的车辆)，并且响应于这种确定，控制器216可以部署车辆的安全气囊，或警告紧 急响应小组。备选地或附加地，当车辆200停放时，这样的确定可 以揭示车辆200是否太靠近静止对象(例如，另一辆停放的汽车或 墙壁)，并且响应于这样的确定，控制器216可以警告车辆200的 乘客存在静止对象。
方法314还包括(例如，通过控制器216)确定车辆200的引擎 是否被关闭(例如，在步骤320中)。当前排乘客准备离开车辆200 时，可以关闭车辆200的引擎。响应于确定车辆200的引擎被关闭， 第四毫米波雷达传感器108-4可以由控制器216启用(例如，在步骤 322中)。在一些实施例中，当启用第四毫米波雷达传感器108-4时， 禁用第三毫米波雷达传感器108-3。启用第四毫米波雷达传感器 108-4可以使处理电路134确定是否存在面向或接近第二侧视镜 206-2的对象。作为示例，当前乘客准备离开车辆200时，这样的确 定可以揭示行人、骑车人或车辆是否正在接近第二侧视镜206-2或前 乘客的盲点并且，响应于这样的确定，控制器216可以锁定或禁用 前排乘客侧门FPSD，以防止前排乘客打开前排乘客侧门FPSD并导 致伤害或损坏接近的行人、骑自行车者或车辆。
图3D示出了根据另一实施例的用于选择性地启用和禁用第三毫 米波雷达传感器108-3和第四毫米波雷达传感器108-4的方法324的 流程图。方法324与图3C中描绘的方法314的不同之处在于，响应 于(例如，通过控制器216)确定车辆200静止，第三毫米波雷达传感器108-3和第四毫米波雷达传感器交替地启用108-4(例如，在步 骤326中)。在一些实施例中，第三毫米波雷达传感器108-3和第四 毫米波雷达传感器108-4可以(例如，通过车辆200的ECU)每1 毫秒到每20毫秒交替地启用。图3D中所示的方法在驾驶员停止下 车或接载乘客的位置的情况下可能是有用的，而不关闭车辆200的 引擎。与图3C中所示的方法314相比，在方法324中在车辆200停 止后(例如，当前排乘客准备退出或进入车辆200时)，第三毫米 波雷达传感器108-3和第四毫米波雷达传感器108-4都被启用(尽管 是交替地)。因此，方法324中的步骤326揭示行人、骑车人或车 辆是否正在接近第二侧视镜206-2或前乘客的盲点以及车辆200是否 太靠近静止的位置对象(例如另一辆停放的汽车或墙壁)。
如上面参考图3A至3D所述，启用第一毫米波雷达传感器108-1、 第二毫米波雷达传感器108-2、第三毫米波雷达传感器108-3、或第 四毫米波雷达传感器108-4可以使处理电路134分别确定是否存在面 向或接近驾驶员侧车门DSD、第一侧视镜206-1、前排乘客侧的门 FPSD、或第二侧视镜206-2的对象。这种确定可以通过信号处理步 骤进行，包括目标分类、机器学习等，这些步骤在下面参考图4和 图5进一步详细描述。
图4示出了根据一个实施例的确定是否存在面向或接近车辆200 的门204(例如，驾驶员侧门DSD或前乘客侧门FPSD)的对象的 方法400。方法400可以由第一毫米波雷达传感器108-1和处理电路 134响应于第一毫米波雷达传感器108-1被启用(例如，通过控制器216)来执行。响应于第三毫米波雷达传感器108-3被启用(例如， 通过控制器216)，方法400还可以由第三毫米波雷达传感器108-3 和处理电路134执行。在以下描述中，参考第一毫米波雷达传感器108-1描述方法400。然而，应注意，可以参考第三毫米波雷达传感 器108-3类似地执行方法400。
在步骤402中，处理电路134获取由第一毫米波雷达传感器108-1 的雷达电路136提供的雷达数据。在步骤404中，使用雷达数据， 处理电路134确定位于第一毫米波雷达传感器108-1的检测范围内的 对象的运动。在一些实施例中，可以执行雷达数据的多普勒分析以 确定对象的运动。在利用频率调制连续波(FMCW)雷达传感器的 实施例中，可以通过对由第一毫米波雷达传感器108-1产生的基带雷 达信号进行范围FFT来确定对象的位置，并且例如可以通过采用另 外的FFT使用本领域已知的多普勒分析技术来确定对象的速度，以 确定对象的运动。在第一毫米波雷达传感器108-1包括接收天线阵列 的实施例中，还可以使用另外的FFT来确定对象相对于第一毫米波 雷达传感器108-1的方位角。在一些实施例中，可以在慢速时间内对 范围FFT进行二维FFT以确定对象的速度。备选地，对象的速度可 以通过其他波形技术确定，包括但不限于三角形啁啾和交错脉冲重 复时间(PRT)。
响应于确定移动对象位于第一毫米波雷达传感器108-1的检测范 围内，方法400前进到步骤406和408。在步骤408中，处理电路 134比较对象的速度与速度阈值的关系，速度阈值可以在5米/秒和 20米/秒之间。应注意，速度可以是对象的径向速度，即，对象接近第一毫米波雷达传感器108-1和/或驾驶员侧门DSD的主表面204a 的速度。确定对象的速度小于速度阈值可以指示对象正在减速或者 对象似乎不可能与车辆200碰撞。在这种情况下，方法400可以恢 复到步骤404。然而，确定对象的速度大于速度阈值可以指示对象可 能与车辆碰撞的某种可能性。因此，响应于确定对象的速度大于速 度阈值，方法400前进到步骤410，其中由处理电路134对雷达数据 执行信号预处理。在一些实施例中，信号预处理步骤410包括信号 调节的步骤410-1、特征变换的步骤410-2、以及聚类和分段的步骤 410-3。
在信号调节步骤410-1中，对来自第一毫米波雷达传感器108-1 的雷达数据进行滤波，去除DC分量，并且清除干扰数据(例如， 通过滤波以去除发射器-接收器自干扰并且可选地对干涉色噪声进行 预滤波)。在一些实施例中，从第一毫米波雷达传感器108-1过滤雷 达数据包括移除与其他相邻测量具有显着不同的值的数据异常值， 并且在特定示例中，可以应用具有滑动时间窗的Hampel滤波器。尽 管在其他实施例中可以使用其他滤波器，但是可以去除这些异常值。
在特征变换步骤410-2中，可以根据本领域已知的方法将雷达数 据转换为距离-多普勒数据(例如，距离-多普勒图)。这样，在步骤 410-2中，处理电路134可以将雷达数据变换到距离-多普勒域，因 为这样的域允许处理电路134有效地确定接近对象有多远以及对象 接近车辆200有多快。距离-多普勒域还允许处理电路134区分以各 种速度和各种范围移动的对象。
在聚类和分段步骤410-3中，可以对从步骤410-2获得的距离-多 普勒图的兴趣区域(ROI)进行聚类和分段。作为示例，当使用高分 辨率雷达时，例如实施例的毫米波第一毫米波雷达传感器108-1，单 个对象可以被分解成多个范围。在步骤410-3中，将这些多个范围聚 类在一起，从而对相邻或最近的相邻范围进行分组。检测到的范围 或方位角的这种聚类有助于防止将单个对象分解为多个目标。此外， 在步骤410-3中，根据距离-多普勒图标识和分段目标区域。
在步骤410中的信号预处理之后，方法400前进到步骤412，其 中由分类器处理所标识和所分段的目标区域，以便确定接近对象的 身份。在一些实施例中，步骤412中的分类器可以对距离多普勒数 据(例如，来自步骤410-3的聚类和分段距离-多普勒图)进行操作。在一些实施例中，在步骤412中，将距离-多普勒图输入到机器学习 算法，例如但不限于随机森林算法、自适应增强(AdaBoost)算法 和/或神经网络算法，以便在一些实施例中标识接近车辆200的对象 的类型。接近车辆200的门204的对象可以被分类(例如，瞬时分 类)为摩托车、汽车、自行车或行人。
在步骤414中，(例如，通过处理电路134)确定在步骤412中 使用的分类器的精度和置信度加权。在一些实施例中，精度和置信 度加权(例如，对于给定标签)由分类器的开发者设置，并且在这 样的实施例中，处理电路134可以简单地读取在步骤412中使用的 分类器的精度。
在步骤416中，使用在步骤414中确定的置信度加权和精度来计 算与在步骤412中确定的每个分类相对应的基本可信度分配。相应 的基本可信度分配可以等于分类器的相应的置信度加权乘以精度并 且结果可以表示为可信度向量。
在步骤418中，使用本领域已知的技术组合在步骤416中计算的 基本可信度分配，示例是组合、随机森林、神经网络和/或基于 Dempster-Shafer理论的合并的结合规则。步骤418的结果是确定接 近车辆200的门204的对象的最终标签(例如，在步骤420中描绘的)。在一些情况下，接近的对象可以最终被标记为摩托车或汽车 (例如代替自行车或行人)。这样的结果可以指示即将发生与车辆 200的碰撞。因此，响应于对象的最终标签是摩托车或汽车，处理电 路134可以向控制器216提供触发控制器216的控制信号以部署车 辆的气囊和/或警告应急响应小组。(在步骤422中)在一些实施例 中，控制信号可以进一步触发控制器216以关闭车辆200的引擎。
因此，基于上述步骤序列，在接近对象与车辆200即将发生碰撞 的情况下，通过由第一毫米波雷达传感器108-1、处理电路134和控 制器216形成的车载系统来控制车辆200的操作(例如，气囊的部 署和/或紧急响应团队的警报)。
返回参考步骤404，在一些实施例中，步骤404的结果可以是确 定第一毫米波雷达传感器108-1的检测范围内的对象是静止对象。在 这种情况下，方法400前进到步骤423和424。在步骤424中，(例 如，使用上述的多普勒分析方法)确定静止对象距第一毫米波雷达传感器108-1的距离。在步骤426中，将在步骤424中所确定的距离 与距离阈值进行比较，该距离阈值可以是打开门204所需的最小距 离，以允许舒适和/或安全地进入舱室202或从舱室202退出。在一 些实施例中，距离阈值可以在60cm和120cm之间(例如，大约 100cm)。响应于确定静止对象距第一毫米波雷达传感器108-1的距 离小于距离阈值，方法400可以进行到步骤428，其中警告车辆200 的乘员。在一些实施例中，方法400可以包括可选步骤430和432。 在步骤430中，可以对(例如，在步骤424中确定的)距离-多普勒 数据进行聚类(例如，使用上面参考步骤410-3讨论的方法)。在步 骤432中，可以由分类器处理聚类距离-多普勒数据，以便确定静止 对象的身份。在一些实施例中，静止对象可以被标识为另一辆停放 的汽车或墙壁或类似的障碍物，并且可以在步骤428中向车辆200 的乘员提供这种标识。因此，基于上述步骤序列，在静止的对象位 于太靠近车辆200的门204的位置情况下，由第一毫米波雷达传感 器108-1、处理电路134和控制器216形成的车载系统控制车辆200 的操作(例如，对乘员进行警报)。
图5示出了根据一个实施例的确定是否存在面向或接近车辆200 的侧视镜(例如，临近驾驶员侧门DSD的第一侧视镜206-1或邻近 前乘客侧门FPSD的第二侧视镜206-2)的对象的方法500。方法500 可以由第三毫米波雷达传感器108-3和处理电路134响应于第三毫米 波雷达传感器108-3被启用(例如，通过控制器216)来执行。方法 500还可以由第四毫米波雷达传感器108-4和处理电路134响应于第 四毫米波雷达传感器108-4被启用(例如，通过控制器216)来执行。 在以下描述中，参考第三毫米波雷达传感器108-3描述方法500。然而，应注意，可以参考第四毫米波雷达传感器108-4类似地执行方法 500。
在步骤502中，处理电路134获取由第三毫米波雷达传感器108-3 的雷达电路136提供的雷达数据。在步骤504中，使用雷达数据， 处理电路134确定位于第三毫米波雷达传感器108-3的检测范围内的 对象的运动(例如，使用上面参考方法400的步骤404描述的雷达 数据的多普勒分析)。响应于确定移动对象位于第三毫米波雷达传 感器108-3的检测范围内，方法500前进到步骤506和508。步骤508 可以类似于上述关于方法400所描述的步骤410。例如，在步骤508 中，由处理电路134对雷达数据执行信号预处理。在一些实施例中，信号预处理步骤508包括信号调节的步骤508-1(类似于方法400中 的步骤410-1)、特征变换的步骤508-2(类似于方法400中的步骤 410-2)、以及聚类和分段的步骤508-3(类似于方法400中的步骤 410-3)。
在步骤508中的信号预处理之后，方法500前进到步骤510，其 中由分类器处理所标识和所分割的目标区域，以便确定接近对象的 身份。在这方面，步骤510中的分类器可以是静态分类器，即，使 用单个距离-多普勒图(例如，来自步骤508的最新距离-多普勒图)的分类器。步骤510中的分类器可以类似于上面参考方法400的步 骤412描述的分类器。在一些实施例中，接近车辆200的侧视镜的 对象可以被分类(例如，瞬时分类)为摩托车、汽车、自行车或行 人。
如果由步骤510提供的分类基于由方法500生成的第一距离多普 勒图，则方法500前进到步骤512，其中确定步骤510中使用的分类 器的精度和置信度加权(例如，使用上面关于步骤414讨论的方法)。 在步骤514中，使用在步骤512中确定的置信加权和精度来计算与 在步骤510中确定的每个分类相对应的基本可信度分配(例如，使 用上面关于步骤416讨论的方法)。随后，方法500前进到步骤516， 其中组合在步骤514中计算的基本可信度分配(例如，使用上面关 于步骤418讨论的技术)。步骤516的结果是确定接近车辆200的 侧镜的对象的最终标签(例如，在步骤518中描绘的)。最终标签 可以指示对象是摩托车、汽车、自行车或行人。
在方法500的初始运行中，最初分配给接近车辆200的侧视镜的 对象的最终标签可以用于通过动态分类器(例如，在方法500的步 骤520中)确定可以使用的距离多普勒图的初始数目N。在步骤518 和522之间将在最终标签上的距离多普勒图的最大数目N的这种依 赖性表示为虚线箭头。步骤520中动态分类器可以使用的距离多普 勒图的最大数目N可以取决于由步骤518提供的标签。例如，步骤 520中动态分类器可以使用的距离多普勒图的最大数目N可以取决 于在步骤518中对象是否最初被标记为行人、自行车、摩托车或汽 车。通常，可以由动态分类器使用的距离多普勒图的最大数目N随 着对象的可达到的速度增加而减小。
因此，只要步骤508生成的范围多普勒图的数目小于动态分类器 可以使用的距离-多普勒图的最大数目N(例如，在步骤522中)， 则方法500还包括：动态分类步骤520，其中多个距离-多普勒图(例 如，按时间顺序缝合在一起)用于标识接近车辆200的侧视镜的对 象。在一些实施例中，步骤520中的动态分类器可以执行除了在步 骤520中的类似于上面参考方法400的步骤412所描述的方法，在 多个时间序列距离-多普勒图上执行这样的方法。在设置可以由动态 分类器使用的距离-多普勒图的最大数目N之后，步骤516将步骤520的结果和在步骤514中计算的基本可信度分配组合以更新提供给对 象的最终标签(例如，在步骤518)。
方法500前进到步骤524，其中处理电路134向控制器216提供 控制信号，该控制信号触发控制器216禁用(例如锁定)车辆200 的门204。这样做，防止车辆200的乘员打开车辆200的门204并对 接近的行人、骑车人或车辆造成伤害或损坏。方法500还包括步骤 526，其中第三毫米波雷达传感器108-3继续跟踪接近车辆200的侧 视镜的对象。可以使用雷达数据的多普勒分析的上面标识的方法来 执行步骤526。响应于确定接近对象超出第三毫米波雷达传感器 108-3的检测范围，方法500可以进行到步骤528，其中处理电路134 向控制器216提供控制信号，该控制信号触发控制器216启用(例 如，解锁)车辆200的门204，以便允许乘员安全地离开车辆200。 因此，基于上述方法500的步骤序列，响应于检测到对象正在接近 车辆200的侧视镜，通过由第三毫米波雷达传感器108-3、处理电路 134和控制器216形成的车载系统来控制车辆200的操作(例如，门204的锁定或解锁)。
现在参考图6，根据本发明的实施例提供了处理系统600的框图。 处理系统600描绘了可用于实现实施例占用检测系统的部分和/或与 实施例占用检测系统接口的外部计算机或处理设备的通用平台和一 般组件和功能。处理系统600可以包括例如中央处理单元(CPU) 602、存储器604和连接到总线608的大容量存储设备606，总线608 被配置为执行上述过程。如果期望或需要，处理系统600还可以包 括：视频适配器610，以提供到本地显示器612的连接；和输入-输 出(I/O)适配器614，以为一个或多个输入/输出设备616(诸如鼠标、键盘、打印机、磁带驱动器、CD驱动器等)提供输入/输出接 口。
处理系统600还包括：网络接口618，其可以使用被配置为耦合 有线链路的网络适配器(诸如以太网电缆、USB接口等)来实现； 和/或用于与网络620通信的无线/蜂窝链路。网络接口618还可以包 括用于无线通信的合适的接收器和发射器。应注意，处理系统600可包括其他组件。例如，处理系统600可以包括电源、电缆、主板、 可移动存储介质、壳体等。尽管未示出，但这些其他组件被认为是 处理系统600的一部分。
基于上述实施例，可以看出基于雷达的检测系统被包括在车辆中 以确定位于车辆之外的对象的存在或不存在。在一些实施例中，对 象可以是移动的或静止的有生命的对象(例如，人)。在其他实施 例中，对象可以是移动的(例如，由人控制)无生命对象(例如，自行车、摩托车或其他车辆)。在其他实施例中，对象可以是静止 的无生命对象(例如，墙壁或静止的车辆)。基于雷达的检测系统 可以由基于雷达的检测系统确定对象是否位于车辆之外来控制车辆 的操作。实施例的基于雷达的检测系统的优点包括，例如如下能力： 基于雷达的检测系统向车辆的乘客发出对象位于车辆之外并且干预 例如减轻或防止对乘员、车辆和对象伤害。基于雷达的检测系统的 这种干预可以通过控制车辆的操作来实现，例如锁定或解锁车辆的 门(例如，以防止对乘员、对象和车辆的伤害)，部署车辆的气囊 (例如，减轻或防止对乘员的伤害)，在与对象即将发生碰撞的情 况下警告紧急响应团队(例如，减轻或防止对乘员、对象和车辆的 伤害)或其组合。由于基于雷达的检测系统采用基于雷达的感测， 所以实施例的基于雷达的检测系统还独立于人类感知、照明条件和 环境条件(例如湿度或天气)的变化。如有必要，该实施例的基于 雷达的检测系统还被配置为执行位于车辆之外的对象的远程检测， 以便为基于雷达的检测系统提供足够的时间来向车辆的乘员提供警 报并通过控制车辆的操作以进行干预。
这里总结了本发明的示例实施例。根据本文提交的说明书和权利 要求的全部内容也可以理解其他实施例。
根据一个实施例，一种系统可以包括耦合到车辆的驾驶员侧门的 第一毫米波雷达传感器，该第一毫米波雷达传感器被配置为产生指 示在第一视场内存在对象的第一组雷达数据。该系统还可以包括第 二毫米波雷达传感器，其耦合到车辆的邻近驾驶员侧门的侧视镜， 该第二毫米波雷达传感器被配置为产生指示在第二视场内存在对象 的第二组雷达数据。该系统还包括耦合到第一毫米波雷达传感器和 第二毫米波雷达传感器的处理电路，以及耦合到处理电路、第一毫 米波雷达传感器和第二毫米波雷达传感器的控制器。控制器被配置 为基于由处理电路提供给控制器的控制信号来控制车辆的操作。在 一些实施例中，处理电路可以被配置为基于第一组雷达数据确定对 象是否正在接近驾驶员侧门；并基于第二组雷达数据确定对象是否 接近侧视镜。
根据一个实施例，一种方法可以包括：通过耦合到车辆的驾驶员 侧车门的第一毫米波雷达传感器，生成指示第一视场内存在对象的 第一组雷达数据。该方法还包括通过耦合到车辆的邻近驾驶员侧门 的侧视镜的第二毫米波雷达传感器生成指示第二视场内存在对象的 第二组雷达数据。该方法还包括由耦合到第一毫米波雷达传感器和 第二毫米波雷达传感器的处理电路，基于第一组雷达数据确定对象 是否正在接近驾驶员侧门；以及由处理电路基于第二组雷达数据确 定所述对象是否正在接近侧视镜。该方法还包括由耦合到处理电路、 第一毫米波雷达传感器和第二毫米波雷达传感器的控制器基于由处 理电路提供给控制器的控制信号来控制车辆的操作。
根据一个实施例，存储在非暂态计算机可读存储介质上的可执行 程序包括以下指令：使用耦合到车辆的驾驶员侧门的第一毫米波雷 达传感器生成指示在第一视场内存在对象的第一组雷达数据；使用 耦合到车辆的邻近驾驶员侧门的第二毫米波雷达传感器生成指示在 第二视场内存在对象的第二组雷达数据；使用耦合到第一毫米波雷 达传感器和第二毫米波雷达传感器的处理电路，基于第一组雷达数 据确定对象是否正在接近驾驶员侧门；使用处理电路，基于第二组 雷达数据确定对象是否正在接近侧视镜；并且，使用耦合到处理电 路、第一毫米波雷达传感器和第二毫米波雷达传感器的控制器，基 于由处理电路提供给控制器的控制信号来控制车辆的操作。
虽然已经参考说明性实施例描述了本发明，但是该描述并不旨 在以限制的方式来解释。参考说明书，本领域技术人员将清楚说明 性实施例、以及本发明的其他实施例的各种修改和组合。例如，图 1-6中描述的实施例可以在各种实施例中彼此组合。因此，所附权 利要求旨在涵盖任何这样的修改或实施例。

Claims (20)

1.一种系统，包括：
第一毫米波雷达传感器，耦合到车辆的驾驶员侧门，所述第一毫米波雷达传感器被配置为产生第一组雷达数据，所述第一组雷达数据指示对象存在于第一视场内；
第二毫米波雷达传感器，耦合到所述车辆的邻近所述驾驶员侧门的侧视镜，所述第二毫米波雷达传感器被配置为产生第二组雷达数据，所述第二组雷达数据指示所述对象存在于第二视场内；
处理电路，耦合到所述第一毫米波雷达传感器和所述第二毫米波雷达传感器，所述处理电路被配置为：
基于所述第一组雷达数据，确定所述对象是否正在接近所述驾驶员侧门；以及
基于所述第二组雷达数据，确定所述对象是否正在接近所述侧视镜；以及
控制器，耦合到所述处理电路、所述第一毫米波雷达传感器和所述第二毫米波雷达传感器，所述控制器被配置为基于由所述处理电路提供给所述控制器的控制信号来控制所述车辆的操作。
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制器被配置为：响应于所述处理电路确定所述对象正在接近所述侧视镜，锁定所述车辆的所述驾驶员侧门。
3.根据权利要求1所述的系统，其中所述处理电路还被配置为基于分类算法对所述对象进行分类，并且其中所述控制器被配置为：响应于所述处理电路将所述对象分类为另一车辆并且确定所述另一车辆正在接近所述驾驶员侧门，部署所述车辆的气囊。
4.根据权利要求3所述的系统，其中所述控制器被配置为响应于所述另一车辆的速度大于速度阈值而部署所述车辆的所述气囊。
5.根据权利要求4所述的系统，其中所述速度阈值在5米每秒和20米每秒之间。
6.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制器还被配置为：响应于所述车辆是静止的，交替地启用所述第一毫米波雷达传感器和所述第二毫米波雷达传感器。
7.根据权利要求6所述的系统，其中所述第一毫米波雷达传感器和所述第二毫米波雷达传感器每1毫秒至每20毫秒被交替地启用。
8.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制器还被配置为：响应于所述车辆的引擎被接通并且所述车辆是静止的，启用所述第一毫米波雷达传感器并且禁用所述第二毫米波雷达传感器。
9.根据权利要求8所述的系统，其中所述控制器还被配置为：响应于所述车辆的所述引擎被关断，启用所述第二毫米波雷达传感器并且禁用所述第一毫米波雷达传感器。
10.根据权利要求1所述的系统，其中所述第一视场垂直于所述第二视场。
11.一种方法，包括：
由耦合到车辆的驾驶员侧门的第一毫米波雷达传感器生成第一组雷达数据，所述第一组雷达数据指示对象存在于第一视场内；
由耦合到所述车辆的、邻近所述驾驶员侧门的侧视镜的第二毫米波雷达传感器生成第二组雷达数据，所述第二组雷达数据指示所述对象存在于第二视场内；
由耦合到所述第一毫米波雷达传感器和所述第二毫米波雷达传感器的处理电路，基于所述第一组雷达数据确定所述对象是否正在接近所述驾驶员侧门；
由所述处理电路基于所述第二组雷达数据确定所述对象是否正在接近所述侧视镜；以及
由耦合到所述处理电路、所述第一毫米波雷达传感器和所述第二毫米波雷达传感器的控制器，基于由所述处理电路提供给所述控制器的控制信号，来控制所述车辆的操作。
12.根据权利要求11所述的方法，其中基于所述第一组雷达数据确定所述对象是否正在接近所述驾驶员侧门包括：
将所述第一组雷达数据转换为第一距离-多普勒数据；
基于所述第一距离-多普勒数据确定所述对象的速度；以及
响应于所述对象的所述速度大于速度阈值，确定所述对象正在接近所述驾驶员侧门。
13.根据权利要求12所述的方法，还包括：
基于分类算法对所述对象进行分类；以及
响应于所述对象被标识为另一车辆而部署所述车辆的气囊。
14.根据权利要求11所述的方法，其中基于所述第二组雷达数据确定所述对象是否正在接近所述侧视镜包括：
将所述第二组雷达数据转换为第二距离-多普勒数据；
基于所述第二距离-多普勒数据确定所述对象是否处于运动中；以及
响应于确定所述对象处于运动中，禁用所述驾驶员侧门。
15.根据权利要求11所述的方法，还包括：响应于所述车辆静止，交替地启用所述第一毫米波雷达传感器和所述第二毫米波雷达传感器。
16.根据权利要求11所述的方法，还包括：响应于所述车辆的引擎被接通并且所述车辆是静止的，启用所述第一毫米波雷达传感器并且禁用所述第二毫米波雷达传感器。
17.根据权利要求16所述的方法，还包括：响应于所述车辆的所述引擎被接通并且所述车辆是静止的，启用所述第一毫米波雷达传感器并且禁用所述第二毫米波雷达传感器。
18.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有可执行程序，所述可执行程序包括以下指令以：
使用耦合到车辆的驾驶员侧门的第一毫米波雷达传感器生成第一组雷达数据，所述第一组雷达数据指示对象存在于第一视场内；
使用耦合到所述车辆的邻近所述驾驶员侧门的侧视镜的第二毫米波雷达传感器生成第二组雷达数据，所述第二组雷达数据指示所述对象存在于第二视场内；
使用耦合到所述第一毫米波雷达传感器和所述第二毫米波雷达传感器的处理电路，基于所述第一组雷达数据确定所述对象是否正在接近所述驾驶员侧门；
使用所述处理电路，基于所述第二组雷达数据确定所述对象是否正在接近所述侧视镜；以及
使用耦合到所述处理电路，所述第一毫米波雷达传感器和所述第二毫米波雷达传感器的控制器，基于由所述处理电路提供给所述控制器的控制信号来控制所述车辆的操作。
19.根据权利要求18所述的非暂态计算机可读存储介质，其中基于所述第一组雷达数据确定所述对象是否正在接近所述驾驶员侧门包括：将所述第一组雷达数据转换为第一距离-多普勒数据；基于所述第一距离-多普勒数据确定所述对象的速度；响应于所述对象的速度大于速度阈值，确定所述对象正在接近所述驾驶员侧门；基于分类算法对所述对象进行分类；并且响应于所述对象被标识为另一车辆而部署所述车辆的气囊。
20.根据权利要求18所述的非暂态计算机可读存储介质，其中基于所述第二组雷达数据确定所述对象是否正在接近所述侧视镜包括：将所述第二组雷达数据转换为第二距离-多普勒数据；基于所述第二距离-多普勒数据确定所述对象是否处于运动中；并且响应于确定所述对象处于运动中而锁定所述驾驶员侧门。
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