CN109581414B - 一种激光雷达设置方法和停车场 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种激光雷达设置方法和停车场，该方法应用于停车场，包括：确定停车场内的目标车道，以及目标车道两侧的建筑体；建筑体为墙体和/或立柱；确定激光雷达的探测角度；最后，根据探测角度，以及建筑体的位置，在目标车道两侧设置多个激光雷达；激光雷达位于建筑体的底部；多个激光雷达用于探测行驶于目标车道的车辆的位置信息，例如车辆的车轮位置。当车辆经过目标车道时，利用激光雷达能够探测车辆的车轮位置。激光雷达的探测精度非常高，能够达到毫米量级，采用该方法设置的激光雷达获得的车轮位置精度非常高。车轮位置一旦确定，车辆的位置也能够相应确定，激光雷达设置方法能够有效提高了停车场内车辆的定位精度。

Description

一种激光雷达设置方法和停车场

技术领域

本申请涉及智能交通技术领域，特别是涉及一种激光雷达设置方法和停车场。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，汽车数量也在逐渐增多，汽车已经成为人们生活中最便捷的交通工具之一。然而，对于一些新手司机或者对停车场地形不甚熟悉的司机来说，将车辆顺利泊入停车位或者在停车场寻找到车辆并泊出车场，仍然是不小的挑战。

为向车主提供更加便捷的泊车和取用服务，越来越多的停车场希望能够通过自动驾驶技术控制车辆自动泊车。一直以来，在自动驾驶技术中获取车辆的实时高精度位置都是一个关键难题。如果车辆定位不准确，则影响自动驾驶的控制精度，严重时还可能引发自动驾驶交通事故。

发明内容

基于上述问题，本申请提供了一种激光雷达设置方法和停车场，以精确探测车轮位置，便于车辆的精确定位。

本申请实施例公开了如下技术方案：

第一方面，本申请提供一种激光雷达设置方法，应用于停车场，所述方法包括：

确定停车场内的目标车道，以及所述目标车道两侧的建筑体；所述建筑体为墙体和/或立柱；

确定激光雷达的探测角度；

根据所述探测角度，以及所述建筑体的位置，在所述目标车道两侧设置多个所述激光雷达；所述激光雷达位于所述建筑体的底部；所述多个所述激光雷达用于探测行驶于所述目标车道的车辆的位置信息。

可选地，所述多个所述激光雷达的探测面覆盖所述目标车道。

可选地，所述目标车道为以下任意一种或其组合：

直道、弯道、坡道。

可选地，在所述目标车道的长度方向上，设置于所述目标车道左侧的激光雷达与设置于所述目标车道右侧的激光雷达相互间隔排列。

可选地，所述车辆的位置信息包括：

所述车辆的车轮位置和/或所述车辆的车身轮廓位置。

可选地，所述方法还包括：

确定停车场内的目标车位，以及所述目标车位周围的建筑体；所述目标车位周围的建筑体与所述目标车位之间无其他车位和障碍物，所述目标车位周围的建筑体为所述目标车位周围的墙体和/或立柱；

根据所述探测角度，以及所述目标车位周围的建筑体的位置，在所述目标车位周围设置至少两个所述激光雷达；所述至少两个所述激光雷达位于所述目标车位周围的建筑体的底部；所述至少两个所述激光雷达用于探测泊入或者泊出所述目标车位的车辆的位置信息。

第二方面，本申请提供一种停车场，包括：目标车道，所述目标车道两侧的建筑体，以及按照前述第一方面所述的方法设置的多个激光雷达；所述建筑体为墙体和/或立柱；所述多个激光雷达用于探测行驶于所述目标车道的车辆的位置信息。

可选地，所述多个激光雷达的探测面覆盖所述目标车道。

可选地，所述目标车道为以下任意一种或其组合：

直道、弯道、坡道。

可选地，在所述目标车道的长度方向上，设置于所述目标车道左侧的激光雷达与设置于所述目标车道右侧的激光雷达相互间隔排列。

可选地，所述车辆的位置信息包括：

所述车辆的车轮位置和/或所述车辆的车身轮廓位置。

可选地，所述停车场还包括：

目标车位，所述目标车位周围的建筑体，以及在所述目标车位周围的建筑体的底部设置的至少两个激光雷达；所述目标车位周围的建筑体与所述目标车位之间无其他车位和障碍物，所述目标车位周围的建筑体为所述目标车位周围的墙体和/或立柱；所述至少两个所述激光雷达用于探测泊入或者泊出所述目标车位的车辆的位置信息。

相较于现有技术，本申请具有以下有益效果：

本申请提供一种激光雷达设置方法，该方法应用于停车场，包括：确定停车场内的目标车道，以及目标车道两侧的建筑体；建筑体为墙体和/或立柱；确定激光雷达的探测角度；最后，根据探测角度，以及建筑体的位置，在目标车道两侧设置多个激光雷达；激光雷达位于建筑体的底部；多个激光雷达用于探测行驶于目标车道的车辆的位置信息，例如车辆的车轮位置。

该方法中，激光雷达设置在目标车道的两侧，且位于车道两侧建筑体的底部，因而当车辆经过目标车道时，利用激光雷达能够探测车辆的车轮位置。激光雷达的探测精度非常高，能够达到毫米量级，采用该方法设置的激光雷达获得的车轮位置精度非常高。车轮位置一旦确定，车辆的位置也能够相应确定，因此，本申请提供的激光雷达设置方法能够有效提高了停车场内车辆的定位精度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种激光雷达设置方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的一种停车场内激光雷达设置示意图；

图3为本申请实施例提供的一种在目标车道两侧建筑体底部设置激光雷达的俯视示意图；

图4为本申请实施例提供的一种在目标车位周围建筑体底部设置两个激光雷达的俯视图。

具体实施方式

针对高精度定位车辆困难的问题，发明人经过研究，提供了一种激光雷达设置方法和停车场。为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参见图1，该图为本申请实施例提供的一种激光雷达设置方法的流程图。

如图1所示，本实施例提供的激光雷达设置方法，包括：

步骤101：确定停车场内的目标车道，以及所述目标车道两侧的建筑体。

目标车道可以是本实施例中停车场内的任意一条车道。目标车道具体可以是直道、弯道或是上下坡道等，也可以是这些形式坡道的组合。本实施例中，对于目标车道在停车场中的位置分布以及目标车道的具体形式不进行限定。也就是说，停车场中的任意一条车道均可作为本实施例描述的目标车道，并应用本实施例提供的激光雷达设置方法设置激光雷达。

可以理解的是，无论是室内还是室外的停车场，通常在车道附近设置有建筑体，例如墙体、立柱等。当确定需设置激光雷达的目标车道后，根据停车场内的结构，可以对应地确定目标车道两侧的建筑体。如果目标车道两侧仅有墙体没有立柱，则确定出的建筑体是墙体；如果目标车道两侧仅有立柱，则确定出的建筑体是立柱；如果目标车道两侧既有墙体又有立柱，则确定出的建筑体是墙体以及立柱。

步骤102：确定激光雷达的探测角度。

本实施例提供的技术方案需要在停车场内设置激光雷达。激光雷达的设置目的是探测行驶于目标车道的车辆的位置信息，例如车轮位置和/或车身轮廓位置。

本申请实施例中，以探测目标为车辆的车轮为例进行描述。

本实施例所采用的激光雷达可以是单线激光雷达，也可以多线激光雷达。由于目标车道的距离有可能长达十几米甚至几十米以上，仅在停车场设置一个激光雷达探测车轮位置显然会有很多探测盲区。因此，本实施例中优选设置多个激光雷达进行探测。

如果设置多个激光雷达，则为便于信息处理，各个激光雷达的线数优选一致。例如，选用探测性能接近的单线激光雷达，或是选用探测性能接近的多线激光雷达。

因在本实施例提供的技术方案中，激光雷达的用途是探测途径目标车道的车轮的位置，因此，在设置激光雷达之前，需要首先明确激光雷达的探测角度。

单线激光雷达在使用时能够横扫(发射)一个扇面的探测信号，只要探测目标出现在扇面区域，则单线激光雷达能够接收到原路返回的探测信号。因此，可以理解的是，确定激光雷达的探测角度后，即可获知激光雷达的有效探测区域。

需要说明的是，在实际应用中，步骤102可以在步骤101之前执行，也可以与步骤101同时执行，当然，也可以在步骤101之后执行。本实施例中，对于步骤101与步骤102的执行先后顺序不进行具体限定。

步骤103：根据所述探测角度，以及所述建筑体的位置，在所述目标车道两侧设置多个所述激光雷达，所述激光雷达位于所述建筑体的底部。

可以理解的是，激光雷达的探测角度越大，则可以适当增加相邻激光雷达的设置距离；而激光雷达的探测角度越小，则可以适当减小相邻激光雷达的设置距离。

由于激光雷达的目标是探测和追踪车轮，车轮必然要接触目标车道的地面，因此，为完整捕捉车轮的位置，需要将激光雷达设置在目标车道两侧的建筑物的底部。具体地，激光雷达的设置高度不高于车辆行驶时车轮的整体高度。

需要说明的是，本实施例中，将激光雷达设置于目标车道两侧的建筑物的底部，并不限定是需要在每一个建筑物底部都设置一个激光雷达。例如，目标车道两侧均是每30米一个立柱，当激光雷达的探测角度为150°，每个立柱底部设置一个激光雷达；当激光雷达的探测角度为175°，则可以每隔一个立柱底部设置一个激光雷达。当然上述描述仅为示例，具体地，还要结合激光雷达的探测角度和建筑体的位置进行具体设置。

作为一示例，参见图2，该图为本申请实施例提供的一种停车场内激光雷达设置示意图。如图2所示，目标车道两侧分别有编号U00、U01、U02及U03的车位，以及四个立柱。在每个立柱的底部分别设置了一个激光雷达，每个激光雷达的扫描范围主要朝向车道的对侧。即目标车道一侧的激光雷达其扫描范围朝向目标车道的另一侧；而另一侧的激光雷达也是相对应的设置方式。

以上为本实施例提供的激光雷达设置方法，该方法应用于停车场，包括：确定停车场内的目标车道，以及目标车道两侧的建筑体；建筑体为墙体和/或立柱；确定激光雷达的探测角度；最后，根据探测角度，以及建筑体的位置，在目标车道两侧设置多个激光雷达；激光雷达位于建筑体的底部；多个激光雷达用于探测行驶于目标车道的车辆的车轮位置。

该方法中，激光雷达设置在目标车道的两侧，且位于车道两侧建筑体的底部，因而当车辆经过目标车道时，利用激光雷达能够探测车辆的车轮位置。激光雷达的探测精度非常高，能够达到毫米量级，采用该方法设置的激光雷达获得的车轮位置精度非常高。车轮位置一旦确定，车辆的位置也能够相应确定，因此，本申请提供的激光雷达设置方法能够有效提高了停车场内车辆的定位精度。

作为一种可能的实现方式，为提高激光雷达定位车轮的准确性，可以在步骤103设置激光雷达时，使得多个激光雷达的探测面共同覆盖上目标车道。如此，能够减少车轮定位的盲点，从而保障定位数据的准确性。

在本实施例中，目标车道的两侧设置激光雷达，从而可以获得具有厚度特性的车轮定位数据，能够提高车轮定位的准确性。可以理解的是，如果在目标车道宽度方向上，目标车道两侧各设置一个激光雷达，那么当车辆经过目标车道时，设置于目标车道左侧的激光雷达无法探测车辆右侧车轮内侧的位置信息，同时目标车道右侧的激光雷达无法探测车辆左侧车轮内侧的位置信息，右侧可见，按照上述方式设置激光雷达，由于难以获得充足的车轮内侧信息，因而影响对于具有厚度特征的车轮定位数据。

为避免这一问题，作为一种可能的实现方式，在设置激光雷达时，可在所述目标车道的长度方向上，使得设置于所述目标车道左侧的激光雷达与设置于所述目标车道右侧的激光雷达相互间隔排列。

如图3所示，该图为本申请实施例提供的一种在目标车道两侧建筑体底部设置激光雷达的俯视示意图。从图3中可以看到，目标车道两侧分别有多个立柱(承重梁)。以箭头所示方向作为目标车道的长度方向。图3中，在4个不同的立柱底部各设置激光雷达L01、L02、L03和L04。可以看到，激光雷达L01和L03位于目标车道的左侧，激光雷达L02和L04位于目标车道的右侧。沿目标车道的长度方向设置的激光雷达依次是L04、L03、L02和L01。由此可以看出在长度方向上目标车道左侧的激光雷达与目标车道右侧的激光雷达时相互间隔排列的。将长度方向上相邻的激光雷达两两相连接，如图3中虚线所示，可以看到，相邻4个激光雷达的连线构成接近“Z”字的形状。

当车辆经过目标车道时，由于设置于所述目标车道左侧的激光雷达与设置于所述目标车道右侧的激光雷达相互间隔排列，因此，既可以使得目标车道左侧的激光雷达扫过车辆右侧车轮内侧，即探测到车辆右侧车轮内侧的位置信息，又可以使得目标车道右侧的激光雷达扫过车辆左侧车轮内侧，即探测到车辆左侧车轮内侧的位置信息。由此可见，通过上述方式设置激光雷达能够获得充足的车轮内侧信息，有利于精准确定具有厚度特征的车轮的位置，进而提高车辆定位精度。

当然，上述设置方式以及图3中的示意仅为示例，在具体实现时，还可以在目标车道两侧的建筑体底部按照其他方式设置激光雷达。因此，本实施例中，对于步骤103中设置激光雷达的具体方式不进行限定。

可以理解的是，停车场中车辆自动驾驶的一个重要应用是将车辆泊入或泊出停车位。为提高车辆泊入或泊出车位时对于车辆控制的精确性，防止车辆与其他车位的车辆、停车场内的建筑体或是障碍物发生碰撞，有必要在停车场的目标车位周围设置激光雷达。

为此，本实施例提供的激光雷达设置方法，还可以包括：

确定停车场内的目标车位，以及目标车位周围的建筑体；

根据激光雷达的探测角度，以及目标车位周围的建筑体的位置，在所述目标车位周围设置至少两个所述激光雷达。

需要说明的是，目标车位周围的建筑体，具体是指所述目标车位周围的墙体和/或立柱。作为一种优选的实现方式，所述目标车位周围的建筑体与所述目标车位之间应该无其他车位和障碍物，即，将目标车位周围与目标车位之间没有其他车位和障碍物的墙体和/或立柱作为目标车位周围的建筑体。

由于在本实施例中，上述至少两个激光雷达具体是用于探测泊入或者泊出目标车位的车辆的位置信息，例如车轮位置和/或车身轮廓位置。作为一种可选的实现方式，所述至少两个激光雷达设置于目标车位周围的建筑体的底部。从而，当激光雷达沿平行于地面的方向扫射时，探测信号从车辆的车轮返回后，激光雷达能够获得车辆的车轮位置；或者，当调整激光雷达的仰角，探测车身轮廓，激光雷达能够获得车辆的车身轮廓位置。

可选地，两个激光雷达可以设置于目标车位周围分别距离两个车位里角最近的建筑体底部。参见图4，该图为本实施例提供的一种在目标车位周围建筑体底部设置两个激光雷达的俯视图。

图4中，以编号U02的车位作为目标车位，两个激光雷达分别设置在限位器所在直线与U02车位相交形成的U02车位的两个里角处。两个激光雷达的扫描范围需要尽可能多地覆盖U02车位。在实际应用中，如果需将车位U00作为目标车位，则需要保证车位U00与U02之间的那个激光雷达能够扫描范围既能够扫描到车位U00又能够扫描到车位U02，如图4所示。

基于前述实施例提供的激光雷达设置方法，相应地，本申请还提供一种停车场。下面对该停车场进行具体描述。

本申请实施例提供的一种停车场，包括：目标车道，所述目标车道两侧的建筑体，以及按照前述实施例提供的方法设置的多个激光雷达。其中，多个激光雷达用于探测行驶于目标车道的车辆的位置信息，例如车辆的车轮位置和/或所述车辆的车身轮廓位置。

本申请实施例中，以探测目标为车辆的车轮为例进行描述。

由于激光雷达设置在目标车道的两侧，且位于车道两侧建筑体的底部，因而当车辆经过目标车道时，利用激光雷达能够探测车辆的车轮位置。激光雷达的探测精度非常高，能够达到毫米量级，该停车场采用激光雷达获得的车轮位置精度非常高。车轮位置一旦确定，车辆的位置也能够相应确定，因此，停车场内设置的激光雷达能够有效提高了停车场内车辆的定位精度。

需要说明的是，本实施例中，所述建筑体为墙体和/或立柱；所述多个激光雷达用于探测行驶于所述目标车道的车辆的位置信息，例如车轮位置和/或车身轮廓位置。

作为一种可能的实现方式，所述多个激光雷达的探测面覆盖所述目标车道。

作为一种可能的实现方式，所述目标车道为以下任意一种或其组合：

直道、弯道、坡道。

作为一种可能的实现方式，在所述目标车道的长度方向上，设置于所述目标车道左侧的激光雷达与设置于所述目标车道右侧的激光雷达相互间隔排列。

作为一种可能的实现方式，所述停车场还包括：

目标车位，所述目标车位周围的建筑体，以及在所述目标车位周围的建筑体的底部设置的至少两个激光雷达；所述目标车位周围的建筑体与所述目标车位之间无其他车位和障碍物，所述目标车位周围的建筑体为所述目标车位周围的墙体和/或立柱；所述至少两个所述激光雷达用于探测泊入或者泊出所述目标车位的车辆的位置信息，例如车轮位置和/或车身轮廓位置。

可以理解的是，本实施例中，对于停车场内目标车道的具体数量以及目标车位的具体数量不进行限定。对于任意一条目标车道、任意一个目标车位，均可按照前述实施例提供的激光雷达的设置方法设置多个激光雷达。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备及系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的设备及系统实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元提示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上所述，仅为本申请的一种具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种激光雷达设置方法，其特征在于，应用于停车场，所述方法包括：

确定停车场内的目标车道，以及所述目标车道两侧的建筑体；所述建筑体为墙体和/或立柱；

确定激光雷达的探测角度；

根据所述探测角度，以及所述建筑体的位置，在所述目标车道两侧设置多个所述激光雷达；在所述目标车道的长度方向上，设置于所述目标车道左侧的激光雷达与设置于所述目标车道右侧的激光雷达相互间隔排列；所述激光雷达位于所述建筑体的底部；所述多个所述激光雷达用于探测行驶于所述目标车道的车辆的位置信息；所述目标车道左侧的激光雷达还用于扫过所述车辆的右侧车轮的内侧，所述目标车道右侧的激光雷达还用于扫过所述车辆的左侧车轮的内侧；

所述车辆的位置信息包括：所述车辆的车轮位置。

2.根据权利要求1所述的激光雷达设置方法，其特征在于，所述多个所述激光雷达的探测面覆盖所述目标车道。

3.根据权利要求1所述的激光雷达设置方法，其特征在于，所述目标车道为以下任意一种或其组合：

直道、弯道、坡道。

4.根据权利要求1-3任一项所述的激光雷达设置方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定停车场内的目标车位，以及所述目标车位周围的建筑体；所述目标车位周围的建筑体与所述目标车位之间无其他车位和障碍物，所述目标车位周围的建筑体为所述目标车位周围的墙体和/或立柱；

根据所述探测角度，以及所述目标车位周围的建筑体的位置，在所述目标车位周围设置至少两个所述激光雷达；所述至少两个所述激光雷达位于所述目标车位周围的建筑体的底部；所述至少两个所述激光雷达用于探测泊入或者泊出所述目标车位的车辆的位置信息。

5.一种停车场，其特征在于，包括：目标车道，所述目标车道两侧的建筑体，以及按照如权利要求1所述的方法设置的多个激光雷达；所述建筑体为墙体和/或立柱；所述多个激光雷达用于探测行驶于所述目标车道的车辆的位置信息。

6.根据权利要求5所述的停车场，其特征在于，所述多个激光雷达的探测面覆盖所述目标车道。

7.根据权利要求5所述的停车场，其特征在于，所述目标车道为以下任意一种或其组合：

直道、弯道、坡道。

8.根据权利要求5-7任一项所述的停车场，其特征在于，所述停车场还包括：

目标车位，所述目标车位周围的建筑体，以及在所述目标车位周围的建筑体的底部设置的至少两个激光雷达；所述目标车位周围的建筑体与所述目标车位之间无其他车位和障碍物，所述目标车位周围的建筑体为所述目标车位周围的墙体和/或立柱；所述至少两个所述激光雷达用于探测泊入或者泊出所述目标车位的车辆的位置信息。

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