CN109597411A - 车辆信息确定方法及装置 - Google Patents

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Beijing Jingwei Hirain Tech Co Ltd
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Abstract

本发明实施例提供了一种车辆信息确定方法及装置，可以获得图像采集装置采集的图像中的第一道路标志牌的至少一种标志牌信息；从电子地图中确定与第一道路标志牌匹配的第二道路标志牌；从电子地图中获得第二道路标志牌的实际尺寸和地理位置；根据第一道路标志牌的图像尺寸、第二道路标志牌的实际尺寸和地理位置确定图像采集装置的地理位置；根据图像采集装置的地理位置确定车辆的地理位置。本发明可以依据与图像中的道路标志牌匹配的电子地图中的虚拟道路标志牌的实际尺寸和地理位置确定车辆的地理位置，由于电子地图中携带的实际尺寸和地理位置精度较高，因此本发明获得的车辆的地理位置的精度较高。

Description

车辆信息确定方法及装置
技术领域
本发明涉及车辆信息确定领域，特别涉及车辆信息确定方法及装置。
背景技术
随着科技的发展，车辆自动驾驶技术的发展也越来越快。
车辆的位置对于自动驾驶技术十分重要，自动驾驶技术可以根据车辆的位置及时对车辆的行驶过程进行控制和修正。现有技术下通过全球卫星定位系统来确定车辆的位置，但全球卫星定位系统的定位精度较低，进而影响了自动驾驶技术的安全性。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种车辆信息确定方法及装置，以获得高精度的车辆位置。
为了实现上述发明目的，本发明提供以下技术方案：
一种车辆信息确定方法，车辆安装有用于采集车辆外部图像的图像采集装置，所述方法包括：
获得所述图像采集装置采集的图像中的第一道路标志牌的至少一种标志牌信息，所述至少一种标志牌信息中包括：所述第一道路标志牌在所述图像中的图像尺寸；
从电子地图中确定与所述第一道路标志牌匹配的第二道路标志牌；
从所述电子地图中获得所述第二道路标志牌的实际尺寸和地理位置；
根据所述第一道路标志牌的图像尺寸、所述第二道路标志牌的实际尺寸和所述地理位置确定所述图像采集装置的地理位置；
根据所述图像采集装置的地理位置确定所述车辆的地理位置。
可选的，所述至少一种标志牌信息中还包括：所述第一道路标志牌的地理位置和所述第一道路标志牌的标志信息，
所述从电子地图中确定与所述第一道路标志牌匹配的第二道路标志牌，包括：
从电子地图中获得与所述第一道路标志牌的标志信息相同的至少一个道路标志牌；
将所述至少一个道路标志牌中与所述第一道路标志牌在地理位置上满足预设位置要求的道路标志牌确定为与所述第一道路标志牌匹配的第二道路标志牌。
可选的，所述从电子地图中确定与所述第一道路标志牌匹配的第二道路标志牌，还包括：
根据所述车辆的行驶方向确定所述图像采集装置的图像采集角度范围，根据所述车辆的低精度的当前位置和所述图像采集角度范围确定所述图像采集装置的图像采集区域；
所述从电子地图中获得与所述第一道路标志牌的标志信息相同的至少一个道路标志牌，包括：
从电子地图中获得位于所述图像采集区域内、且与所述第一道路标志牌的标志信息相同的至少一个道路标志牌。
可选的，所述获得所述图像采集装置采集的图像中的第一道路标志牌的至少一种标志牌信息，包括：
通过图像识别技术识别所述图像采集装置采集的图像中的第一道路标志牌的标志信息，通过所述图像识别技术识别所述第一道路标志牌在所述图像中的图像尺寸；
根据成像几何原理对所述第一道路标志牌在所述图像中的图像尺寸进行分析处理，获得所述第一道路标志牌的地理位置。
可选的，所述根据所述第一道路标志牌的图像尺寸、所述第二道路标志牌的实际尺寸和所述地理位置确定所述图像采集装置的地理位置，包括：
根据公式确定所述图像采集装置与所述第二道路标志牌之间的距离D2，其中，f为所述图像采集装置的焦距，Ls为所述第二道路标志牌的实际宽度，Li为所述第一道路标志牌在所述图像中的宽度；
根据所述第二道路标志牌的地理位置和所述距离D2确定所述图像采集装置的地理位置。
可选的，所述至少一种标志牌信息中还包括：成像角，所述成像角为所述第一道路标志牌与所述图像采集装置的朝向之间的夹角，
所述方法还包括：
从所述电子地图中获得所述第二道路标志牌的朝向，根据所述第二道路标志牌的朝向和所述成像角确定所述图像采集装置的朝向；
根据所述图像采集装置的朝向确定所述车辆的朝向。
可选的，所述根据所述图像采集装置的朝向确定所述车辆的朝向，包括：
获得所述图像采集装置的朝向与所述车辆的车身中轴线的第一夹角；
根据所述图像采集装置的朝向以及所述第一夹角确定所述车辆的朝向。
一种车辆信息确定装置，车辆安装有用于采集车辆外部图像的图像采集装置，所述车辆信息确定装置包括：信息获得单元、匹配单元、地图信息获得单元、第一位置确定单元和第二位置确定单元，
所述信息获得单元，用于获得所述图像采集装置采集的图像中的第一道路标志牌的至少一种标志牌信息，所述至少一种标志牌信息中包括：所述第一道路标志牌在所述图像中的图像尺寸；
所述匹配单元，用于从电子地图中确定与所述第一道路标志牌匹配的第二道路标志牌；
所述地图信息获得单元，用于从所述电子地图中获得所述第二道路标志牌的实际尺寸和地理位置；
所述第一位置确定单元，用于根据所述第一道路标志牌的图像尺寸、所述第二道路标志牌的实际尺寸和所述地理位置确定所述图像采集装置的地理位置；
所述第二位置确定单元，用于根据所述图像采集装置的地理位置确定所述车辆的地理位置。
可选的，所述至少一种标志牌信息中还包括：所述第一道路标志牌的地理位置和所述第一道路标志牌的标志信息，
所述匹配单元包括：标志匹配子单元和位置匹配子单元，
所述标志匹配子单元，用于从电子地图中获得与所述第一道路标志牌的标志信息相同的至少一个道路标志牌；
所述位置匹配子单元，用于将所述至少一个道路标志牌中与所述第一道路标志牌在地理位置上满足预设位置要求的道路标志牌确定为与所述第一道路标志牌匹配的第二道路标志牌。
可选的，所述匹配单元还包括：区域确定子单元，用于根据所述车辆的行驶方向确定所述图像采集装置的图像采集角度范围，根据所述车辆的低精度的当前位置和所述图像采集角度范围确定所述图像采集装置的图像采集区域；
所述标志匹配子单元具体用于：从电子地图中获得位于所述图像采集区域内、且与所述第一道路标志牌的标志信息相同的至少一个道路标志牌。
可选的，所述信息获得单元包括：图像识别子单元和成像处理子单元，
所述图像识别子单元，用于通过图像识别技术识别所述图像采集装置采集的图像中的第一道路标志牌的标志信息，通过所述图像识别技术识别所述第一道路标志牌在所述图像中的图像尺寸；
所述成像处理子单元，用于根据成像几何原理对所述第一道路标志牌在所述图像中的图像尺寸进行分析处理，获得所述第一道路标志牌的地理位置。
可选的，所述第一位置确定单元包括：距离确定子单元和位置确定子单元；
所述距离确定子单元，用于根据公式确定所述图像采集装置与所述第二道路标志牌之间的距离D2，其中，f为所述图像采集装置的焦距，Ls为所述第二道路标志牌的实际宽度，Li为所述第一道路标志牌在所述图像中的宽度；
所述位置确定子单元，用于根据所述第二道路标志牌的地理位置和所述距离D2确定所述图像采集装置的地理位置。
可选的，所述至少一种标志牌信息中还包括：成像角，所述成像角为所述第一道路标志牌与所述图像采集装置的朝向之间的夹角，
所述装置还包括：朝向获得单元和朝向确定单元，
所述朝向获得单元，用于从所述电子地图中获得所述第二道路标志牌的朝向，根据所述第二道路标志牌的朝向和所述成像角确定所述图像采集装置的朝向；
所述朝向确定单元，用于根据所述图像采集装置的朝向确定所述车辆的朝向。
本发明实施例提供的一种车辆信息确定方法及装置，可以获得所述图像采集装置采集的图像中的第一道路标志牌的至少一种标志牌信息；从电子地图中确定与所述第一道路标志牌匹配的第二道路标志牌；从所述电子地图中获得所述第二道路标志牌的实际尺寸和地理位置；根据第一道路标志牌的图像尺寸、所述第二道路标志牌的实际尺寸和所述地理位置确定所述图像采集装置的地理位置；根据所述图像采集装置的地理位置确定所述车辆的地理位置。本发明可以依据与图像中的道路标志牌匹配的电子地图中的虚拟道路标志牌的实际尺寸和地理位置确定车辆的地理位置，由于电子地图中携带的实际尺寸和地理位置精度较高，因此本发明获得的车辆的地理位置的精度较高。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1为本发明实施例提供的一种车辆信息确定方法的应用场景示意图；
图2为本发明实施例提供的一种车辆信息确定方法的流程图；
图3为本发明实施例提供的步骤S100的一种具体执行过程的流程图；
图4为图1中的图像采集装置采集的图像的示意图；
图5为一种电子地图中的虚拟的道路标志牌的示意图；
图6为本发明实施例提供的步骤S200的一种具体执行过程的流程图；
图7为本发明实施例提供的步骤S100的另一种具体执行过程的流程图；
图8为本发明实施例提供的另一种车辆信息确定方法的流程图；
图9为本发明实施例提供的道路标识牌的成像关系示意图。
具体实施方式
本发明公开了一种车辆信息确定方法及装置，本领域技术人员可以借鉴本文内容，适当改进工艺参数实现。特别需要指出的是，所有类似的替换和改动对本领域技术人员来说是显而易见的，它们都被视为包括在本发明。本发明的方法及应用已经通过较佳实施例进行了描述，相关人员明显能在不脱离本发明内容、精神和范围内对本文所述的方法和应用进行改动或适当变更与组合，来实现和应用本发明技术。
本发明实施例提供了一种车辆信息确定方法，如图1所示，该方法所涉及的车辆001安装有用于采集车辆外部图像的图像采集装置002，如图2所示，该方法可以包括：
S100、获得所述图像采集装置采集002的图像中的第一道路标志牌003的至少一种标志牌信息，所述至少一种标志牌信息中包括：所述第一道路标志牌003在所述图像中的图像尺寸；
其中，所述图像采集装置002可以为相机、摄像头等。
具体的，道路标志牌的种类可以有多种，如：警告类标志牌、禁令类标志牌、指示类标志牌、限速类标志牌等。所述至少一种标志牌信息中还可以包括：成像角、所述第一道路标志牌的地理位置和所述第一道路标志牌的标志信息中的一个或多个。其中，如图1所示，成像角可以为第一道路标志牌003与所述图像采集装置002的朝向之间的夹角A。
具体的，不同的道路标志牌携带的标志信息可以相同或不同。其中，第一道路标志牌携带的标志信息可以为：道路描述信息、车速上限信息、学校提示信息等。其中，地理位置可以为经纬度坐标。
如图1所示，图像采集装置002可以设置在车辆001的车头处，当然，在本发明其他实施例中，图像采集装置002也可以设置在车辆001的其他位置，如车顶。其中，图像采集装置002可以固定设置在车辆001上，也可以和车辆001可活动连接，例如：图像采集装置002可在车辆001上旋转，以改变图像采集区域。车辆001可以获得图像采集装置002相对于车辆001的旋转角度。
其中，在所述至少一种标志牌信息中还包括：所述第一道路标志牌的地理位置和所述第一道路标志牌的标志信息时，如图3所示，步骤S100可以具体包括：
S110、通过图像识别技术识别所述图像采集装置采集的图像中的第一道路标志牌的标志信息，通过所述图像识别技术识别所述第一道路标志牌在所述图像中的图像尺寸；
S120、根据成像几何原理对所述第一道路标志牌在所述图像中的图像尺寸进行分析处理，获得所述第一道路标志牌的地理位置。
其中，图像识别技术是人工智能的一个重要领域。它可以对图像进行对象识别，以识别各种不同模式的目标和对像。当然，本发明也可以通过机器学习或深度学习等技术来识别图像采集装置采集的图像中的第一道路标志牌的标志信息和第一道路标志牌在所述图像中的图像尺寸。
其中，第一道路标志牌在所述图像中的图像尺寸可以为第一道路标志牌的牌体所占的图像区域的尺寸，图4为图1中的图像采集装置002采集的图像的示意图，如图4所示，第一道路标志牌003的牌体的四个角B、C、D和F所围绕的四边形的图像区域即为第一道路标志牌003在所述图像中的图像尺寸。其中，图像区域的尺寸可以包括：长度和/或宽度。当然，本发明还可以确定第一道路标志牌的中心点在图像中的坐标。
其中，在光学领域，成像几何原理是一种应用广泛的技术，它体现了物体、像及焦距之间的关系。下面对步骤S120确定地理位置的一种可选实施方式进行详细说明：
当图像采集装置002符合理想小孔成像模型时，步骤S120可以具体包括：
确定所述第一道路标志牌的标准宽度Lc；
根据公式(1)
确定所述图像采集装置与所述第一道路标志牌之间的距离D1，其中，f为所述图像采集装置002的焦距，Li为所述第一道路标志牌在所述图像中的宽度；
将所述图像采集装置的低精度的当前位置沿所述第一道路标志牌的相对方向移动所述距离D1，获得所述第一道路标志牌的地理位置。
可以理解的是，道路标志牌的尺寸一般均符合有关部门规定的标准，例如：矩形的道路标志牌的标准尺寸有如下几种：
600*600mm、800*800mm、2400*1200mm、3000*2000mm、3500*2000mm、4000*2000mm、4000*2200mm、4000*2400mm、5000*2500mm等。
再如：圆形的道路标志牌的标准直径有如下几种：
600mm、800mm、1000mm。
需要说明的是，上述各种标准尺寸均与道路标志牌的种类相对应，同一种类的道路标志牌的标准尺寸一般是唯一的，例如：A类和B类的道路标志牌的标准尺寸为600*600mm，C类的道路标志牌的标准尺寸为800*800mm。
当然，由于生产误差、日常损耗、车辆碰撞等原因，道路标志牌的实际尺寸可能与规定的标准尺寸有不同程度的差异。
其中，所述第一道路标志牌的相对方向为第一道路标志牌相对于图像采集装置的方向，该相对方向可以分解为一个水平方向上的第一角度和一个垂直方向上的第二角度。下面实例性提供一种确定上述相对方向的具体方案：
如图9所示，设第一道路标志牌的牌体中心点为P，P点的三维坐标为(x1，y1，z1)，第一道路标识牌的立柱落地中心点为B，C点图像采集装置的镜头光心，Xc Yc Zc坐标系为图像采集装置的坐标系，uv坐标系为图像采集装置采集的图像的像素坐标系。根据成像几何原理，可以获得第一道路标识牌在图像采集装置采集的图像中的牌体中心点Q以及立柱落地中心点A，点D为图像的中心点。如图9所示，第一道路标志牌的相对方向可以分解为一个水平方向上的∠DCA和一个垂直方向上的∠ACQ。根据三角定律，可知∠DCA＝arctan(DA/DC)，因此根据该公式可以获得∠DCA的度数。其中，DA和DC均为三角形ADC的边，DA的长度可以根据D点到A点之间的像素数量确定，DC为图像采集装置的焦距。进一步，本发明还可以根据三角定律求得AC的长度，同时，通过Q点与A点之间的像素数量确定QA的长度。在获得AC和QA的长度后，本发明就可以根据三角定律获得∠ACQ的度数。
在获得∠DCA和∠ACQ的度数后，本发明就确定了所述第一道路标志牌的相对方向。
朝向可以通过车辆的低精度朝向以及图像采集装置在车辆上的转动角度确定。具体的，由于图像采集装置安装在车辆上后，图像采集装置与车辆的位置关系是固定的，因此可以通过车辆的低精度的当前位置确定图像采集装置的低精度的当前位置。
其中，车辆的低精度的当前位置为通过全球卫星导航系统确定的车辆位置，车辆的低精度朝向为通过陀螺仪等车载传感器确定的车辆朝向。
需要说明的是，步骤S120获得的第一道路标志牌的地理位置为低精度的地理位置。
S200、从电子地图中确定与所述第一道路标志牌匹配的第二道路标志牌；
其中，电子地图中可以包括有虚拟的道路标志牌及各虚拟的道路标志牌的多种标志牌信息(如地理位置、成像角和道路标志牌携带的标志信息)，每个虚拟的道路标志牌都和一个真实的道路标志牌相对应，图5所示为一种电子地图中的虚拟的道路标志牌的示意图。
具体的，当电子地图中的某虚拟的道路标志牌的多种标志牌信息和第一道路标志牌的多种标志牌信息相同时，本发明可以确定该虚拟的道路标志牌为与所述第一道路标志牌匹配的第二道路标志牌。当然，本发明也可以根据标志牌信息和地理位置从电子地图中确定的匹配的道路标志牌。
其中，所述至少一种标志牌信息中可以还包括：所述第一道路标志牌的地理位置和所述第一道路标志牌的标志信息，在此基础上，如图6所示，步骤S200可以具体包括：
S210、从电子地图中获得与所述第一道路标志牌的标志信息相同的至少一个道路标志牌；
S220、将所述至少一个道路标志牌中与所述第一道路标志牌在地理位置上满足预设位置要求的道路标志牌确定为与所述第一道路标志牌匹配的第二道路标志牌。
其中，预设位置要求可以为距离最近，也可以为距离最近且距离小于预设距离。当步骤S210从电子地图中获得的与所述第一道路标志牌的标志信息相同的道路标志牌有多个时，本发明可以将距离最近的一个道路标志牌确定为第二道路标志牌。
当然，在本发明其他实施例中，如图7所示，步骤S200也可以具体包括：
S201、根据所述车辆的低精度朝向确定所述图像采集装置的图像采集角度范围，根据所述车辆的低精度的当前位置和所述图像采集角度范围确定所述图像采集装置的图像采集区域；
由于图像采集装置设置在车辆上，因此当车辆的朝向发生变化时，图像采集装置的朝向也会发生变化，进而影响图像采集装置的图像采集角度范围。图像采集角度范围为图像采集装置的视角，根据该视角以及车辆的当前位置即可获得图像采集装置的图像采集区域。根据车辆的低精度朝向确定，图像采集装置的低精度朝向的具体过程已在前述步骤中说明，不再赘述。
可以理解的是，位于图像采集装置的图像采集区域外的道路标志牌不会出现在步骤S100获得的图像中，因此本发明可以通过图像采集区域对虚拟的道路标志牌进行筛选。
S211、从电子地图中获得位于所述图像采集区域内、且与所述第一道路标志牌的标志信息相同的至少一个道路标志牌；
其中，步骤S211为图4中步骤S220的一种具体执行方式。
S220、将所述至少一个道路标志牌中与所述第一道路标志牌在地理位置上满足预设位置要求的道路标志牌确定为与所述第一道路标志牌匹配的第二道路标志牌。
S300、从所述电子地图中获得所述第二道路标志牌的实际尺寸和地理位置；
具体的，由于第二道路标志牌与第一道路标志牌匹配，第二道路标志牌为第一道路标志牌在电子地图中的虚拟道路标志牌，因此本发明也就获得了第一道路标志牌的实际宽度和地理位置。可以理解的是，本发明从电子地图中获得的实际尺寸和地理位置的精度较高。
S400、根据所述第一道路标志牌的图像尺寸、所述第二道路标志牌的实际尺寸和所述地理位置确定所述图像采集装置的地理位置；
其中，步骤S400可以具体包括：
根据公式(2)
确定所述图像采集装置与所述第二道路标志牌之间的距离D2，其中，f为所述图像采集装置的焦距，Ls为所述第二道路标志牌的实际宽度，Li为所述第一道路标志牌在所述图像中的宽度；
根据所述第二道路标志牌的地理位置和所述距离D2确定所述图像采集装置的地理位置。
其中，公式2和公式1的原理是相同的，区别在于：由于此时已获得第二道路标志牌的实际宽度，也即获得了第一道路标志牌的实际宽度，因此可以将该实际宽度Ls替换公式1中使用的标准宽度Lc，这样，公式2就可以计算获得图像采集装置与所述第二道路标志牌之间的距离D2，该D2为高精度的距离。
由于将所述图像采集装置的当前位置沿所述第一道路标志牌的相对方向移动所述距离D2，可以获得所述第一道路标志牌的地理位置，因此将第一道路标志牌的高精度的地理位置沿与第一道路标志牌的相对方向相反的方向移动所述距离D2可以获得图像采集装置的地理位置，该图像采集装置的地理位置的精度较高。
S500、根据所述图像采集装置的地理位置确定所述车辆的地理位置。
由于图像采集装置安装在车辆上后，图像采集装置与车辆的位置关系是固定的，因此可以通过图像采集装置的地理位置确定所述车辆的地理位置，由于步骤S400获得的是图像采集装置的高精度的地理位置，因此步骤S500确定的车辆的地理位置的精度也较高。
本发明实施例提供的一种车辆信息确定方法，可以获得所述图像采集装置采集的图像中的第一道路标志牌的至少一种标志牌信息，所述至少一种标志牌信息中包括：所述第一道路标志牌在所述图像中的图像尺寸；从电子地图中确定与所述第一道路标志牌匹配的第二道路标志牌；从所述电子地图中获得所述第二道路标志牌的实际尺寸和地理位置；根据所述第一道路标志牌的图像尺寸、所述第二道路标志牌的实际尺寸和所述地理位置确定所述图像采集装置的地理位置；根据所述图像采集装置的地理位置确定所述车辆的地理位置。本发明可以依据与图像中的道路标志牌匹配的电子地图中的虚拟道路标志牌的实际尺寸和地理位置确定车辆的地理位置，由于电子地图中携带的实际尺寸和地理位置精度较高，因此本发明获得的车辆的地理位置的精度较高。
图2所示方法中步骤S400确定所述图像采集装置的地理位置使使用的图像采集装置的朝向为低精度朝向，在本发明其他实施例中，本发明还可以获得图像采集装置的高精度朝向，并应用于图2所示方法中。当然，本发明也可以根据图像采集装置的高精度朝向获得车辆的高精度朝向。
本发明实施例提供的另一种车辆信息确定方法，如图1所示，该方法所涉及的车辆001安装有用于采集车辆外部图像的图像采集装置002，如图8所示，该方法可以包括：
S100、获得所述图像采集装置采集的图像中的第一道路标志牌的至少一种标志牌信息，所述至少一种标志牌信息中包括：成像角和所述第一道路标志牌在所述图像中的图像尺寸，所述成像角为所述第一道路标志牌与所述图像采集装置的朝向之间的夹角。
下面对步骤S100确定成像角的一种可选实施方式进行详细说明，步骤S100确定成像角的过程可以具体包括：
根据公式(3)
θ1＝arctan((w*c)/f) 公式(3)
计算获得所述第一道路标志牌在所述图像中与光轴的水平夹角θ1，其中，所述光轴即为所述图像采集装置的朝向。c为所述第一道路标志牌的中心点在所述图像中的列坐标，w为所述图像中每个像素的宽度，f为所述图像采集装置002的焦距；
根据公式(4)
θ2＝arctan((w*r)/f) 公式(4)
计算获得所述第一道路标志牌在所述图像中与光轴的垂直夹角θ2，其中，r为所述第一道路标志牌的中心点在所述图像中的行坐标。
可以理解的是，在获得上述θ1和θ2后，本发明就可以获得成像角。
其中，本发明可以通过图像识别技术获得第一道路标志牌的中心点在图像中的坐标。
S200、从电子地图中确定与所述第一道路标志牌匹配的第二道路标志牌；
S300、从所述电子地图中获得所述第二道路标志牌的实际尺寸和地理位置；
步骤S200和步骤S300已在前述实施例中详细说明，不再赘述。
S301、从所述电子地图中获得所述第二道路标志牌的朝向，根据所述第二道路标志牌的朝向和所述成像角确定所述图像采集装置的朝向；
由于第二道路标志牌是与第一道路标志牌匹配的虚拟的道路标志牌，因此第二道路标志牌的朝向即为第一道路标志牌的朝向。如图1所示，在确定第一道路标志牌003的朝向和成像角A之后，根据角度关系就可以确定图像采集装置02的朝向。由于从所述电子地图中获得所述第二道路标志牌的朝向为高精度朝向，因此本发明确定的图像采集装置的朝向也为高精度朝向。
S401、根据所述图像采集装置的朝向、所述第一道路标志牌的图像尺寸、所述第二道路标志牌的实际尺寸和所述地理位置确定所述图像采集装置的地理位置；
可以理解的是，根据所述图像采集装置的朝向、所述第一道路标志牌的图像尺寸、所述第二道路标志牌的实际尺寸和所述地理位置确定所述图像采集装置的地理位置的具体方案已在前述实施例中详细说明，由于步骤S301确定的图像采集装置的朝向为高精度朝向，因此相对于前述实施例，步骤S401确定的图像采集装置的地理位置的精度更高。
其中，步骤S401为图2所示方法中步骤S400的一种具体执行方式。
S500、根据所述图像采集装置的地理位置确定所述车辆的地理位置。
步骤S500已在前述实施例中说明，不再赘述。
S600、根据所述图像采集装置的朝向确定所述车辆的朝向。
其中，步骤S301和步骤S300的执行先后顺序本发明不做限定，步骤S600与步骤S401、S500的执行先后顺序本发明不做限定。
其中，当图像采集装置固定在车辆上时，图像采集装置无法在车辆上进行旋转，此时在确定图像采集装置的朝向后就可以根据安装角度关系确定车辆的朝向。当图像采集装置和车辆可活动连接时，图像采集装置可以经控制设备的控制在车辆上旋转，在任一时刻，本发明都可以从控制设备中获得图像采集装置相对于车辆的角度，因此在获得该时刻的图像采集装置的朝向后，本发明就可以确定该时刻的车辆的朝向。
其中，步骤S600可以具体包括：
获得所述图像采集装置的朝向与所述车辆的车身中轴线的第一夹角；
根据所述图像采集装置的朝向以及所述第一夹角确定所述车辆的朝向。
与本发明实施例提供的一种车辆信息确定方法相对应，本发明实施例还提供了一种车辆信息确定装置。
本发明实施例提供的一种车辆信息确定装置，车辆安装有用于采集车辆外部图像的图像采集装置，该车辆信息确定装置可以包括：信息获得单元、匹配单元、地图信息获得单元、第一位置确定单元和第二位置确定单元，
所述信息获得单元，用于获得所述图像采集装置采集的图像中的第一道路标志牌的至少一种标志牌信息，所述至少一种标志牌信息中包括：所述第一道路标志牌在所述图像中的图像尺寸；
其中，图像区域的尺寸可以包括：长度和/或宽度。
所述匹配单元，用于从电子地图中确定与所述第一道路标志牌匹配的第二道路标志牌；
所述地图信息获得单元，用于从所述电子地图中获得所述第二道路标志牌的实际尺寸和地理位置；
所述第一位置确定单元，用于根据所述第一道路标志牌的图像尺寸、所述第二道路标志牌的实际尺寸和所述地理位置确定所述图像采集装置的地理位置；
所述第二位置确定单元，用于根据所述图像采集装置的地理位置确定所述车辆的地理位置。
可选的，所述至少一种标志牌信息中还可以包括：所述第一道路标志牌的地理位置和所述第一道路标志牌的标志信息。在此基础上，所述匹配单元可以包括：标志匹配子单元和位置匹配子单元，
所述标志匹配子单元，用于从电子地图中获得与所述第一道路标志牌的标志信息相同的至少一个道路标志牌；
所述位置匹配子单元，用于将所述至少一个道路标志牌中与所述第一道路标志牌在地理位置上满足预设位置要求的道路标志牌确定为与所述第一道路标志牌匹配的第二道路标志牌。
进一步，所述匹配单元还可以包括：区域确定子单元，用于根据所述车辆的行驶方向确定所述图像采集装置的图像采集角度范围，根据所述车辆的低精度的当前位置和所述图像采集角度范围确定所述图像采集装置的图像采集区域。
所述标志匹配子单元可以具体用于：从电子地图中获得位于所述图像采集区域内、且与所述第一道路标志牌的标志信息相同的至少一个道路标志牌。
其中，所述信息获得单元可以包括：图像识别子单元和成像处理子单元，
所述图像识别子单元，用于通过图像识别技术识别所述图像采集装置采集的图像中的第一道路标志牌的标志信息，通过所述图像识别技术识别所述第一道路标志牌在所述图像中的图像尺寸；
所述成像处理子单元，用于根据成像几何原理对所述第一道路标志牌在所述图像中的图像尺寸进行分析处理，获得所述第一道路标志牌的地理位置。
可选的，所述第一位置确定单元可以包括：距离确定子单元和位置确定子单元，
所述距离确定子单元，用于根据公式(2)
确定所述图像采集装置与所述第二道路标志牌之间的距离D2，其中，f为所述图像采集装置的焦距，Ls为所述第二道路标志牌的实际宽度，Li为所述第一道路标志牌在所述图像中的宽度；
所述位置确定子单元，用于根据所述第二道路标志牌的地理位置和所述距离D2确定所述图像采集装置的地理位置。
本发明实施例提供的一种车辆信息确定装置，可以获得所述图像采集装置采集的图像中的第一道路标志牌的至少一种标志牌信息，所述至少一种标志牌信息中包括：所述第一道路标志牌在所述图像中的图像尺寸；从电子地图中确定与所述第一道路标志牌匹配的第二道路标志牌；从所述电子地图中获得所述第二道路标志牌的实际尺寸和地理位置；根据所述第一道路标志牌的图像尺寸、所述第二道路标志牌的实际尺寸和所述地理位置确定所述图像采集装置的地理位置；根据所述图像采集装置的地理位置确定所述车辆的地理位置。本发明可以依据与图像中的道路标志牌匹配的电子地图中的虚拟道路标志牌的实际尺寸和地理位置确定车辆的地理位置，由于电子地图中携带的实际尺寸和地理位置精度较高，因此本发明获得的车辆的地理位置的精度较高。
在本发明其他实施例中，所述至少一种标志牌信息中还包括：成像角，所述成像角为所述第一道路标志牌与所述图像采集装置的朝向之间的夹角，本发明实施例提供的另一种车辆信息确定装置，还可以包括：朝向获得单元和朝向确定单元，
所述朝向获得单元，用于从所述电子地图中获得所述第二道路标志牌的朝向，根据所述第二道路标志牌的朝向和所述成像角确定所述图像采集装置的朝向；
所述朝向确定单元，用于根据所述图像采集装置的朝向确定所述车辆的朝向。
其中，所述朝向确定单元可以包括：夹角获得子单元和朝向确定子单元，
所述夹角获得子单元，用于获得所述图像采集装置的朝向与所述车辆的车身中轴线的第一夹角；
所述朝向确定子单元，用于根据所述图像采集装置的朝向以及所述第一夹角确定所述车辆的朝向。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (13)

1.一种车辆信息确定方法，其特征在于，车辆安装有用于采集车辆外部图像的图像采集装置，所述方法包括：
获得所述图像采集装置采集的图像中的第一道路标志牌的至少一种标志牌信息，所述至少一种标志牌信息中包括：所述第一道路标志牌在所述图像中的图像尺寸；
从电子地图中确定与所述第一道路标志牌匹配的第二道路标志牌；
从所述电子地图中获得所述第二道路标志牌的实际尺寸和地理位置；
根据所述第一道路标志牌的图像尺寸、所述第二道路标志牌的实际尺寸和所述地理位置确定所述图像采集装置的地理位置；
根据所述图像采集装置的地理位置确定所述车辆的地理位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一种标志牌信息中还包括：所述第一道路标志牌的地理位置和所述第一道路标志牌的标志信息；
所述从电子地图中确定与所述第一道路标志牌匹配的第二道路标志牌，包括：
从电子地图中获得与所述第一道路标志牌的标志信息相同的至少一个道路标志牌；
将所述至少一个道路标志牌中与所述第一道路标志牌在地理位置上满足预设位置要求的道路标志牌确定为与所述第一道路标志牌匹配的第二道路标志牌。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从电子地图中确定与所述第一道路标志牌匹配的第二道路标志牌，还包括：
根据所述车辆的行驶方向确定所述图像采集装置的图像采集角度范围，根据所述车辆的低精度的当前位置和所述图像采集角度范围确定所述图像采集装置的图像采集区域；
所述从电子地图中获得与所述第一道路标志牌的标志信息相同的至少一个道路标志牌，包括：
从电子地图中获得位于所述图像采集区域内、且与所述第一道路标志牌的标志信息相同的至少一个道路标志牌。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述获得所述图像采集装置采集的图像中的第一道路标志牌的至少一种标志牌信息，包括：
通过图像识别技术识别所述图像采集装置采集的图像中的第一道路标志牌的标志信息，通过所述图像识别技术识别所述第一道路标志牌在所述图像中的图像尺寸；
根据成像几何原理对所述第一道路标志牌在所述图像中的图像尺寸进行分析处理，获得所述第一道路标志牌的地理位置。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一道路标志牌的图像尺寸、所述第二道路标志牌的实际尺寸和所述地理位置确定所述图像采集装置的地理位置，包括：
根据公式确定所述图像采集装置与所述第二道路标志牌之间的距离D2，其中，f为所述图像采集装置的焦距，Ls为所述第二道路标志牌的实际宽度，Li为所述第一道路标志牌在所述图像中的宽度；
根据所述第二道路标志牌的地理位置和所述距离D2确定所述图像采集装置的地理位置。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一种标志牌信息中还包括：成像角，所述成像角为所述第一道路标志牌与所述图像采集装置的朝向之间的夹角；
所述方法还包括：
从所述电子地图中获得所述第二道路标志牌的朝向，根据所述第二道路标志牌的朝向和所述成像角确定所述图像采集装置的朝向；
根据所述图像采集装置的朝向确定所述车辆的朝向。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像采集装置的朝向确定所述车辆的朝向，包括：
获得所述图像采集装置的朝向与所述车辆的车身中轴线的第一夹角；
根据所述图像采集装置的朝向以及所述第一夹角确定所述车辆的朝向。
8.一种车辆信息确定装置，其特征在于，车辆安装有用于采集车辆外部图像的图像采集装置，所述车辆信息确定装置包括：信息获得单元、匹配单元、地图信息获得单元、第一位置确定单元和第二位置确定单元，
所述信息获得单元，用于获得所述图像采集装置采集的图像中的第一道路标志牌的至少一种标志牌信息，所述至少一种标志牌信息中包括：所述第一道路标志牌在所述图像中的图像尺寸；
所述匹配单元，用于从电子地图中确定与所述第一道路标志牌匹配的第二道路标志牌；
所述地图信息获得单元，用于从所述电子地图中获得所述第二道路标志牌的实际尺寸和地理位置；
所述第一位置确定单元，用于根据所述第一道路标志牌的图像尺寸、所述第二道路标志牌的实际尺寸和所述地理位置确定所述图像采集装置的地理位置；
所述第二位置确定单元，用于根据所述图像采集装置的地理位置确定所述车辆的地理位置。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述至少一种标志牌信息中还包括：所述第一道路标志牌的地理位置和所述第一道路标志牌的标志信息，
所述匹配单元包括：标志匹配子单元和位置匹配子单元，
所述标志匹配子单元，用于从电子地图中获得与所述第一道路标志牌的标志信息相同的至少一个道路标志牌；
所述位置匹配子单元，用于将所述至少一个道路标志牌中与所述第一道路标志牌在地理位置上满足预设位置要求的道路标志牌确定为与所述第一道路标志牌匹配的第二道路标志牌。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述匹配单元还包括：区域确定子单元，用于根据所述车辆的行驶方向确定所述图像采集装置的图像采集角度范围，根据所述车辆的低精度的当前位置和所述图像采集角度范围确定所述图像采集装置的图像采集区域；
所述标志匹配子单元具体用于：从电子地图中获得位于所述图像采集区域内、且与所述第一道路标志牌的标志信息相同的至少一个道路标志牌。
11.根据权利要求9或10所述的装置，其特征在于，所述信息获得单元包括：图像识别子单元和成像处理子单元，
所述图像识别子单元，用于通过图像识别技术识别所述图像采集装置采集的图像中的第一道路标志牌的标志信息，通过所述图像识别技术识别所述第一道路标志牌在所述图像中的图像尺寸；
所述成像处理子单元，用于根据成像几何原理对所述第一道路标志牌在所述图像中的图像尺寸进行分析处理，获得所述第一道路标志牌的地理位置。
12.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一位置确定单元包括：距离确定子单元和位置确定子单元，
所述距离确定子单元，用于根据公式确定所述图像采集装置与所述第二道路标志牌之间的距离D2，其中，f为所述图像采集装置的焦距，Ls为所述第二道路标志牌的实际宽度，Li为所述第一道路标志牌在所述图像中的宽度；
所述位置确定子单元，用于根据所述第二道路标志牌的地理位置和所述距离D2确定所述图像采集装置的地理位置。
13.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述至少一种标志牌信息中还包括：成像角，所述成像角为所述第一道路标志牌与所述图像采集装置的朝向之间的夹角；
所述装置还包括：朝向获得单元和朝向确定单元，
所述朝向获得单元，用于从所述电子地图中获得所述第二道路标志牌的朝向，根据所述第二道路标志牌的朝向和所述成像角确定所述图像采集装置的朝向；
所述朝向确定单元，用于根据所述图像采集装置的朝向确定所述车辆的朝向。
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