CN109597063A - 车载雷达装置及车载雷达装置的轴偏移检测方法 - Google Patents

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Abstract

车载雷达装置包括：多个发送雷达发送波的雷达发送电路；接收由对象物体反射了多个雷达发送波的雷达反射波的雷达接收电路；从多个雷达反射波检测与对象物体对应的目标信息的目标检测电路；通过跟踪目标的相对位置的时间变动，判定对象物体是否为静止物体的目标跟踪电路；基于第1值和第2值的差，检测有无轴的偏移的雷达轴偏移检测电路，第1值是，基于已知的静止物体的形状和有关车载雷达装置的初始设置位置的信息算出的车辆和静止物体之间的距离，第2值是接收到具有衰减的静止物的目标的功率的雷达反射波的时间点中的距离；以及轴偏移通知电路，通知轴偏移。

Description

车载雷达装置及车载雷达装置的轴偏移检测方法
技术领域
本发明涉及检测轴偏移的车载雷达装置及车载雷达装置的轴偏移检测方法。
背景技术
例如，搭载在车辆的车身前方的毫米波段的雷达装置(以下，适当记载为车载雷达)，作为ACC(Adaptive Cruise Control(自适应巡航控制)或Auto Cruise Control(自动巡航控制))的功能而提供用于车间距离报警和/或车速控制的信息(例如，专利文献1)。
普通车的雷达装置，例如，搭载在车身前方的距路面比较近的保险杠附近，在仰角方向上设定较窄的辐射宽度，以不检测比车辆的高度(车高)高得多的结构物(例如，路标和路牌)。
在车身前方包括结构物的大型特殊车辆(例如，包括除雪板或旋转雪耙装置的除雪车)中，为了避开车身前方的结构物，雷达装置搭载在远离路面的驾驶座位的上方。搭载在驾驶座位的上方的雷达装置，为了确保足够的检测范围和检测距离，研究了在仰角方向上设定比普通车的雷达装置宽的辐射宽度。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2006－275840号公报
专利文献2：日本特开2012－18058号公报
发明内容
在将辐射宽度在仰角方向上设定得宽的雷达装置中，仰角方向中的辐射宽度的中心的偏移(以后，记载为轴偏移、雷达轴的偏移)有可能对雷达装置的检测精度造成影响。然而，到目前为止都未充分地研究相应的对策。
本发明的非限定性的实施例，有助于提供可以容易地检测车载雷达装置的轴偏移，避免车载雷达装置的检测精度的下降的车载雷达装置及车载雷达装置的轴偏移检测方法。
本发明的一方式的雷达装置，是设置车辆上的车载雷达装置，包括：雷达发送电路，发送雷达发送波；雷达接收电路，接收由对象物体反射所述雷达发送波的雷达反射波；目标检测电路，从所述雷达反射波检测与所述对象物体对应的目标信息；目标跟踪电路，通过跟踪包含在所述目标信息中的、对所述车辆的相对位置的时间变动，判定所述对象物体是否为已知的静止物体；雷达轴偏移检测电路，在所述对象物体是所述已知的静止物体的情况下，基于根据所述目标信息得到的所述已知的静止物体的形状和有关所述车载雷达装置的初始设置位置的信息，计算所述车辆和所述已知的静止物体之间的距离即第1值，使用所述雷达反射波，计算所述雷达反射波之中所述已知的静止物体的功率衰减时间点中的所述距离即第2值，基于所述第1值和所述第2值之差，检测所述车载雷达装置有无雷达轴的偏移；以及轴偏移通知电路，通知所述车载雷达装置的雷达轴的偏移。
再者，这些概括性的或具体的方式，可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序或记录介质方式实现，也可以通过系统、装置、方法、集成电路、计算机程序和记录介质的任意的组合来实现。
根据本发明的一方式，可以容易地检测车载雷达装置的轴偏移，有助于避免车载雷达装置的检测精度的下降。
从说明书和附图中将清楚本发明的一方式中的更多的优点和效果。这些优点和/或效果可以由几个实施方式和说明书及附图所记载的特征来分别提供，不需要为了获得一个或一个以上的同一特征而提供全部特征。
附图说明
图1表示本发明的一实施方式的雷达装置的结构的一例子的图。
图2表示本发明的一实施方式中的车辆的位置的预测方法的一例子的图。
图3表示本发明的一实施方式中的轴偏移检测的第1例子的图。
图4表示本发明的一实施方式中的轴偏移检测的第2例子的图。
图5表示本发明的一实施方式的雷达装置的处理的一例子的流程图。
图6表示图5的目标分析处理的一例子的流程图。
图7表示图6的道路设施信息检索处理的一例子的流程图。
图8表示图6的轴偏移检测处理的一例子的流程图。
具体实施方式
作为车载雷达的雷达装置，在本车辆的周围存在障碍物的情况下，将具有至以本车辆为基准的障碍物为止的相对的距离、方位、速度的信息的目标信息提供给车间距离报警系统、或车速控制系统。车间距离报警系统、或车速控制系统例如根据该目标信息中包含的距离信息，进行维持与目标信息对应的障碍物和本车辆之间的距离、在预计碰撞障碍物的情况下发出警报，使本车辆减速的本车辆的控制(以下，记载为碰撞缓解控制)(例如，专利文献1)。
此外，例如，研究了防止将设置在比车高足够高的位置的、碰撞到车辆的可能性较低的道路交通标志这样的道路上的结构物作为检测对象来检测的雷达装置(例如，专利文献2)。
车载雷达被要求迅速并且正确地检测有碰撞到本车辆的风险的对象物体。
例如，在普通车上所搭载的雷达装置中，为了降低从对象物体以外的结构物和路面反射的反射波的影响，仰角方向中的辐射宽度被设定得窄。
在高速公路上，道路标志、高架桥、自动超速监控装置、以及汽车牌号(number)自动读取装置这样的结构物(以下，适当记载为道路设施或道路的上部结构)，根据道路标志设置基准，设置在比车高足够高的位置(例如，4.5m以上的高度)，以使其不妨碍车辆的行驶。
此外，道路设施存在于比车辆上搭载的雷达装置的雷达轴足够高的位置，所以例如仰角方向中的辐射宽度被设定得窄的雷达装置将道路设施作为对象物体来检测的可能性较少。再者，雷达装置的雷达轴是作为雷达装置的辐射宽度(检测的角度范围)的中心的轴。
然而，在车身前方包括结构物的大型特殊车辆(例如，包括除雪板或旋转雪耙装置的除雪车)中，为了避开在车身前方设置的结构物，雷达装置被搭载在远离路面的驾驶座位的上方。为了确保足够的检测范围和检测距离，研究了驾驶座位的上方搭载的雷达装置在仰角方向上设定比普通车的雷达装置宽的辐射宽度。
在仰角方向上设定了比普通车的雷达装置宽的辐射宽度的雷达装置中，对象物体的检测精度(例如，至对象物体为止的距离的精度)因雷达轴的偏移的影响而下降。
作为降低这样的雷达轴的偏移的影响的方法，已知使用了天线的指向性控制的方法。然而，在被要求小型、低成本的车载雷达中，难以进行天线的指向性控制。因此，需要容易地检测雷达装置的雷达轴的偏移。
为此，本发明的非限定性的实施例，有助于提供能够容易地检测雷达装置的雷达轴的偏移，可以避免雷达装置的检测精度的下降的雷达装置及轴偏移检测方法。
以下，参照附图说明本发明的实施方式。再者，以下说明的实施方式是一例子，本发明不由以下的实施方式来限定。
(一实施方式)
图1是表示本实施方式的雷达装置100的结构的一例子的图。例如，图1所示的雷达装置100设置在与普通车比较，车高较高、在车身前方具有结构物的大型特殊车辆(例如，除雪车)的驾驶座位的上方，检测在车辆的前方存在的对象物体。对象物体是作为雷达装置100的检测的对象的物体(Object)，包含静止的物体和移动的物体。
雷达装置100包括：发送信号生成单元101；雷达发送单元102；雷达接收单元103；目标检测单元104；目标跟踪单元105；车速探测单元106；车辆位置信息获取单元107；道路设施信息获取单元108；雷达轴偏移检测单元109；以及轴偏移通知单元110。
发送波生成单元101生成从雷达发送单元102发送的雷达发送波。生成的雷达发送波的方式没有限定。例如，雷达发送波只要是基于所谓的FMCW方式、脉冲压缩方式的反射波的接收功率，检测对象物体的方式的发送波就可以。
雷达发送单元102具有发送天线，对于发送信号生成单元101生成的雷达发送波进行发送处理(例如，变频和放大)，将施行了发送处理的雷达发送波发送。例如，雷达发送单元102每1秒发送20帧的雷达发送波。
雷达接收单元103具有接收天线，以1帧为单位接收由对象物体反射雷达发送波的雷达反射波。雷达接收单元103对于接收到的雷达反射波进行接收处理(例如，变频和放大)，将施行了接收处理的雷达反射波的信息输出到目标检测单元104。
目标检测单元104从雷达接收单元103以1帧为单位连续获取的雷达反射波的信息(例如，功率分布信息)，以1帧为单位，检测与各对象物体有关的目标。目标是指用于识别和/或辨别对象物体的信息(标记(标志))。在检测出的各目标中，至少以雷达装置100为基准的相对位置的位置信息和平均功率值的信息相关联。以下，将各目标中的相对位置的位置信息和平均功率值的信息记载为目标信息。对于目标的检测方法，没有限定，但例如可列举标签方法和聚类方法。
目标跟踪单元105从目标检测单元104获取以1帧为单位的目标信息，以时序管理多帧的目标信息。目标跟踪单元105对每个目标，计算目标的相对位置的变化量和平均功率值的变化量。然后，目标跟踪单元105通过跟踪相对位置的时间变动，判定对应于目标的对象物体是否为静止物体。例如，目标跟踪单元105基于从车速探测单元106获取的车辆的移动速度(车速)和目标的相对位置的变化量，将对应于绝对位置没有变化的目标的对象物体判定为静止物体。
车速探测单元106基于车辆的驱动轮的转速和/或发动机的输出，检测车速。再者，虽未图示，但车速探测单元106也可以使用雷达反射波来检测车速。
例如，车辆位置信息获取单元107通过从GPS卫星接收信号，获取车辆的绝对位置的信息。
例如，道路设施信息获取单元108从道路管理公司具有的数据库中获取与在道路上设置的所谓路标和路牌的道路设施有关的信息(道路设施信息)。道路设施信息包含道路设施的位置和道路设施的形状(例如，距路面的高度、相对路面的设置角度)的信息。
雷达轴偏移检测单元109基于从车辆位置信息获取单元107获取的车辆的绝对位置和目标跟踪单元105基于目标信息判定出的静止物体的相对位置，确定静止物体的绝对位置。雷达轴偏移检测单元109从道路设施信息获取单元108获取对应于目标跟踪单元105基于目标信息判定出的静止物体的绝对位置的道路设施信息。然后，雷达轴偏移检测单元109基于由基于目标信息得到的道路设施的形状和与雷达装置100的初始设置位置有关的信息，计算车辆和道路设施之间的距离的预测值。预测值是，在没有雷达轴偏移的情况下被预测为对应于道路设施的目标的功率分布中的功率衰减的时间点中的、车辆和道路设施之间的距离。
雷达轴偏移检测单元109跟踪对应于道路设施的目标的功率分布中的功率的变动，计算该功率实际地衰减的时间点中的车辆和道路设施之间的距离的实测值。
然后，雷达轴偏移检测单元109基于预测值和实测值之差，检测雷达装置100有无轴偏移。
再者，对于预测值的预测方法、以及轴偏移的检测方法的具体例子，将后述。
例如，轴偏移通知单元110将雷达轴偏移检测单元109检测出的有无轴偏移作为文字信息和/或语音信息通知给驾驶车辆的驾驶员。此外，轴偏移通知单元110也可以将有无轴偏移作为日志信息保存。或者，轴偏移通知单元110也可以通过网络，例如对于车辆的管理公司或维护商通知该车辆有无轴偏移。
接着，说明雷达轴偏移检测单元109中的预测值的预测方法的一例子。
图2是表示本实施方式中的预测值的预测方法的一例子的图。在图2中，表示在X－Z平面上的Z轴方向上延伸的道路R、在Z轴的正方向上行驶在道路R上的车辆21、以及道路R上设置的作为静止物体的道路设施22(22A、22B)。
例如，车辆21是除雪车。车辆21与普通车比较，车高较高，在驾驶座位的前方包括将路面上堆积的雪除雪的结构物。因此，雷达装置100安装在车辆21的驾驶座位的上方。雷达装置100的设置位置的高度(从道路R的路面至雷达装置100的设置位置为止的长度)是h2。
例如，道路设施22是，在从道路R的路侧带向Y轴的正方向延伸的杆(省略图示)上支承的、具有沿着X－Y平面的平面形状，对行驶在道路R上的车辆的驾驶员提示信息的路牌或道路标志。道路设施22的高度(从道路R的路面至道路设施22下端为止的长度)是h1。
再者，在图2中，为了图示的方便，将Z轴的正方向上行驶的车辆21的位置固定为P0，使道路R上设置的道路设施22的位置在Z轴的负方向上移动。例如，在图2中，作为相对车辆21固定为P0的1个道路设施22，表示了某一时间点t的道路设施22A、以及在时间点t之后的时间点t+T内的道路设施22B。道路设施22A和道路设施22B之间的距离dT对应于在时间T内车辆21行驶的距离。
从雷达装置100延伸的雷达轴L0是无轴偏移情况下的雷达轴。雷达轴L0和与道路R平行的直线之间形成的角度是θ1。此外，夹着雷达轴L0、从雷达装置100延伸的直线M0和直线N0分别表示相对雷达轴L0的雷达装置100的仰角方向的角度范围(辐射宽度)内的上方的边界和下方的边界。雷达装置100的仰角方向的角度范围是直线M0和直线N0夹住的角度θ2。
角度θ1、角度θ2、以及高度h2在雷达装置100的设置时被规定。雷达装置100的雷达轴偏移检测单元109预先保持角度θ1、角度θ2、以及高度h2的信息，作为与雷达装置100的初始设置位置有关信息。
此外，雷达轴偏移检测单元109从道路设施信息获取单元108获取与道路设施22有关的道路设施信息，例如，道路设施22的位置和道路设施22的高度h1的信息。
然后，雷达轴偏移检测单元109预测在雷达轴上无轴偏移的情况下，与道路设施22对应的目标的功率衰减的时间点的、车辆21和道路设施22之间的距离的预测值d0。与道路设施22对应的目标的功率衰减的时间点是，例如，如图2的道路设施22B那样，道路设施22偏离雷达装置100的角度范围(道路设施22位于比直线M0高的位置)，预测为雷达发送波不被道路设施22反射的(或者，未接收到来自道路设施22的雷达反射波)时间点。
使用高度h1、高度h2、角度θ1、角度θ2，根据式(1)计算预测值d0。
雷达轴偏移检测单元109根据上述预测方法预先对预测值d0进行预测。
然后，雷达轴偏移检测单元109监视与从目标跟踪单元105逐次获取的道路设施22对应的目标的功率，将使用雷达反射波算出的、与道路设施22对应的目标的功率分布中的功率实际地衰减的时间点中的、车辆21和道路设施22之间的距离的值设为实测值。然后，雷达轴偏移检测单元109基于预测值和实测值之差，检测有无轴偏移。
接着，说明雷达轴偏移检测单元109中的雷达轴偏移的检测方法的具体例子。
图3是表示本实施方式中的轴偏移检测的第1例子的图。在图3中，表示图2所示的包括雷达装置100的车辆21、没有轴偏移情况下的雷达轴L0、以及没有轴偏移情况下的雷达装置100的仰角方向的角度范围的上方的边界M0及下方的边界N0。
此外，在图3中，表示与雷达轴L0不同的雷达轴L1、以及相对雷达轴L1的雷达装置100的仰角方向的角度范围中的上方的边界M1和下方的边界N1。雷达轴L1是对于雷达轴L0向下方产生了轴偏移的轴。边界M1和边界N1分别是对于边界M0和边界N0，对应于轴偏移而向下方偏移的边界。
由于对应于轴偏移而在雷达装置100的仰角方向的角度范围产生偏移，在与道路设施22对应的目标的功率分布中的功率衰减的时间点也产生偏移。例如，在图3中，示出了道路设施22偏离边界M1和边界N1夹住的角度范围，雷达发送波不被道路设施22反射的时间点的道路设施22C。
雷达轴偏移检测单元109监视与从目标跟踪单元105逐次获取的道路设施22对应的目标的功率分布中的功率，计算与道路设施22对应的目标的功率分布中的功率实际地衰减的时间点的、即在图3中道路设施22到达了道路设施22C的位置的时间点的、车辆21和道路设施22(道路设施22C)之间的距离的实测值d1。
例如，雷达轴偏移检测单元109也可以使用雷达发送波的发送时间点和雷达反射波的接收时间点，将至功率衰减的目标为止的距离计算作为实测值d1。或者，雷达轴偏移检测单元109也可以从车辆位置信息获取单元107获取目标的功率实际地衰减的时间点中的车辆的绝对位置，将车辆的绝对位置和与目标对应的道路设施的绝对位置之差计算作为实测值d1。
在图3中，实测值d1比预测值d0大规定值以上。这种情况下，雷达轴偏移检测单元109判定为有轴朝下的偏移。
再者，雷达轴偏移检测单元109基于实测值d1和预测值d0之差，也可以估计轴偏移的大小。
例如，在图3中，雷达轴L0和雷达轴L1之间的轴偏移的大小即角度dθ根据式(2)来计算。
图4是表示本实施方式中的轴偏移检测的第2例子的图。在图4中，表示了图2所示的、包括雷达装置100的车辆21、无轴偏移情况下的雷达轴L0、无轴偏移情况下的雷达装置100的仰角方向的角度范围的上方的边界M0和下方的边界N0。
此外，在图4中，表示了与雷达轴L0不同的雷达轴L2、相对雷达轴L2的雷达装置100的仰角方向的角度范围内的上方的边界M2和下方的边界N2。雷达轴L2是对于雷达轴L0向上方产生了轴偏移的轴。边界M2和边界N2分别是对于边界M0和边界N0，对应于轴偏移而向上方偏移的边界。
由于对应于轴偏移而在雷达装置100的仰角方向的角度范围产生偏移，所以在与道路设施22对应的目标的功率衰减的时间点也产生偏移。例如，在图4中，表示了道路设施22偏离边界M2和边界N2夹住的角度范围，雷达发送波不被道路设施22反射的时间点的道路设施22D。
雷达轴偏移检测单元109监视与从目标跟踪单元105逐次获取的道路设施22对应的目标的功率，计算在与道路设施22对应的目标的功率实际地衰减的时间点，即在图4中道路设施22到达了道路设施22D的位置时间点的、车辆21和道路设施22(道路设施22D)之间的距离，例如，使用雷达发送波的发送时间点和雷达反射波的接收时间点，计算实测值d1。
在图4中，实测值d1比预测值d0小规定值以上。这种情况下，雷达轴偏移检测单元109判定为有轴朝上方向的偏移。
再者，雷达轴偏移检测单元109也可以使用上述的式(2)，基于实测值d1和预测值d0之差，估计轴偏移的大小。
接着，说明本实施方式的雷达装置100的处理的流程。图5是表示本实施方式的雷达装置100的处理的一例子的流程图。图5的流程图是在车辆的行驶中执行的流程。
在步骤S30中，雷达接收单元103接收由对象物体反射了从雷达发送单元102发送的雷达发送波的雷达反射波。
在步骤S31中，目标检测单元104检测1帧中的目标，获取1帧中包含的目标信息的数(n个(n为1以上的整数))。
在步骤S32中，目标跟踪单元105将跟踪对象的目标的索引km设定为0，作为初始化处理。
在步骤S33中，目标跟踪单元105选择1帧中的第km的目标信息。
在步骤S34中，目标跟踪单元105进行第km的目标信息的目标分析处理。再者，对于目标分析处理，将后述。
在步骤S35中，目标跟踪单元105对km相加1(增量)。
在步骤S36中，目标跟踪单元105判定km是否低于n。
在km低于n的情况下(步骤S36中为“是”)，即，在全部n个目标的分析未结束的情况下，返回到步骤S33的处理，进行对于下一个目标的目标分析处理。
在km不低于n的情况下(步骤S36中为“否”)，即，在全部n个目标的分析结束的情况下，对相当1帧的雷达反射波的处理流程结束，雷达接收单元103等待接收下一个帧的雷达反射波。
接着，说明图5的步骤S34中的目标分析处理。
图6是表示图5的目标分析处理的一例子的流程图。
在步骤S41中，目标跟踪单元105判定选择的目标信息(第km的目标信息)是否是与静止物体对应的目标的目标信息。例如，目标跟踪单元105从先前的1个以上的帧的第km的目标信息的位置信息和当前帧的第km的目标信息的位置信息，计算第km的目标的位置的变化量，基于变化量和车速，判定是否为静止物体。
在选择的目标信息不是静止物体的情况下(步骤S41中为“否”)，对选择的目标信息的目标分析处理结束，流程转移到图5的步骤S35。
在选择的目标信息是静止物体的情况下(步骤S41中为“是”)，在步骤S42中，雷达轴偏移检测单元109从车辆位置信息获取单元107获取表示车辆的绝对位置的位置信息。
步骤S43中，雷达轴偏移检测单元109基于车辆的绝对位置和以车辆(雷达装置100)为基准的目标的相对位置，计算目标的绝对位置。
在步骤S44中，雷达轴偏移检测单元109基于算出的目标的绝对位置，进行道路设施信息检索处理。再者，对于道路设施信息检索处理，将后述。
在步骤S45中，雷达轴偏移检测单元109判定是否存在与目标信息对应的设施信息。例如，雷达轴偏移检测单元109基于目标的绝对位置和检索到的道路设施信息中包含的道路设施的位置，判定是否存在表示在目标的绝对位置存在的道路设施的道路设施信息。
在不存在与目标信息对应的道路设施信息的情况下(步骤S45中为“否”)，例如，在目标与不同于道路设施的静止物体对应的情况下，对选择的目标信息的目标分析处理结束，流程转移到图5的步骤S35。
在存在与目标信息对应的道路设施信息的情况下(步骤S45中为“是”)，在步骤S46中，雷达轴偏移检测单元109执行轴偏移检测处理。然后，对选择的目标信息的目标分析处理结束，流程转移到图5的步骤S35。再者，对于轴偏移检测处理，将后述。
接着，说明图6的步骤S44中的道路设施信息检索处理。
图7是表示图6的道路设施信息检索处理的一例子的流程图。
在步骤S51中，雷达轴偏移检测单元109从道路设施信息获取单元108，获取在目标信息的绝对位置的周围存在的道路设施的信息。
在步骤S52中，雷达轴偏移检测单元109从目标信息的绝对位置检索在规定距离以内存在的道路设施信息。然后，图7的道路设施检索处理结束，流程转移到图6的步骤S45。
接着，说明图6的步骤S46中的轴偏移检测处理。
图8是表示图6的轴偏移检测处理的一例子的流程图。
在步骤S61中，雷达轴偏移检测单元109基于与目标信息对应的道路设施信息，预测在被预测为与道路设施对应的目标的功率分布中的功率衰减的时间点的、车辆和道路设施之间的距离的预测值。
在步骤S62中，雷达轴偏移检测单元109在当前帧之后的1个以上的帧中，跟踪并监视作为对象的目标的功率分布中的功率。
在步骤S63中，雷达轴偏移检测单元109判定作为对象的目标的功率分布中的功率是否衰减。
在作为对象的目标的功率分布中的功率没有衰减的情况下(步骤S63中为“否”)，流程返回到步骤S62，雷达轴偏移检测单元109继续功率的监视。
在作为对象的目标的功率分布中的功率衰减的情况下(步骤S63中为“是”)，在步骤S64中，雷达轴偏移检测单元109计算目标的功率分布中的功率实际地衰减的时间点中的、车辆和道路设施之间的距离的实测值，判定在步骤S61中预测的预测值和算出的实测值是否相同。
例如，在预测值和实测值之差低于规定值的情况下，雷达轴偏移检测单元109判定为预测值和实测值相同。
在预测值和实测值相同的情况下(步骤S64中为“是”)，在步骤S65中，雷达轴偏移检测单元109判定为雷达轴上无偏移。然后，图8的轴偏移检测处理结束，流程转移到图5的步骤S35。
在预测值和实测值不相同的情况下(步骤S64中为“否”)，例如，在预测值和实测值之差为规定值以上的情况下，在步骤S66中，雷达轴偏移检测单元109判定预测值是否大于实测值。
在预测值大于实测值的情况下(步骤S66中为“是”)，在步骤S67中，雷达轴偏移检测单元109判定为雷达轴朝上偏移。然后，流程转移到步骤S69。
第2距离比第1距离长的情况下(步骤S66中为“否”)，在步骤S68中，雷达轴偏移检测单元109判定为雷达轴朝下偏移。然后，流程转移到步骤S69。
在步骤S69中，轴偏移通知单元110通知雷达轴偏移。然后，图8的轴偏移检测处理结束，流程转移到图5的步骤S35。
再者，雷达轴偏移检测单元109也可以不进行轴偏移的方向朝上或朝下的判定。该情况下，在图8的步骤S64中为“否”的情况下，流程也可以省略步骤S66至步骤S68，而转移到步骤S69。
此外，在检测出轴偏移的情况下，雷达装置100也可以不再次检测轴偏移，而停止图5～图8所示的处理。这种情况下，例如，在步骤S69中，在轴偏移通知单元110通知了雷达轴偏移后，流程也可以不转移到图5的步骤S35，而结束处理。
另一方面，在检测出轴偏移的情况下，通过雷达装置100再次检测轴偏移，可以提高轴偏移的检测精度。例如，因路面的形状、道路设施的形状的影响，有预测值和实测值之差暂时性增大的情况。通过多次进行轴的偏移的检测，可以避免这样的暂时性的影响。
如以上说明的，本实施方式的雷达装置100计算无轴偏移的情况下的道路设施和车辆距离之间的预测值(第1值)，基于通过监视目标的功率分布中的功率所算出的道路设施和车辆之间的距离的实测值(第2值)与预测值(第1值)之差，检测有无轴偏移。由此，例如，可以在车辆的行驶中容易地检测轴偏移，所以能够掌握包含雷达装置100的设置位置的调整的维护的必要性，可以避免雷达装置的检测精度的下降。
再者，在上述实施方式中，作为静止物体的一例子，将道路设施列举为例子，但本发明不限定于此。例如，在为雷达装置100的仰角方向中的角度范围(辐射宽度)内暂时包含的、高度的信息为已知或是能够获取高度的信息的静止物体(已知的静止物体)的情况下，不限定于道路设施。
此外，在上述实施方式中，说明了搭载雷达装置100的车辆为大型特殊车辆的例子，但本发明不限定于此。在雷达装置100的仰角方向中的角度范围(辐射宽度)设定得比较宽、在车辆的上方搭载雷达装置100的车辆的情况下，没有限定车辆的形态。
此外，在上述实施方式中，说明了有关通知轴偏移的例子，但本发明不限定于此。例如，在判定与目标对应的障碍物，计算距以本车辆为基准的障碍物为止的相对距离、方位、速度的情况下，雷达装置100也可以基于有无轴偏移和轴偏移的量，对距离、方位、速度进行校正。
本发明可通过软件、硬件、或通过与硬件的协同的软件来实现。
用于上述实施方式的说明中的各功能块被部分或全部地作为集成电路即LSI来实现，上述实施方式的说明中的各进程也可以部分或全部地由一个LSI或LSI的组合来控制。LSI既可以由各个芯片构成，也可以包含一部分或全部地由一个芯片构成。这里，根据集成程度的不同，LSI有时也被称为IC、系统LSI、超大LSI(Super LSI)、特大LSI(Ultra LSI)。
集成电路的方法不限于LSI，也可以用专用电路、通用处理器或专用处理器来实现。此外，也可以使用可在LSI制造后可编程的FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)，或者使用可重构LSI内部的电路单元的连接和设定的可重构处理器(Reconfigurable Processor)。
本发明也可以作为数字处理或模拟处理实现。而且，随着半导体的技术进步或随之派生的其它技术，如果出现能够替代LSI的集成电路化的技术，当然可利用该技术进行功能块的集成化。还存在着适用生物技术等的可能性。
以上，一边参照附图一边说明了各种实施方式，但不言而喻，本发明不限定于这样的例子。只要是本领域技术人员，在权利要求书所记载的范畴内，显然可设想各种变更例或修正例，并认可它们当然属于本发明的技术范围。此外，在不脱离发明的宗旨的范围中，也可以将上述实施方式中的各构成要素任意地组合。
在以上的说明中，用于各构成要素的所谓“…单元”的描述，也可以置换为所谓“…电路(circuitry)”、“…器件”、“…组件”、或“…模块”的其他描述。
＜本发明的总结＞
本发明中的车载雷达装置，是设置车辆上的车载雷达装置，包括：雷达发送电路，发送雷达发送波；雷达接收电路，接收由对象物体反射所述雷达发送波的雷达反射波；目标检测电路，从所述雷达反射波检测与所述对象物体对应的目标信息；目标跟踪电路，通过跟踪包含在所述目标信息中的、对所述车辆的相对位置的时间变动，判定所述对象物体是否为已知的静止物体；雷达轴偏移检测电路，在所述对象物体是所述已知的静止物体的情况下，基于根据所述目标信息得到的所述已知的静止物体的形状和有关所述车载雷达装置的初始设置位置的信息，计算所述车辆和所述已知的静止物体之间的距离即第1值，使用所述雷达反射波，计算所述雷达反射波之中所述已知的静止物体的功率衰减的时间点中的所述距离即第2值，基于所述第1值和所述第2值之差，检测所述车载雷达装置有无雷达轴的偏移；以及轴偏移通知电路，通知所述车载雷达装置的雷达轴的偏移。
在本发明的车载雷达装置中，所述雷达轴偏移检测电路，在所述第1值比所述第2值大规定值以上的情况下，判定为所述雷达轴有朝下方向的偏移，在所述第2值比所述第1值大规定值以上的情况下，判定为所述雷达轴有朝上方向的偏移。
在本发明的车载雷达装置中，所述已知的静止物体是在所述车辆行驶的道路中设置的道路设施，还包括从与所述道路设施有关的数据库中获取与所述已知的静止物体的形状有关的信息的信息获取电路。
在本发明的车载雷达装置中，所述目标检测电路获取所述车辆的移动速度，通过比较所述移动速度和所述相对位置的时间变动，判定所述对象物体是否为所述已知的静止物体。
在本发明的车载雷达装置中，与所述车载雷达装置的初始设置位置有关的信息包含所述车载雷达装置的设置时的、距所述道路的高度，以及相对所述道路的所述雷达轴的角度。
本发明中的车载雷达装置的轴偏移检测方法，包括以下步骤：从搭载在车辆上的车载雷达装置发送雷达发送波，接收由对象物体反射所述雷达发送波的雷达反射波，从所述雷达反射波检测与所述对象物体对应的目标信息，通过跟踪包含在所述目标信息中的、对所述车辆的相对位置的时间变动，判定所述对象物体是否为已知的静止物体，在所述对象物体是所述已知的静止物体的情况下，基于根据所述目标信息得到的所述已知的静止物体的形状和有关所述车载雷达装置的初始设置位置的信息，计算所述车辆和所述已知的静止物体之间的距离即第1值，使用所述雷达反射波，计算所述雷达反射波之中所述已知的静止物体的功率衰减的时间点中的所述距离即第2值，基于所述第1值和所述第2值之差，检测所述车载雷达装置有无雷达轴的偏移，通知所述车载雷达装置的雷达轴的偏移。
工业实用性
本发明对车载雷达是有用的。
标号说明
21 车辆
22 道路设施
100 雷达装置
101 发送信号生成单元
102 雷达发送单元
103 雷达接收单元
104 目标检测单元
105 目标跟踪单元
106 车速探测单元
107 车辆位置信息获取单元
108 道路设施信息获取单元
109 雷达轴偏移检测单元
110 轴偏移通知单元

Claims (6)

1.车载雷达装置，是设置车辆上的车载雷达装置，包括：
雷达发送电路，发送多个雷达发送波；
雷达接收电路，接收由对象物体反射所述多个雷达发送波的多个雷达反射波；
目标检测电路，从所述多个雷达反射波检测与所述对象物体对应的目标信息；
目标跟踪电路，通过跟踪包含在所述目标信息中的、对所述车辆的相对位置的时间变动，判定所述对象物体是否为已知的静止物体；
雷达轴偏移检测电路，在所述对象物体是所述已知的静止物体的情况下，基于第1值和第2值的差，检测所述车载雷达装置有无雷达轴的偏移，所述第1值是，根据所述目标信息得到的所述已知的静止物体的形状和有关所述车载雷达装置的初始设置位置的信息算出的所述车辆和所述已知的静止物体之间的第1距离，所述第2值是，在所述多个雷达反射波之中接收到具有衰减的所述已知的静止物体的功率的雷达反射波的时间点中的第2距离；以及
轴偏移通知电路，通知所述车载雷达装置的雷达轴的偏移。
2.如权利要求1所述的车载雷达装置，
所述雷达轴偏移检测电路
在所述第1值比所述第2值大规定值以上的情况下，判定为所述雷达轴有朝下方向的偏移，
在所述第2值比所述第1值大规定值以上的情况下，判定为所述雷达轴有朝上方向的偏移。
3.如权利要求1所述的车载雷达装置，
所述已知的静止物体是在所述车辆行驶的道路中设置的道路设施，
还包括从与所述道路设施有关的数据库中获取与所述已知的静止物体的形状有关的信息的信息获取电路。
4.如权利要求1所述的车载雷达装置，
所述目标检测电路获取所述车辆的移动速度，通过比较所述移动速度和所述相对位置的时间变动，判定所述对象物体是否为所述已知的静止物体。
5.如权利要求1所述的车载雷达装置，
与所述车载雷达装置的初始设置位置有关的信息，包含所述车载雷达装置的设置时的、距所述道路的高度、以及相对所述道路的所述雷达轴的角度。
6.车载雷达装置的轴偏移检测方法，包括以下步骤：
从搭载在车辆上的车载雷达装置发送多个雷达发送波，
接收由对象物体反射多个所述雷达发送波的多个雷达反射波，
从所述多个雷达反射波检测与所述对象物体对应的目标信息，
通过跟踪包含在所述目标信息中的、对所述车辆的相对位置的时间变动，判定所述对象物体是否为已知的静止物体，
在所述对象物体是所述已知的静止物体的情况下，基于第1值和第2值的差，检测所述车载雷达装置有无雷达轴的偏移，所述第1值是，根据所述目标信息得到的所述已知的静止物体的形状和有关所述车载雷达装置的初始设置位置的信息算出的所述车辆和所述已知的静止物体之间的第1距离，所述第2值是，在所述多个雷达反射波之中接收到具有衰减的所述已知的静止物体的功率的雷达反射波的时间点中的第2距离，
通知所述车载雷达装置的雷达轴的偏移。
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