CN109573029A - 一种植保无人机返航降落避障的方法 - Google Patents

一种植保无人机返航降落避障的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109573029A
CN109573029A CN201811541522.7A CN201811541522A CN109573029A CN 109573029 A CN109573029 A CN 109573029A CN 201811541522 A CN201811541522 A CN 201811541522A CN 109573029 A CN109573029 A CN 109573029A
Authority
CN
China
Prior art keywords
plant protection
protection drone
drone
level point
safe falling
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201811541522.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109573029B (zh
Inventor
程义
陈迎
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jiangsu Dandelion Uav Co Ltd
Original Assignee
Jiangsu Dandelion Uav Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jiangsu Dandelion Uav Co Ltd filed Critical Jiangsu Dandelion Uav Co Ltd
Priority to CN201811541522.7A priority Critical patent/CN109573029B/zh
Publication of CN109573029A publication Critical patent/CN109573029A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109573029B publication Critical patent/CN109573029B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • B64D47/02—Arrangements or adaptations of signal or lighting devices
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/06—Systems determining the position data of a target
    • G01S15/08—Systems for measuring distance only
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明公开了一种植保无人机返航降落避障的方法，所述植保无人机包括无人机本体和安装在所述无人机本体下方的测距装置与摄像机，所述无人机本体的上方设有喇叭，所述方法包括以下步骤：S1：测距装置测量植保无人机与降落点之间的高度h；S2：摄像机采集植保无人机降落区域的图像；S3：植保无人机上的图像处理模块对采集到的图像进行数据解析；S4：确定降落区域中植保无人机安全降落的实际面积；S5：通过喇叭提醒操作者（物主）移走降落区域内的障碍物；S6：植保无人机安全降落。本发明通过测距装置与摄像机的结合使用，准确判断植保无人机在降落区域进行降落时的安全性，从而降低植保无人机的事故发生率，也保障了人们的人身安全与财产安全。

Description

一种植保无人机返航降落避障的方法
技术领域
本发明涉及无人机避障技术领域，具体涉及一种植保无人机返航降落避障的方法。
背景技术
无人机在植保方面的应用越来越广泛，由于植保无人机上装有定位系统，植保无人机在返航降落时，是以起飞点为降落点，如果在降落点处有障碍物，而且也没及时处理障碍物，那么植保无人机在降落时就会与障碍物发生碰撞，将会造成一定的财产损失，如果有人在降落点处，植保无人机没及时避障，那么人们的人身安全就会受到威胁，将造成不可挽回的损失，这也是操作者面临的巨大挑战。
发明内容
本发明的目的在于提供一种植保无人机返航降落避障的方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种植保无人机返航降落避障的方法，所述植保无人机包括无人机本体和安装在所述无人机本体下方的测距装置与摄像机，所述无人机本体的上方设有喇叭，所述方法包括以下步骤：
S1：测距装置测量植保无人机与降落点之间的高度h；
S2：摄像机采集植保无人机降落区域的图像；
S3：植保无人机上的图像处理模块对采集到的图像进行数据解析；
S4：确定降落区域中植保无人机安全降落的实际面积；
S5：通过喇叭提醒操作者（物主）移走降落区域内的障碍物；
S6：植保无人机安全降落。
优选的，所述植保无人机的降落点与植保无人机的起飞点为同一点，所述植保无人机的降落区域与植保无人机的起飞区域为同一区域。
优选的，所述S1中，植保无人机自主返航至距降落点H高度处悬停飞行，待3s-5s后，测距装置工作，测量植保无人机与降落点之间的高度h，通过数值比较算法比较h和H，若h小于H，说明在植保无人机的降落点处有障碍物，植保无人机不能安全降落，接着执行S5，若h等于H，说明在植保无人机的降落点处无障碍物，接着执行S2。
优选的，所述测距装置是雷达、超声波传感器或激光传感器。
优选的，所述高度H是植保无人机的起飞高度。
优选的，所述S2中，摄像机工作，拍摄植保无人机降落区域的图像，并将图像通过无线通信模块传送至植保无人机上的图像处理模块。
优选的，所述S3中，植保无人机上的图像处理模块将采集到降落区域的图像与植保无人机起飞时采集到的起飞区域的图像进行数据解析和栅格比对，若栅格比对值大于或等于设定的阈值，说明在植保无人机的降落区域内有障碍物，接着执行S4，若栅格比对值小于设定的阈值，说明在植保无人机降落区域内无障碍物，植保无人机可以安全降落。
优选的，所述S4中，所述植保无人机安装有GPS定位装置或RTK定位装置，可以得知植保无人机降落点（起飞点）的地理坐标，所述植保无人机上的图像处理模块通过算法可以计算出障碍物每个棱角的地理坐标，再通过数值比较法计算出距离植保无人机降落点（起飞点）最近的那个棱角的地理坐标，并以植保无人机降落点（起飞点）为圆心O、以降落点到距离降落点最近的那个障碍物棱角的点的距离为半径R，计算出降落区域中植保无人机安全降落的实际面积S，若S小于或等于植保无人机的平面面积，说明植保无人机不能安全降落或存在安全隐患，接着执行S5，若S大于植保无人机的平面面积，说明植保无人机可以安全降落。
优选的，所述S4还可以是计算出降落区域中植保无人机安全降落区域的直径ф，若ф小于或等于植保无人机的最大横向尺寸，说明植保无人机不能安全降落或存在安全隐患，接着执行S5，若ф大于植保无人机的最大横向尺寸，说明植保无人机可以安全降落。
优选的，所述S5还可以是植保无人机自主设定新的降落点或人为设定新的降落点；
所述植保无人机自主设定新的降落点，包括：根据S4可以计算出植保无人机安全降落的实际面积S与植保无人机的平面面积的差值（植保无人机安全降落区域的直径ф与植保无人机最大横向尺寸的差值），再根据差值通过算法计算出新的降落点，植保无人机飞行至新的降落点进行安全降落；
所述人为设定新的降落点，包括操作者通过地面终端控制植保无人机，使得植保无人机安全降落。
与现有技术相比，本发明的有益效果是先通过测距装置初步判断植保无人机的降落点是否有障碍物，若存在障碍物，喇叭提醒操作者（物主）移走障碍物，然后植保无人机再进行降落，若不存在障碍物，摄像机将拍摄采集降落区域的图像，图像处理模块对采集到的图像与植保无人机起飞时采集的图像进行图像处理并确定植保无人机安全降落区域的实际面积或直径，判断植保无人机是否可以安全降落，若不能安全降落，喇叭提醒操作者（物主）移走障碍物，然后植保无人机再进行降落，若能安全降落，植保无人机进行降落。本发明通过测距装置与摄像机的结合使用，准确判断植保无人机在降落区域进行降落时的安全性，从而降低了植保无人机的事故发生率，也保障了人们的人身安全与财产安全。
附图说明
图1为一种植保无人机返航降落避障的方法的流程图。
具体实施方式
下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
请参阅图1，本发明提供一种技术方案：一种植保无人机返航降落避障的方法，所述植保无人机包括无人机本体和安装在所述无人机本体下方的测距装置与摄像机，所述无人机本体的上方设有喇叭，所述方法包括以下步骤：
S1：测距装置测量植保无人机与降落点之间的高度h；
S2：摄像机采集植保无人机降落区域的图像；
S3：植保无人机上的图像处理模块对采集到的图像进行数据解析；
S4：确定降落区域中植保无人机安全降落的实际面积；
S5：通过喇叭提醒操作者（物主）移走降落区域内的障碍物；
S6：植保无人机安全降落。
所述植保无人机的降落点与植保无人机的起飞点为同一点，所述植保无人机的降落区域与植保无人机的起飞区域为同一区域。
所述S1中，植保无人机自主返航至距降落点H高度处悬停飞行，待3s-5s后，测距装置工作，测量植保无人机与降落点之间的高度h，通过数值比较算法比较h和H，若h小于H，说明在植保无人机的降落点处有障碍物，植保无人机不能安全降落，接着执行S5，若h等于H，说明在植保无人机的降落点处无障碍物，接着执行S2。
所述测距装置是雷达、超声波传感器或激光传感器。
所述高度H是植保无人机的起飞高度。
所述S2中，摄像机工作，拍摄植保无人机降落区域的图像，并将图像通过无线通信模块传送至植保无人机上的图像处理模块。
所述S3中，植保无人机上的图像处理模块将采集到降落区域的图像与植保无人机起飞时采集到的起飞区域的图像进行数据解析和栅格比对，若栅格比对值大于或等于设定的阈值，说明在植保无人机的降落区域内有障碍物，接着执行S4，若栅格比对值小于设定的阈值，说明在植保无人机降落区域内无障碍物，植保无人机可以安全降落。
所述S4中，所述植保无人机安装有GPS定位装置或RTK定位装置，可以得知植保无人机降落点（起飞点）的地理坐标，所述植保无人机上的图像处理模块通过算法可以计算出障碍物每个棱角的地理坐标，再通过数值比较法计算出距离植保无人机降落点（起飞点）最近的那个棱角的地理坐标，并以植保无人机降落点（起飞点）为圆心O、以降落点到距离降落点最近的那个障碍物棱角的点的距离为半径R，计算出降落区域中植保无人机安全降落的实际面积S，若S小于或等于植保无人机的平面面积，说明植保无人机不能安全降落或存在安全隐患，接着执行S5，若S大于植保无人机的平面面积，说明植保无人机可以安全降落。
实施例2
本实施例与实施例1的不同之处在于，所述S4还可以是计算出降落区域中植保无人机安全降落区域的直径ф，若ф小于或等于植保无人机的最大横向尺寸，说明植保无人机不能安全降落或存在安全隐患，接着执行S5，若ф大于植保无人机的最大横向尺寸，说明植保无人机可以安全降落。
实施例3
本实施例与实施例1的不同之处在于，所述S5还可以是植保无人机自主设定新的降落点或人为设定新的降落点；
所述植保无人机自主设定新的降落点，包括：根据S4可以计算出植保无人机安全降落的实际面积S与植保无人机的平面面积的差值（植保无人机安全降落区域的直径ф与植保无人机最大横向尺寸的差值），再根据差值通过算法计算出新的降落点，植保无人机飞行至新的降落点进行安全降落；
所述人为设定新的降落点，包括操作者通过地面终端控制植保无人机，使得植保无人机安全降落。

Claims (10)

1.一种植保无人机返航降落避障的方法，所述植保无人机包括无人机本体和安装在所述无人机本体下方的测距装置与摄像机，所述无人机本体的上方设有喇叭，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
S1：测距装置测量植保无人机与降落点之间的高度h；
S2：摄像机采集植保无人机降落区域的图像；
S3：植保无人机上的图像处理模块对采集到的图像进行数据解析；
S4：确定降落区域中植保无人机安全降落的实际面积；
S5：通过喇叭提醒操作者（物主）移走降落区域内的障碍物；
S6：植保无人机安全降落。
2.根据权利要求1所述的一种植保无人机返航降落避障的方法，其特征在于，所述植保无人机的降落点与植保无人机的起飞点为同一点，所述植保无人机的降落区域与植保无人机的起飞区域为同一区域。
3.根据权利要求1所述的一种植保无人机返航降落避障的方法，其特征在于，所述S1中，植保无人机自主返航至距降落点H高度处悬停飞行，待3s-5s后，测距装置工作，测量植保无人机与降落点之间的高度h，通过数值比较算法比较h和H，若h小于H，说明在植保无人机的降落点处有障碍物，植保无人机不能安全降落，若h等于H，说明在植保无人机的降落点处无障碍物。
4.根据权利要求1或3所述的一种植保无人机返航降落避障的方法，其特征在于，所述测距装置是雷达、超声波传感器或激光传感器。
5.根据权利要求3所述的一种植保无人机返航降落避障的方法，其特征在于，所述高度H是植保无人机的起飞高度。
6.根据权利要求1所述的一种植保无人机返航降落避障的方法，其特征在于，所述S2中，摄像机工作，拍摄植保无人机降落区域的图像，并将图像通过无线通信模块传送至植保无人机上的图像处理模块。
7.根据权利要求1所述的一种植保无人机返航降落避障的方法，其特征在于，所述S3中，植保无人机上的图像处理模块将采集到降落区域的图像与植保无人机起飞时采集到的起飞区域的图像进行数据解析和栅格比对，若栅格比对值大于或等于设定的阈值，说明在植保无人机的降落区域内有障碍物，若栅格比对值小于设定的阈值，说明在植保无人机降落区域内无障碍物，植保无人机可以安全降落。
8.根据权利要求1所述的一种植保无人机返航降落避障的方法，其特征在于，所述S4中，所述植保无人机安装有GPS定位装置或RTK定位装置，可以得知植保无人机降落点（起飞点）的地理坐标，所述植保无人机上的图像处理模块通过算法可以计算出障碍物每个棱角的地理坐标，再通过数值比较法计算出距离植保无人机降落点（起飞点）最近的那个棱角的地理坐标，并以植保无人机降落点（起飞点）为圆心O、以降落点到距离降落点最近的那个障碍物棱角的点的距离为半径R，计算出降落区域中植保无人机安全降落的实际面积S，若S小于或等于植保无人机的平面面积，说明植保无人机不能安全降落或存在安全隐患，若S大于植保无人机的平面面积，说明植保无人机可以安全降落。
9.根据权利要求1或8所述的一种植保无人机返航降落避障的方法，其特征在于，所述S4还可以是计算出降落区域中植保无人机安全降落区域的直径ф，若ф小于或等于植保无人机的最大横向尺寸，说明植保无人机不能安全降落或存在安全隐患，若ф大于植保无人机的最大横向尺寸，说明植保无人机可以安全降落。
10.根据权利要求1所述的一种植保无人机返航降落避障的方法，其特征在于，所述S5还可以是植保无人机自主设定新的降落点或人为设定新的降落点；
所述植保无人机自主设定新的降落点，包括：根据S4可以计算出植保无人机安全降落的实际面积S与植保无人机的平面面积的差值（植保无人机安全降落区域的直径ф与植保无人机最大横向尺寸的差值），再根据差值通过算法计算出新的降落点，植保无人机飞行至新的降落点进行安全降落；
所述人为设定新的降落点，包括操作者通过地面终端控制植保无人机，使得植保无人机安全降落。
CN201811541522.7A 2018-12-17 2018-12-17 一种植保无人机返航降落避障的方法 Active CN109573029B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811541522.7A CN109573029B (zh) 2018-12-17 2018-12-17 一种植保无人机返航降落避障的方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811541522.7A CN109573029B (zh) 2018-12-17 2018-12-17 一种植保无人机返航降落避障的方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109573029A true CN109573029A (zh) 2019-04-05
CN109573029B CN109573029B (zh) 2021-10-08

Family

ID=65929765

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811541522.7A Active CN109573029B (zh) 2018-12-17 2018-12-17 一种植保无人机返航降落避障的方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109573029B (zh)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110597293A (zh) * 2019-10-12 2019-12-20 上海复亚智能科技有限公司 一种无人机自主飞行方法、装置、设备及存储介质
CN110796633A (zh) * 2019-09-10 2020-02-14 浙江大华技术股份有限公司 无人机降落安全检测方法、装置、计算机设备和存储介质
CN110825101A (zh) * 2019-12-26 2020-02-21 电子科技大学 一种基于深度卷积神经网络的无人机自主降落方法
CN111414001A (zh) * 2020-01-14 2020-07-14 华中科技大学 一种用于低空航空器的自主停机装置和方法
CN111650965A (zh) * 2020-06-17 2020-09-11 北华航天工业学院 一种无人机自主返航控制系统及其控制方法
CN111880558A (zh) * 2020-07-06 2020-11-03 广东技术师范大学 植保无人机避障喷施方法、装置、计算机设备和存储介质
US20220365816A1 (en) * 2021-05-12 2022-11-17 Lockheed Martin Corporation Feature extraction from perception data for pilot assistance with high workload tasks

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105607642A (zh) * 2015-09-18 2016-05-25 广东中安金狮科创有限公司 无人机自动在三维空间测距避让和穿越飞行的方法
CN105700551A (zh) * 2016-01-27 2016-06-22 浙江大华技术股份有限公司 无人机降落区域确定方法、无人机降落方法及相关装置
CN106371447A (zh) * 2016-10-25 2017-02-01 南京奇蛙智能科技有限公司 一种无人机全天候精准降落的控制方法
CN107885227A (zh) * 2017-11-30 2018-04-06 广州市华科尔科技股份有限公司 一种无人机自动避障方法
US10078808B1 (en) * 2015-09-21 2018-09-18 Amazon Technologies, Inc. On-demand designated delivery locator
US20180293903A1 (en) * 2016-09-09 2018-10-11 Garmin International, Inc. Obstacle avoidance system

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105607642A (zh) * 2015-09-18 2016-05-25 广东中安金狮科创有限公司 无人机自动在三维空间测距避让和穿越飞行的方法
US10078808B1 (en) * 2015-09-21 2018-09-18 Amazon Technologies, Inc. On-demand designated delivery locator
CN105700551A (zh) * 2016-01-27 2016-06-22 浙江大华技术股份有限公司 无人机降落区域确定方法、无人机降落方法及相关装置
US20180293903A1 (en) * 2016-09-09 2018-10-11 Garmin International, Inc. Obstacle avoidance system
CN106371447A (zh) * 2016-10-25 2017-02-01 南京奇蛙智能科技有限公司 一种无人机全天候精准降落的控制方法
CN107885227A (zh) * 2017-11-30 2018-04-06 广州市华科尔科技股份有限公司 一种无人机自动避障方法

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110796633A (zh) * 2019-09-10 2020-02-14 浙江大华技术股份有限公司 无人机降落安全检测方法、装置、计算机设备和存储介质
CN110597293A (zh) * 2019-10-12 2019-12-20 上海复亚智能科技有限公司 一种无人机自主飞行方法、装置、设备及存储介质
CN110825101A (zh) * 2019-12-26 2020-02-21 电子科技大学 一种基于深度卷积神经网络的无人机自主降落方法
CN110825101B (zh) * 2019-12-26 2021-10-22 电子科技大学 一种基于深度卷积神经网络的无人机自主降落方法
CN111414001A (zh) * 2020-01-14 2020-07-14 华中科技大学 一种用于低空航空器的自主停机装置和方法
CN111414001B (zh) * 2020-01-14 2021-06-29 华中科技大学 一种用于低空航空器的自主停机装置和方法
CN111650965A (zh) * 2020-06-17 2020-09-11 北华航天工业学院 一种无人机自主返航控制系统及其控制方法
CN111880558A (zh) * 2020-07-06 2020-11-03 广东技术师范大学 植保无人机避障喷施方法、装置、计算机设备和存储介质
CN111880558B (zh) * 2020-07-06 2021-05-11 广东技术师范大学 植保无人机避障喷施方法、装置、计算机设备和存储介质
US20220365816A1 (en) * 2021-05-12 2022-11-17 Lockheed Martin Corporation Feature extraction from perception data for pilot assistance with high workload tasks
US11928505B2 (en) * 2021-05-12 2024-03-12 Lockheed Martin Corporation Feature extraction from perception data for pilot assistance with high workload tasks

Also Published As

Publication number Publication date
CN109573029B (zh) 2021-10-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109573029A (zh) 一种植保无人机返航降落避障的方法
CN106406342B (zh) 植保无人机阶段化飞行作业的打药方法
CN105243878B (zh) 一种电子边界装置、无人飞行系统及无人飞行器监控方法
CN107444665A (zh) 一种无人机自主降落方法
CN107544541A (zh) 一种无人机控制方法及系统
CN206057974U (zh) 一种应用在旋翼无人机上的避障系统
US8005257B2 (en) Gesture recognition apparatus and method
CN104238377B (zh) 一种用于无人机航空物探的低空飞行仿真方法
CN109099779A (zh) 一种无人机侦测与智能拦截系统
CN109074068A (zh) 飞行装置、电子设备以及程序
CN105717945A (zh) 一种自动避让的无人机
CN107272731A (zh) 无人机自动避撞系统
CA2550950A1 (en) Method and system for preventing an aircraft from penetration into a dangerous trailing vortex area of a vortex generator
WO2008045144A2 (en) Gesture recognition method and apparatus
CN107908197A (zh) 基于红外信标及视觉的无人机精准降落系统和方法
CN105722031A (zh) 无人机
CN103135550A (zh) 用于电力巡线的无人机多重避障控制方法
CA2536671A1 (en) Integrated system for aircraft vortex safety
EP3165457A2 (en) Methods and systems of applying fire retardant based on onboard sensing and decision making processes
CN107783545A (zh) 基于ooda环多传感器信息融合的灾后救援旋翼无人机避障系统
CN103852077A (zh) 链路失效时无人机定位信息防欺骗自主判断方法
CN109903592A (zh) 一种基于误差理论的高精度航空器自动近地防撞系统地形扫描方法
CN106502257A (zh) 一种无人机精准降落抗干扰的控制方法
CN107783547A (zh) 灾后救援旋翼无人机避障系统及方法
CN107943074A (zh) 一种电力巡检微型多旋翼无人机安全间距保持系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right

Denomination of invention: A Method for Obstacle Avoidance of UAV for Plant Protection

Effective date of registration: 20221014

Granted publication date: 20211008

Pledgee: Xuzhou Huaichang Investment Co.,Ltd.

Pledgor: JIANGSU DANDELION UAV Co.,Ltd.

Registration number: Y2022320000603

PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right