CN109589614B - 一种玩具车车轮同步纠正方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种玩具车车轮同步纠正方法，包括以下步骤：接收传感器在玩具车行进中采集得到的路面信息，并根据路面信息得到玩具车的姿态偏离数据；根据姿态偏离数据，计算玩具车在预设时间中或预设距离中行进的纠偏参数；根据纠偏参数，设置玩具车的动力纠正参数；其中，纠偏参数为左右两个车轮的转速差异参数，动力纠正参数为电机增加或减少的动力百分比；根据动力纠正参数，对玩具车的电机进行纠正处理，并存储动力纠正参数。本发明提供的玩具车同步纠正方法在不需要增加制造难度和成本的情况下就能实现车轮同步纠正，而且方法简单易操作，能够有效地降低车轮同步纠正的实施成本和提高车轮同步纠正的便捷性。

Description

一种玩具车车轮同步纠正方法

技术领域

本发明涉及玩具技术领域，尤其涉及一种玩具车车轮同步纠正方法。

背景技术

玩具是指专供儿童游戏使用的物品，能够提高给儿童智力开发以及娱乐玩耍等功能，一个好的玩具能够发展运动能力，训练知觉，激发想象，唤起好奇心，为儿童身心发展提供物质条件。随着人们生活水平不断提高，人们对玩具在娱乐性、可玩性和智力开发方面有了更高的追求。

电动玩具车由于电机的动力有所偏差，所以在玩具车行驶的过程中经常会出现车轮不能同步的情况，以至于玩具车在网格轨迹线进行巡线时轨迹会有偏离，不能按照指定的路线行驶。

现有技术中，通过尽量提高电机的制造精度来达到两个电机之间的转速接近一致，或者在电机上增加可调电阻，通过调整电阻值来达到两个电机的转速接近一致，以实现对两个电机分别对应的两个车轮同步纠正。采用现有技术进行电动玩具车的车轮同步纠正，存在以下问题：

(1)增加了成本；

(2)实施流程繁琐，需要先检测两个电机的转速，然后再根据电机的转速调整电阻。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种玩具车车轮同步纠正方法，能够解决现有技术对玩具车进行车轮同步纠正成本高、实施流程繁琐的技术问题，有效地对玩具车进行车轮同步纠正。

为实现上述目的，本发明实施例提供了一种玩具车车轮同步纠正方法，包括以下步骤：

接收传感器在玩具车行进中采集得到的路面信息，并根据所述路面信息得到玩具车的姿态偏离数据；其中，所述传感器安装在玩具车的底部，所述姿态偏离数据为玩具车每一次的左偏离数据和右偏离数据；

根据所述姿态偏离数据，计算玩具车在预设时间中或预设距离中行进的纠偏参数；

根据所述纠偏参数，计算玩具车的动力纠正参数；其中，所述纠偏参数为左右两个车轮的转速差异参数，所述动力纠正参数为电机增加或减少的动力百分比；

根据所述动力纠正参数，对玩具车的电机进行纠正处理，并存储所述动力纠正参数。

进一步地，所述接收传感器在玩具车行进中采集得到的路面信息，并根据所述路面信息得到玩具车的姿态偏离数据，具体为：

通过传感器感应路面信息，将所述路面信息传输到处理器；

处理器根据所述路面信息识别玩具车的左右传感器是否在预设的偏离阈值范围；

若是，则通过处理器不间断纠正玩具车的行进路线，得到玩具车的姿态偏离数据；

若不是，则通过传感器继续感应路面信息，并将所述路面信息传输到处理器。

进一步地，所述纠正玩具车的行进路线后，将玩具车的行进速度恢复到玩具车开始行进的初始速度。

进一步地，所述根据所述姿态偏离数据计算玩具车的纠偏参数，具体为：

根据所述姿态偏离数据，得到玩具车每一次的左纠偏时间和右纠偏时间，分别计算在预设时间中或预设距离中玩具车的左纠偏总和时间和右纠偏总和时间，计算所述左纠偏总和时间和右纠偏总和时间的差值并取绝对值，得到所述玩具车的纠偏参数。

进一步地，所述根据所述纠偏参数，计算玩具车的动力纠正参数，具体为：

将所述纠偏参数根据需要均分为若干份，其中，每一份代表玩具车的两个电机间转速的差异程度；根据所述差异程度大小为玩具车设置对应的动力纠正参数。

进一步地，所述根据所述动力纠正参数，对玩具车的电机进行纠正处理，并存储所述动力纠正参数，具体为：

将所述动力纠正参数叠加到玩具车左右相对较弱或较强轮对应的电机动力参数上，并将所述动力纠正参数存储在存储器中。

本发明实施例提供了一种玩具车车轮同步纠正方法，能够快速及便捷地对玩具车进行车轮同步纠正，提高玩具车在轨迹上行进的准确性，有利于提高用户的使用体验；同时能够有效地减少玩具车车轮同步的成本。

附图说明

图1是本发明提供的一种玩具车车轮同步纠正方法的流程示意图；

图2是本发明提供的一种玩具车车轮同步纠正方法的传感器101安装示意图；

图3是本发明提供的一种玩具车车轮同步纠正方法根据纠偏参数设置对应的动力纠正参数的一种示例图；

图4是本发明实施例中玩具车在轨迹线上行驶时的车轮纠正过程说明图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-图2，本发明实施例提供了一种玩具车车轮同步纠正方法，包括以下步骤：

S1、接收传感器在玩具车行进中采集得到的路面信息，并根据路面信息得到玩具车的姿态偏离数据；其中，传感器安装在玩具车的底部，姿态偏离数据为玩具车在预设时间中或预设距离中行进的左偏离数据和右偏离数据；

S2、根据姿态偏离数据，计算玩具车在预设时间中或预设距离中行进的纠偏参数；

S3、根据纠偏参数，设置玩具车的动力纠正参数；其中，纠偏参数为左右两个车轮的转速差异参数，动力纠正参数为电机增加或减少的动力百分比；

S4、根据动力纠正参数，对玩具车的电机进行纠正处理，并存储动力纠正参数。

在本发明实施例中，优选地，当玩具车将要开始以预设的速度行进时，通过安装在玩具车底部的传感器采集地面数据，并将采集得到的数据传输到处理器中，处理器根据采集得到的数据将玩具车的位置自动摆正，再开始行进，能够有效提高玩具车车轮同步纠正的准确性。在玩具车开始行进时将控制玩具车左右行走轮的对应的电机功率至少下降10％，以减少得到的动力纠正参数的误差。

作为本发明实施例的一种具体实施方式，接收传感器在玩具车行进中采集得到的路面信息，并根据路面信息得到玩具车的姿态偏离数据，具体为：

通过传感器感应路面信息，将路面信息传输到处理器；

处理器根据路面信息识别玩具车的左右传感器是否在预设的偏离阈值范围；其中，路面信息为玩具车在网格轨迹线行进时传感器感应到的路面颜色变化信息；

若是，则通过处理器不间断纠正玩具车的行进路线，得到玩具车的姿态偏离数据；

若不是，则通过传感器继续感应路面信息，并将所述路面信息传输到处理器。

在本发明实施例中，请参阅图4，偏离阈值范围是根据网格轨迹线颜色而设置的偏离范围值，将玩具车感应到的路面信息与偏离阈值范围作对比，能够快速识别玩具车的偏离状态。玩具车行驶在轨迹线路上，当处理器识别到玩具车左右传感器在预设的偏离阈值范围中，即当识别到传感器感应区域由网格颜色感应到轨迹线颜色时，通过处理器对玩具车行进路线进行自动纠正，并将玩具车每一次开始纠正到结束纠正的数据记录下来，作为玩具车的姿态偏离数据，姿态偏离数据为玩具车在预设时间中或预设距离中行进的左偏离数据和右偏离数据。

作为本发明实施例的一种具体实施方式，纠正玩具车的行进路线后，将玩具车的行进速度恢复到玩具车开始行进的初始速度。

在本发明实施例中，将玩具车的行进速度恢复到玩具车开始行进的初始速度，继续采集玩具车的姿态偏离数据，以使得到的样本数据足够大，有利于减少误差，提高车轮同步纠正的准确性。

作为本发明实施例的一种具体实施方式，根据姿态偏离数据计算玩具车的纠偏参数，具体为：

根据姿态偏离数据，得到玩具车每一次的左纠偏时间和右纠偏时间，分别计算在预设时间中或预设距离中玩具车的左纠偏总和时间和右纠偏总和时间，计算左纠偏总和时间和右纠偏总和时间的差值并取绝对值，得到玩具车的纠偏参数。

作为本发明实施例的一种具体实施方式，根据纠偏参数，设置玩具车的动力纠正参数，具体为：

将纠偏参数根据需要均分为若干份，其中，每一份代表玩具车的两个电机间转速的差异程度；根据差异程度大小为玩具车设置对应的动力纠正参数。

在本发明实施例中，其中，纠偏参数为左右两个车轮的转速差异参数，纠偏参数的数值越大，说明左右轮的转速差异越大。动力纠正参数为电机增加或减少的动力百分比。请参阅图3，本发明提供的一种玩具车车轮同步纠正方法根据纠偏参数设置动力纠正参数的一种示例图。

作为本发明实施例的一种具体实施方式，根据动力纠正参数，对玩具车的电机进行纠正处理，并存储动力纠正参数，具体为：

将动力纠正参数叠加到玩具车左右相对较弱或较强轮对应的电机动力参数上，并将动力纠正参数存储在存储器中。

在本发明实施例中，将动力纠正参数叠加到玩具车左右相对较弱或较强轮对应的电机动力参数上，能够自动调整左右轮分别对应的两个电机的转速差异度，使两个电机的转速接近一致。将动力纠正参数存储在存储器中，以供玩具车在行进时进行调出反复使用，有效地提高了玩具车车轮同步纠正的便捷性。可以理解的是，将动力纠正参数叠加到电机上的方式有三种：(1)仅将动力纠正参数叠加到相对较强的电机，减少所叠加电机的动力，使两个电机的转速基本达成一致；(2)仅将动力纠正参数叠加到相对较弱的电机，增加所叠加电机的动力，使两个电机的转速基本达成一致；(3)将动力纠正参数同时叠加到两个电机上，增加相对较弱电机的动力，同时减少相对较强电机的动力，使两个电机的转速基本达成一致。

实施本发明实施例，具有如下有益效果：

本发明实施例通过安装在玩具车底部的传感器采集路面信息，并将路面信息经过处理器处理得到动力纠正参数，将动力参数叠加到左右轮相对较弱或较强轮对应的电机动力上，以快速及便捷地实现玩具车车轮同步纠正，而且动力纠正参数存储在存储器中，关机后数据不会丢失，下次开机后把这个参数调出反复使用。本发明实施例提供的玩具车同步纠正方法在不需要增加制造难度和成本的情况下就能快速及便捷地实现车轮同步纠正，而且方法简单易操作，能够有效地降低车轮同步纠正的实施成本和提高车轮同步纠正的便捷性。

以上是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种玩具车车轮同步纠正方法，其特征在于，包括以下步骤：

接收传感器在玩具车行进中采集得到的路面信息，并根据所述路面信息得到玩具车的姿态偏离数据，具体为：通过传感器感应路面信息，将所述路面信息传输到处理器，处理器根据所述路面信息识别玩具车的左右传感器是否在预设的偏离阈值范围；若是，则通过处理器不间断纠正玩具车的行进路线，得到玩具车的姿态偏离数据；若不是，则通过传感器继续感应路面信息，并将所述路面信息传输到处理器；其中，所述传感器安装在玩具车的底部，所述姿态偏离数据为玩具车在预设时间中或预设距离中行进的左偏离数据和右偏离数据；

根据所述姿态偏离数据，计算玩具车在预设时间中或预设距离中行进的纠偏参数；

根据所述纠偏参数，设置玩具车的动力纠正参数；其中，所述纠偏参数为左右两个车轮的转速差异参数，所述动力纠正参数为电机增加或减少的动力百分比；

根据所述动力纠正参数，对玩具车的电机进行纠正处理，并存储所述动力纠正参数。

2.如权利要求1所述的玩具车车轮同步纠正方法，其特征在于，所述纠正玩具车的行进路线后，将玩具车的行进速度恢复到玩具车开始行进的初始速度。

3.如权利要求1所述的玩具车车轮同步纠正方法，其特征在于，所述根据所述姿态偏离数据计算玩具车的纠偏参数，具体为：

根据所述姿态偏离数据，得到玩具车每一次的左纠偏时间和右纠偏时间，分别计算在预设时间中或预设距离中玩具车的左纠偏总和时间和右纠偏总和时间，计算所述左纠偏总和时间和右纠偏总和时间的差值并取绝对值，得到所述玩具车的纠偏参数。

4.如权利要求1所述的玩具车车轮同步纠正方法，其特征在于，所述根据所述纠偏参数，计算玩具车的动力纠正参数，具体为：

将所述纠偏参数根据需要均分为若干份，其中，每一份代表玩具车的两个电机间转速的差异程度；根据所述差异程度大小为玩具车设置对应的动力纠正参数。

5.如权利要求1或4所述的玩具车车轮同步纠正方法，其特征在于，所述根据所述动力纠正参数，对玩具车的电机进行纠正处理，并存储所述动力纠正参数，具体为：

将所述动力纠正参数叠加到玩具车左右相对较弱或较强轮对应的电机动力参数上，并将所述动力纠正参数存储在存储器中。

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