CN109563911A - 行星齿轮减速装置 - Google Patents

Abstract

输出框架与支架的外周部上比后板靠近前板的部分连接。所述支架上的前轴支持面与输出框架之间的外力传递路径即第一区域和支架上的后轴支持面与所述输出框架之间的外力传递路径即第二区域对扭转力的刚性等同。所述前板和后板对作用于所述前轴支持面及所述后轴支持面的径向拉伸力的刚性等同。

Description

行星齿轮减速装置

技术领域

本发明涉及支架（carrier）可旋转的行星齿轮减速装置。

背景技术

在用于航空器等动力传递机构的行星齿轮减速装置中，有时会因作用在支架上的驱动转矩的影响而在行星轴产生弯曲变形，行星轮（planetary gear ）相对于太阳轮（sungear）及齿圈（ring gear）的平行度受损，齿轮的啮合产生错位（misalignment）。作为其应对，在专利文献1记载的行星齿轮减速装置中，在支架中的对行星轴的一端部进行支持的前板（front plate）上设置缺口部，降低前板的刚性，以此抑制行星轴的弯曲变形。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1 ：日本特开2011-94714号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

然而，专利文献1的行星齿轮减速装置在支架旋转的形态（例如行星型）下使用时，传递至支架的驱动转矩增大。尤其是，从支架输出驱动转矩的位置（支架的力的作用点）偏向前板侧地设置的结构中，可能会因转矩反力而在支架产生不均衡的扭转变形，行星轴倾斜，从而产生错位。

又，在支架旋转的类型的行星齿轮减速装置中，行星轮及行星轴的离心力施加于支架，而在专利文献1的结构中，由于使前板的刚性相对于后板（rear plate）降低，所以前板因离心力而向径向外方拉伸变形。因此，行星轴可能也因离心力倾斜，从而产生错位。

因此本发明的目的在于，在支架旋转的类型的行星齿轮减速装置中，防止因传递至支架的转矩引起的错位、和因行星轮及行星轴的离心力引起的错位该两者。

解决问题的手段：

根据本发明一形态的行星齿轮减速装置具备：输入驱动力，具有外齿的太阳轮；具有与所述太阳轮啮合的外齿的多个行星轮；具有与所述行星轮啮合的内齿的齿圈；可旋转的支架，所述支架具有：包含分别对所述多个行星轮的自转轴即多个行星轴的一端部进行支持的多个前轴支持面的前板、包含分别对所述多个行星轴的另一端部进行支持的多个后轴支持面的后板、及连结所述前板与所述后板的连结构件；以及与所述支架连接，输出驱动力的输出框架；所述输出框架与所述支架的外周部上比所述后板靠近所述前板的部分连接；所述支架上的所述前轴支持面与所述输出框架之间的外力传递路径即第一区域和所述支架上的所述后轴支持面与所述输出框架之间的外力传递路径即第二区域对扭转力的刚性等同；所述前板和所述后板对作用于所述前轴支持面及所述后轴支持面的径向拉伸力的刚性等同。

根据所述结构，输出框架与支架的外周部上比后板靠近前板的部分连接，所以在不采取任何应对的情况下，从输出框架向支架的转矩反力偏向前板侧地产生。但是，由于在支架上，第一区域和第二区域对扭转力的刚性等同，所以因传递至支架的转矩而在支架产生的扭转变形从行星轴观察是均衡的，行星轴的倾斜得以防止。此外，若在支架上使第一区域的扭转刚性和第二区域的扭转刚性等同，则前板的扭转刚性与后板的扭转刚性不同，而由于前板和后板使对作用于前轴支持面及后轴支持面的径向拉伸力的刚性等同，所以离心力带来的行星轴的倾斜也得以防止。因此，在支架可旋转的行星齿轮减速装置中能防止因传递至支架的转矩引起的错位和因行星轮及行星轴的离心力引起的错位该两者。

也可以是如下结构：所述前板上比所述行星轴的中心靠近径向外侧的外侧部具有柔性结构部，所述柔性结构部与所述后板上比所述行星轴的中心靠近径向外侧的外侧部相比，对所述扭转力的刚性较小；所述前板上比所述柔性结构部靠近径向内侧的区域，与所述后板上比与所述柔性结构部径向位置相同的部分靠近径向内侧的区域相比，对径向拉伸力的刚性较大。

根据所述结构，能通过在前板的外侧部形成与后板的外侧部相比扭转刚性较小的柔性结构部，来简易地使第一区域的扭转刚性和第二区域的扭转刚性等同。又，在前板的外侧部设置柔性结构部，由此，即便在前板的外侧部的拉伸刚性下降时，也能通过提高前板上比柔性结构部靠近径向内侧的区域的拉伸刚性，来简易地实现前板和后板的对离心力的刚性为等同的结构。即，主要在支架的径向外侧的部分进行扭转应对，主要在支架的径向内侧的部分进行离心力应对，以此将各个应对切分开从而易于设计，能有助于设计的易化。

也可以是，所述柔性结构部通过使所述前板的所述外侧部的非开口率、非薄壁区域率、最低壁厚及材料刚性的至少一个比所述后板的所述外侧部的小而形成。

根据所述结构，能简易地在前板形成柔性结构部。

也可以是如下结构：所述前板的所述外侧部小于所述后板的所述外侧部的非开口率、非薄壁区域率或最低壁厚；所述前板上比所述行星轴的中心靠近径向内侧的内侧部大于所述后板上比所述行星轴的中心靠近径向内侧的内侧部的非开口率、非薄壁区域率或最低壁厚。

根据所述结构，能适当实现支架的轻量化和两刚性的等同化。

也可以是，所述前板上对径向拉伸力的刚性最大的区域位于比所述后板上对径向拉伸力的刚性最大的区域靠近径向内方处。另，例如，在前板具有不同壁厚的多个区域的情况下，这些多个区域中的最大壁厚部分相当于该区域上对径向拉伸力的刚性最大的区域。

根据所述结构，即便是前板的第一区域的拉伸刚性下降时，也能简易地提高前板的对径向拉伸力的刚性，有助于设计的易化和制造的易化该两者。

也可以是如下结构：所述前板及所述后板各自具有通过有所述支架的旋转轴线的中央开口；所述前板的所述中央开口比所述后板的所述中央开口小。

根据所述结构，即便是前板的第一区域的拉伸刚性下降的情况，也能简易地提高前板的对径向拉伸力的刚性，有助于设计的易化和制造的易化该两者。

也可以是，所述前板在其中央部分具有与所述支架的旋转轴线交叉的板部。

根据所述结构，前板不具有与支架的旋转轴线交叉的中央开口，所以易使润滑油滞留于支架的内侧部空间。又，由于不具有中央开口，所以可有效改善前板的径向拉伸力，能适当实现前板的轻量化。

也可以是，所述输出框架与所述连结构件上靠近所述前板的部分连接；所述连结构件具有设置于比与所述输出框架的连接处靠近所述前板侧的前侧部和设置于比与所述输出框架的连接处靠近所述后板侧的后侧部；所述前侧部形成为对扭转力的刚性比所述后侧部小。

根据所述结构，能简易地在支架上实现第一区域的刚性和第二区域的刚性等同的结构。又，能通过使连结构件来担负支架的第一区域中的扭转刚性降低功能，从而简化前板的设计。

也可以是，所述前板与所述后板互为同一形状。

根据所述结构，能易于前板及后板的设计。

发明效果：

根据本发明，能在支架可旋转的行星齿轮减速装置中防止因传递至支架的转矩引起的错位和因行星轮及行星轴的离心力引起的错位该两者。

附图说明

图1是根据第一实施形态的行星型行星齿轮减速装置的局部剖视图；

图2是从前板侧观察图1所示的行星齿轮减速装置的行星轮、行星轴、支架及输出框架的立体图；

图3是从后板侧观察图2所示的行星轮、行星轴、支架及输出框架的立体图；

图4是根据第一变形例的支架的局部放大立体图；

图5是根据第二变形例的支架的局部放大立体图；

图6是根据第三变形例的支架的局部放大立体图；

图7是根据第四变形例的支架的局部放大立体图；

图8是根据第五变形例的支架的局部放大立体图；

图9是根据第六变形例的支架的局部放大立体图；

图10是根据第七变形例的支架的局部放大立体图；

图11是根据第八变形例的支架的局部放大立体图；

图12是根据第九变形例的支架的局部放大立体图；

图13是根据第十变形例的支架的局部放大立体图；

图14是根据第十一变形例的支架的局部放大立体图；

图15是根据第十二变形例的支架的局部放大立体图；

图16是根据第十三变形例的支架的局部放大立体图；

图17是根据第十四变形例的支架的局部放大立体图；

图18是根据第十五变形例的支架的局部放大立体图；

图19是根据第十六变形例的支架的立体图；

图20是根据第二实施形态的支架、行星轮、行星轴及输出框架的主要部分剖视图。

具体实施方式

以下，参照附图说明实施形态。另，以下为了便于说明，在旋转轴线方向上，将行星齿轮减速装置1中靠近输出框架7的一侧称为前，将远离输出框架7的一侧称为后，但前后关系不限于此。

（第一实施形态）

图1是根据第一实施形态的行星型行星齿轮减速装置1的局部剖视图。本实施形态的行星型行星齿轮减速装置1例如用作航空器发动机等的动力传递机构（减速机构）。如图1所示，行星齿轮减速装置1具备太阳轮2、多个行星轮3、齿圈4、多个行星轴5、支架6及输出框架7。

太阳轮2具有外齿2a，以与传递来自发动机的旋转驱动力的输入轴8共旋转的形式，利用嵌合或花键连接等来安装。多个行星轮3具有与太阳轮2的外齿2a啮合的外齿3a，绕太阳轮2的轴线X等间隔配置。齿圈4具有与行星轮3的外齿3a啮合的内齿4a和固定用的突缘部4b。齿圈4不可旋转地固定于突缘部4b。另，齿圈4只要固定为无法旋转即可，可省略突缘部4b。多个行星轴5分别经由轴承9而旋转自如地插通于各行星轮3，分别支持各行星轮3。行星轮3由两列的齿列构成。但行星轮3也可以是单一的齿列，还可以是三列以上的齿列。

支架6具备前板11、后板12及多个连结构件13。前板11具有多个前轴支持部11a，该前轴支持部11a形成有分别对多个行星轴5的一端部进行支持的前轴支持面11aa。后板12具有多个后轴支持部12a，该后轴支持部12a形成有分别对多个行星轴5的另一端部进行支持的后轴支持面12aa。前轴支持部11a及后轴支持部12a分别为筒状。前轴支持面11aa及后轴支持面12aa分别为筒面。另，前轴支持部11a及后轴支持部12a不限于圆筒状，例如也可以是角筒状。行星轴5插通于前轴支持部11a及后轴支持部12a。另，只要前轴支持面11aa及后轴支持面12aa为筒状，则前轴支持部11a及后轴支持部12a可以不是向轴线X方向筒状突出的形态，可以形成为与其邻接的面（例如朝向后述的外侧部及内侧部的轴线X方向的面）齐平。

多个连结构件13分别为柱状，使前板11的径向的外端部与后板12的径向的外端部连结。多个连结构件13在绕轴线X的周向上以间隙G（参照图2）配置，行星轮3从间隙G向外侧部露出。即，齿圈4的内齿4a通过相邻的连结构件13之间的间隙G而与行星轮3的外齿3a啮合。另，连结构件形成露出行星轮3的间隙G即可，其形状未特别限定。

输出框架7与支架6的外周部连接，输出来自支架6的旋转驱动力。输出框架7与支架6的外周部上比后板12靠近前板11的部分连接。本实施形态中，输出框架7与前板11连接。输出框架7具有从支架6的外周部的前板11侧的端面向轴线X方向突出的筒状部7a和从筒状部7a的突出端向径向外方突出的突缘部7b。输出框架7与支架6一体地形成。筒状部7a的径向位置与连结构件13的径向位置相同。在突缘部7b固定有未图示的被驱动构件（例如风扇的轴）。另，输出框架7可传递动力地固定于被驱动构件即可，其形状未特别限定。又，输出框架7也可以是通过紧固等而固定于支架6的结构。

行星齿轮减速装置1中，齿圈4为不可旋转地固定的状态下，来自输入轴8的旋转驱动力向太阳轮2输入，由此，行星轮3绕行星轴5旋转（自转），且支架6绕太阳轮2的轴线X旋转（公转）。本实施形态中，支架6以1000rpm以上进行高速旋转。支架6的旋转驱动力经由输出框架7向被驱动构件输出。这样的行星齿轮减速装置1中，齿圈4不旋转而支架6旋转，所以减速比变大，从而向支架6传递的驱动转矩变大。另，行星齿轮减速装置也可以是支架和齿圈都旋转。不过，对于像行星型那样，作用于行星轮及行星轴的离心力尤其大的行星齿轮减速装置，尤其有效。

图2是从前板11侧观察图1所示的行星齿轮减速装置1的行星轮3、行星轴5、支架6及输出框架7的立体图。图3是从后板12侧观察图2所示的行星轮3、行星轴5、支架6及输出框架7的立体图。另，图2及图3中，在行星轮3上省略外齿3a的图示。如图2及3所示，前板11具有前轴支持部11a、比前轴支持部11a的中心（即行星轴5的中心）靠近径向外侧的外侧部11b、比前轴支持部11a的中心靠近径向内侧的内侧部11c。后板12具有后轴支持部12a、比后轴支持部12a的中心（即行星轴5的中心）靠近径向外侧的外侧部12b、比后轴支持部12a的中心靠近径向内侧的内侧部12c。

支架6上的前轴支持面11aa与输出框架7之间的部分（外力传递路径）定义为第一区域R1。支架6上的后轴支持面12aa与输出框架7之间的部分（外力传递路径）定义为第二区域R2。本实施形态中，前板11上比前轴支持部11a的中心靠近径向外侧的部分构成第一区域R1，后板12上比后轴支持部12a的中心靠近径向外侧的部分和连结构件13构成第二区域R2。即，前板11上将各行星轴5的轴心彼此连结的节圆的外侧的部分构成第一区域R1，后板12上将各行星轴5的轴心彼此连结的节圆的外侧的部分和连结构件13构成第二区域R2。

支架6构成为第一区域R1的对扭转力的刚性和第二区域R2的对扭转力的刚性为等同的形状。在此，扭转力是指作用在使支架6绕轴线X扭转方向上的力。

具体而言，前板11的外侧部11b具有相比于后板12的外侧部12b，对扭转力的刚性较小的柔性结构部F。柔性结构部F可以通过增大外侧部11b的开口率而形成。又，也可以通过使外侧部11b的轴线X方向的壁厚小于内侧部11c的轴线X方向的壁厚而形成。在此，通过使外侧部11b的开口率大于50%，使外侧部11b的轴线X方向的壁厚小于内侧部11c的轴线X方向的壁厚而形成。柔性结构部F由使外侧部11b上沿支架6的外周延伸的外周部11ba与各个前轴支持部11a分别连结的多个连结部11bb构成。多个连结部11bb相互在周向上隔开间隔地配置。连结部11bb具有从轴线X方向观察，周向的宽度朝径向外方扩大的扇形状。

后板12的外侧部12b相比于前板11的外侧部11b，对扭转力的刚性较大。后板12的外侧部12b的开口率小于前板11的外侧部11b的开口率。另，后板12的外侧部12b可以形成为最低壁厚比前板11的外侧部11b的大的结构。

根据这样的结构，支架6上从输出框架7到前轴支持面11aa的距离比支架6上从输出框架7通过连结构件13至后轴支持面12aa的距离短，而因柔性结构部F，前板11的外侧部11b相比于后板12的外侧部12b，对扭转力的刚性较小，所以第一区域R1的对扭转力的刚性与第二区域R2的对扭转力的刚性为等同。

接着，前板11和后板12构成为对作用于前轴支持面11aa及后轴支持面12aa的径向拉伸力的刚性为等同的形状。具体而言，前板11的外侧部11b相比于后板12的外侧部12b，对径向拉伸力的刚性较小，而前板11上比柔性结构部F靠近径向内侧的区域，与后板12上比与柔性结构部F径向位置相同的部分靠近径向内侧的区域相比，对径向拉伸力的刚性较大。

前板11的内侧部11c在比前轴支持部11a靠近径向内方处，是连结前轴支持部11a之间的星形状，具有通过轴线X的中央开口S1。具体而言，内侧部11c形成为从以轴线X为中心在周向连续形成的中央构件（例如环构件）向各前轴支持部11a放射状延伸。前板11的内侧部11c相比于前板11的外侧部11b，对径向拉伸力的刚性较大。后板12的内侧部12c在径向位置与后轴支持部12a的径向内侧部分重叠的位置上，直线状地连结后轴支持部12a之间，具有通过轴线X的中央开口S2。

前板11上对径向拉伸力的刚性最大的区域位于比后板12上对径向拉伸力的刚性最大的区域靠近径向内方处。本实施形态中，前板11上连结前轴支持部11a彼此的区域中对径向拉伸力的刚性最大的区域位于比后板12上连结后轴支持部12a彼此的区域中对径向拉伸力的刚性最大的区域靠近径向内方处。

具体而言，后板12的内侧部12c与前板11的内侧部11c在轴线X方向的壁厚相同，且前板11的中央开口S1从轴线X方向观察小于后板12的中央开口S2。前板11的内侧部11c的开口率小于后板12的内侧部12c的开口率。另，前板11的内侧部11c可以形成为最低壁厚大于后板12的内侧部12c的结构。或者前板11的内侧部11c也可以形成为最低壁厚及非开口率小于后板12的内侧部12c的结构。

根据这样的结构，即便前板11的外侧部11b相比于后板12的外侧部12b，对扭转力的刚性较小，前板11的内侧部11c也能相比于后板12的内侧部12c，对径向拉伸力的刚性较大，所以能以如下形式构成支架6：对作用于前板11的前轴支持面11aa的径向拉伸力的刚性和对作用于后板12的后轴支持面12aa的径向拉伸力的刚性为等同。

根据以上说明的结构，由于输出框架7与支架6的外周部上比后板12靠近前板11的部分连接，所以在不采取任何应对的情况下，从输出框架7向支架6的转矩反力向前板11侧偏移地产生。但是，在支架6上，第一区域R1和第二区域R2的对扭转力的刚性等同，所以因传递至支架6的转矩而使支架6产生的扭转变形从行星轴5观察是均衡的，行星轴5的倾斜得以防止。此外，在支架6上使第一区域R1的扭转刚性和第二区域R2的扭转刚性等同，则前板11的扭转刚性和后板12的扭转刚性不同，但由于前板11和后板12使对作用于前轴支持面11aa及后轴支持面12aa的径向拉伸力的刚性为等同，所以离心力带来的行星轴5的倾斜也得以防止。因此，能在行星型行星齿轮减速装置1中防止因传递至支架6的转矩引起的错位和因行星轮3及行星轴5的离心力引起的错位该两者。根据本实施形态，在支架6上第一区域R1和第二区域R2的对扭转力的刚性为等同，且前板11和后板12使对作用于前轴支持面11aa及后轴支持面12aa的径向拉伸力的刚性为等同，所以即便支架6以1000rpm以上进行旋转，也能将行星轴5相对于轴线X的偏离角收敛为低于0.1度。

又，在支架6上，在前板11的外侧部11b处形成扭转刚性小于后板12的外侧部12b的柔性结构部F，由此能简易地使第一区域R1的扭转刚性和第二区域R2的扭转刚性等同。因将柔性结构部F设置于前板11的外侧部11b，所以即便是对前板11的外侧部11b的径向拉伸力的刚性下降的情况，也能通过提高对前板11上比柔性结构部F靠近径向内侧的区域的径向拉伸力的刚性，从而简易地实现前板11和后板12的对离心力的刚性为等同的结构。即，使扭转应对主要在支架6的径向外侧的部分进行，使离心力应对主要在支架6的径向内侧的部分进行，以此将各个应对切分开从而易于设计，能有助于设计的易化。

又，前板11的外侧部11b相比于后板12的外侧部12b，开口率较大且薄壁，所以能简易地在前板11形成柔性结构部F。

又，前板11的外侧部11b比后板12的外侧部12b的开口率大，后板12的内侧部12c比前板11的内侧部11c的开口率小，所以能适当实现支架6的轻量化和两刚性的等同化。

又，由于在支架6上以第一区域R1的扭转刚性与第二区域R2的扭转刚性等同的形式降低前板11的第一区域R1的扭转刚性，所以即便是前板11的第一区域R1中对径向拉伸力的刚性下降的情况，也能通过使前板11的中央开口S1小于后板12的中央开口S2，从而简易地提高前板11的对径向拉伸力的刚性，能有助于设计的易化和制造的易化该两者。

（变形例）

以下，在图4～19示出了谋求对扭转力的刚性的等同化和对径向拉伸力的刚性的等同化的支架上的前板的各变动。另，以下的各变形例中所示的形状若能在支架上实现对扭转力的刚性的等同化和对径向拉伸力的刚性的等同化，则也可应用于后板。此时，前板和后板可形状互异。又，各变形例中省略与第一实施形态同样的结构的说明。

如图4所示，第一变形例的支架A6的前板A11具有前轴支持部A11a、比前轴支持部A11a的中心（即行星轴的中心）靠近径向外侧的外侧部A11b、和比前轴支持部A11a的中心靠近径向内侧的内侧部A11c。外侧部A11b具有对扭转力的刚性比后板（未图示）的外侧部小的柔性结构部AF。

柔性结构部AF由外连结部A11bb构成，该外连结部A11bb连结外侧部A11b上沿支架A6的外周延伸的外周部A11ba和前轴支持部A11a。内侧部A11c具有在比前轴支持部A11a靠近径向内侧处周向延伸的环状部A11ca、和连结前轴支持部A11a和环状部A11ca的内连结部A11cb。外连结部A11bb相比于内连结部A11cb，从轴线方向观察的宽度及轴线方向的壁厚较小。柔性结构部AF形成为使前板A11的外侧部A11b的非开口率及最低壁厚小于后板（未图示）的外侧部。其它结构与前述第一实施形态相同，故省略说明。

如图5所示，第二变形例的支架B6的前板B11上，作为柔性结构部BF，设置有连结前轴支持部B11a和外周部B11ba的一对外连结部B11bb。一对外连结部B11bb之间形成间隙。即，第二变形例中，外连结部B11bb与第一变形例中的不同。另，也可以代替在一对外连结部B11bb之间形成间隙的结构，而采用在一个外连结部设置孔或凹部的结构，或在一个外连结部形成缺口的结构。

如图6所示，第三变形例的支架C6的前板C11上，作为柔性结构部CF，设置有连结前轴支持部C11a和外周部C11ba的外连结部C11bb，该外连结部C11bb呈具有拐点的弯曲形状。即，第三变形例中，外连结部C11bb与第一变形例中的不同。

如图7所示，第四变形例的支架D6的前板D11上，作为柔性结构部DF，连结前轴支持部D11a和外周部D11ba的外连结部D11bb具有接合部。具体而言，从前轴支持部D11a一体地向径向外方突出的第一板部Da和从外周部D11ba一体地向径向内方突出的第二板部Db相互重叠并由紧固件B1（例如螺栓或铆钉）紧固。即，第四变形例中，外连结部D11bb与第一变形例中的不同。另，第一板部Da和第二板部Db也可以互为不同的材料（例如刚性不同的材料）。又，接合部不限于紧固，例如也可以焊接。本变形例中，可通过改变紧固构造的形态来调节对扭转力的刚性。

如图8所示，第五变形例的支架E6的前板E11上，作为柔性结构部EF，设置有连结前轴支持部E11a和外周部E11ba的外连结部E11bb，该外连结部E11bb由比前轴支持部E11a的材料的刚性低的材料构成，焊接固定于前轴支持部E11a。柔性结构部EF形成为使前板E11的外侧部E11b的非开口率及材料刚性小于后板（未图示）的外侧部。即，第五变形例中，外连结部E11bb与第一变形例中的不同。

如图9所示，第六变形例的支架F6的前板F11上，作为柔性结构部FF，在前轴支持部F11a与外周部F11ba之间设置间隙（gap）FG，前轴支持部F11a与外周部F11ba未直接连结。而且，外周部F11ba和内侧部F11c在周向上远离前轴支持部F11a的位置上通过连结部F11d连结。即，支架F6上的前轴支持部F11a与输出框架7（参照图2）之间的外力传递路径包括内侧部F11c及连结部F11d。

如图10所示，第七变形例的支架G6的前板G11上，具有前轴支持部G11a、比前轴支持部G11a的中心靠近径向外侧的外侧部G11b、和比前轴支持部G11a的中心靠近径向内侧的内侧部G11c。外侧部G11b和内侧部G11c为互相连续的环状板。外侧部G11b具有对扭转力的刚性小于后板（未图示）的外侧部的柔性结构部GF。柔性结构部GF在前轴支持部G11a的径向外方，在外侧部G11b上形成多个孔G11ba。柔性结构部GF形成为使前板G11的外侧部G11b的非开口率小于后板（未图示）的外侧部。本例中，孔G11ba沿前板G11的外周点分布在全周。另，孔G11ba的形状例示为四角形，但也可以为其它形状（例如圆形、三角形、多角形等）。又，孔G11ba也可以为未贯通的凹坑。

如图11所示，第八变形例的支架H6的前板H11上，比前轴支持部H11a的中心靠近径向外侧的外侧部H11b和比前轴支持部H11a的中心靠近径向内侧的内侧部H11c为互相连续的环状板，整体上具有壁厚随着朝径向外方而逐渐变薄的形状。另，壁厚的减少可以固定，也可以不固定。又，前板H11上，壁厚以形成柔性结构部HF的形式变化即可，未必要朝径向外方持续减少壁厚。柔性结构部HF形成为使前板H11的外侧部H11b的最低壁厚小于后板（未图示）的外侧部。

如图12所示，第九变形例的支架I6的前板I11上，比前轴支持部I11a的中心靠近径向外侧的外侧部I11b和比前轴支持部I11a的中心靠近径向内侧的内侧部I11c为互相连续的环状板，外侧部I11b比内侧部I11c薄壁。柔性结构部IF形成为使前板I11的外侧部I11b的最低壁厚小于后板（未图示）的外侧部。另，外侧部I11b也可以由比内侧部I11c低刚性的材料构成。这种情况下，各材料的杨氏模量（Young's Modulus）差异较大时，即便外侧部比内侧部厚壁，也可实现柔性结构部IF。

如图13所示，第十变形例的支架J6的前板J11上，比前轴支持部J11a的中心靠近径向外侧的外侧部J11b和比前轴支持部J11a的中心靠近径向内侧的内侧部J11c互相连续，内侧部J11c为环状板，外侧部J11b在前轴支持部J11a的径向外侧具有周向宽度比前轴支持部J11a的外径大的开口。柔性结构部JF形成为使前板J11的外侧部J11b的非开口率小于后板（未图示）的外侧部。另，根据影响刚性的其它要素的形态，前轴支持部J11a的径向外侧的开口的周向宽度也可以小于前轴支持部J11a的外径。

如图14所示，第十一变形例的支架K6的前板K11上，比前轴支持部K11a的中心靠近径向外侧的外侧部K11b和比前轴支持部K11a的中心靠近径向内侧的内侧部K11c互相连续，成为在支架K6的周向延伸的环状板。柔性结构部KF在前轴支持部K11a的径向外方，在外侧部K11b形成周向延伸的槽K11ba。柔性结构部KF形成为使前板K11的外侧部K11b的最低壁厚小于后板（未图示）的外侧部。

如图15所示，第十二变形例的支架L6的前板L11上，内侧部L11c为在前轴支持部L11a的径向内侧的部分连续的环状板。即，第十二变形例与第一变形例在废除内连结部A11ca这点上不同。

如图16所示，第十三变形例的支架M6的前板M11上，内侧部M11c在前轴支持部M11a的径向内侧的部分连续，并直线状地连结前轴支持部M11a之间。另，内侧部也可以使连结前轴支持部M11a之间的部分弯曲。

如图17所示，第十四变形例的支架N6的前板N11上，外侧部N11b具有：在前轴支持部N11a的径向外侧的部分连续的环状部N11bc、和在前轴支持部N11a的径向外方使环状部N11bc与外周部N11ba连结的连结部N11bb。内侧部N11c为与外侧部N11b的环状部N11bc连续并与前轴支持部N11a的径向内侧的部分连续的环状板。

如图18所示，第十五变形例的支架P6的前板P11上，虽然外侧部P11b与第十四变形例相同，但内侧部仅为开口。即，与前轴支持部P11a连结的环状板P11bc配置于比前轴支持部P11a的径向内侧的端部靠近径向外方处。另，图15～18的例示相当于图4的例示的变动，但也可应用于图5～9的例示。又，在图10～14的例示中，也可以仅将内侧部进行如图4、15、16或18那样的变更。

又，前板及后板上形成于前轴支持部及后轴支持部以外的部分的开口也可以为实质上不利于刚性的薄壁区域（薄壁板）。实质上不利于刚性的薄壁区域的壁厚为相对于最厚部低于20%的壁厚，且小于5mm。即，可使图2及3的前板及后板上形成于前轴支持部及后轴支持部以外的部分的开口为薄壁区域（薄壁板），也可使图4～10、13及15～18的前板上形成于前轴支持部以外的部分的开口为薄壁区域（薄壁板）。这种情况下，前板的外侧部相比后板的外侧部，非薄壁区域率较小即可。而且，前板的内侧部相比后板的内侧部，非薄壁区域率较大即可。

又，如图19中第十六变形例所示，支架T6的前板T11也可以在其中央部分具有与支架T6的旋转轴线交叉的板部。即，也可以不形成通过支架T6的旋转轴线的中央开口。作为一例，前板T11的内侧部T11c在比前轴支持部T11a靠近径向内方处呈连结前轴支持部T11a之间的星形状。具体而言，内侧部T11c形成为：以支架T6的旋转轴线为中心而在周向连续形成，从没有开口的中央构件向各前轴支持部T11a呈放射状延伸。内侧部T11c具有沿其轮廓延伸的外周部T11ca和比外周部T11c靠近径向内方的主体部T11cb，外周部T11ca比主体部T11cb厚壁。本例中，内侧部T11c的主体部T11cb为相对于外周部T11ca超过50%的壁厚且厚于10mm，但也可以为实质上不利于刚性的薄壁区域。又，也可以使主体部T11cb和外周部T11ca为相同壁厚。此外，也可以使主体部T11cb比外周部T11ca厚壁。但如本变形例，若使外周部T11ca比主体部T11cb厚壁，则能在谋求轻量化的同时容易地确保内侧部T11c的对径向拉伸力的刚性。如此，因内侧部T11c上没有中央开口，所以易使润滑油滞留于支架T6内的空间。又，由于不具有中央开口，所以可有效改善前板T11的径向拉伸力，能适当实现前板T11的轻量化。另，也可以进一步以薄壁部封闭外侧部T11b的开口。又，图19的结构也可以应用于前述各变形例。

（第二实施形态）

图20是根据第二实施形态的支架106、行星轮3、行星轴5及输出框架107的主要部分剖视图。另，第二实施形态中也是，行星齿轮减速装置为支架106旋转（公转）的类型，也可以是支架及齿圈该两者旋转，还可以是齿圈不旋转而支架旋转。

如图20所示，支架106具备前板111、后板112及连结构件113。前板111具有多个前轴支持部111a，该前轴支持部111a形成有分别对多个行星轴5的一端部进行支持的前轴支持面111aa。后板112具有多个后轴支持部112a，该后轴支持部112a形成有分别对多个行星轴5的另一端部进行支持的后轴支持面112aa。连结构件113将前板111的径向的外端部与后板112的径向的外端部连结。输出框架107与连结构件113上靠近前板111的部分连接。输出框架107利用紧固件B2（例如螺栓或铆钉）固定于连结构件113上比轴线X方向的中心靠近前板111侧的部位。另，输出框架107也可以与连结构件113一体构成。

连结构件113具有：设置于比与输出框架107的连接处靠近前板111侧处的前侧部113a、和设置于比与输出框架107的连接处靠近后板112侧处的后侧部113b。支架106上的前轴支持面111aa与输出框架107之间的部分（外力传递路径）定义为第一区域R101。支架106上的后轴支持面112aa与输出框架107之间的部分（外力传递路径）定义为第二区域R102。具体而言，前板111上比前轴支持面111aa的中心靠近径向外侧的部分和连结构件113的前侧部113a构成第一区域R101，后板112上比后轴支持面112aa的中心靠近径向外侧的部分和连结构件113的后侧部113b构成第二区域R102。即，前板111上使各行星轴5的轴心彼此连结的节圆的外侧的部分和连结构件113的前侧部113a构成第一区域R101，后板112上使各行星轴5的轴心彼此连结的节圆的外侧的部分和连结构件113的后侧部113b构成第二区域R102。

前侧部113a具有对扭转力的刚性小于后侧部113b的柔性结构部QF。本实施形态的柔性结构部QF通过使最低壁厚比后侧部113b薄来实现。另，柔性结构部QF也可以是从轴线X方向观察的剖面积小于后侧部113b的其它形态（例如使周向宽度比后侧部113b细的结构）。又，柔性结构部QF也可以如下结构来实现：由比后侧部113b低刚性的材料构成的结构、使开口率比后侧部113b大的结构等。根据这样的结构，支架106构成为第一区域R101的对扭转力的刚性和第二区域R102的对扭转力的刚性等同的形状。

又，前板111和后板112具有互为相同的材料、形状及尺寸。由此，前板111和后板112构成为对作用于前轴支持面111aa及后轴支持面112aa的径向拉伸力的刚性为等同。

根据以上说明的结构，能简易地实现在支架106上第一区域R101的刚性与第二区域R102的刚性等同的结构。根据本实施形态，即便支架106以1000rpm以上进行旋转，也能使行星轴5相对于轴线X的偏离角收敛为低于0.1度。又，连结构件113担负支架106的第一区域R101内的扭转刚性降低功能，所以能简化前板111的设计。此外，由于前板111和后板112互为相同形状，所以能易于前板111及后板112的设计。另，因其它结构与前述第一实施形态相同，故省略说明。

本发明不限于前述的实施形态及变形例，可对其结构进行变更、追加或删除。所述各实施形态及各变形例也可以互相任意组合，也可以将一个形态或例示的局部结构应用于其它形态或例示。例如也可以将第一实施形态的结构和第二实施形态的结构进行组合。这种情况下，也可以使前板和后板的形状及/或材质不同，从而调节刚性。

符号说明：

1　 行星齿轮减速装置 ；

2　 太阳轮 ；

2a　 外齿 ；

3　 行星轮 ；

3a　 外齿 ；

4　 齿圈 ；

4a　 内齿 ；

5　 行星轴 ；

6、106　 支架 ；

7、107　 输出框架（frame） ；

11、111　 前板 ；

11a、111a　 前轴支持部 ；

11aa、111aa　 前轴支持面 ；

11b、111b　 外侧（outer）部 ；

11c　 内侧（inner）部 ；

12、112　 后板 ；

12a、11a　 后轴支持部 ；

12aa、112aa　 后轴支持面 ；

12b、112b　 外侧（outer）部；

12c　 内侧（inner）部 ；

13、113　 连结构件 ；

113a　 前侧（front）部 ；

113b　 后侧（rear）部 ；

F、QF　 柔性结构部 ；

S1、S2　 中央开口 ；

R1、R101　 第一区域 ；

R2、R102　 第二区域 ；

X　 轴线。

Claims (10)

1.一种行星齿轮减速装置，其特征在于，具备：

输入驱动力，具有外齿的太阳轮；

具有与所述太阳轮啮合的外齿的多个行星轮；具有与所述行星轮啮合的内齿的齿圈；

可旋转的支架，所述支架具有：包含分别对所述多个行星轮的自转轴即多个行星轴的一端部进行支持的多个前轴支持面的前板、包含分别对所述多个行星轴的另一端部进行支持的多个后轴支持面的后板、及连结所述前板与所述后板的连结构件；以及

与所述支架连接，输出驱动力的输出框架；

所述输出框架与所述支架的外周部上比所述后板靠近所述前板的部分连接；

所述支架上的所述前轴支持面与所述输出框架之间的外力传递路径即第一区域和所述支架上的所述后轴支持面与所述输出框架之间的外力传递路径即第二区域对扭转力的刚性等同；

所述前板和所述后板对作用于所述前轴支持面及所述后轴支持面的径向拉伸力的刚性等同。

2.根据权利要求1所述的行星齿轮减速装置，其特征在于，

所述前板上比所述行星轴的中心靠近径向外侧的外侧部具有柔性结构部，所述柔性结构部与所述后板上比所述行星轴的中心靠近径向外侧的外侧部相比，对所述扭转力的刚性较小；

所述前板上比所述柔性结构部靠近径向内侧的区域，与所述后板上比与所述柔性结构部径向位置相同的部分靠近径向内侧的区域相比，对径向拉伸力的刚性较大。

3.根据权利要求2所述的行星齿轮减速装置，其特征在于，

所述柔性结构部通过使所述前板的所述外侧部的非开口率、非薄壁区域率、最低壁厚及材料刚性的至少一个比所述后板的所述外侧部的小而形成。

4.根据权利要求2或3所述的行星齿轮减速装置，其特征在于，

所述前板的所述外侧部小于所述后板的所述外侧部的非开口率、非薄壁区域率或最低壁厚；

所述前板上比所述行星轴的中心靠近径向内侧的内侧部大于所述后板上比所述行星轴的中心靠近径向内侧的内侧部的非开口率、非薄壁区域率或最低壁厚。

5.根据权利要求1至4的任一项所述的行星齿轮减速装置，其特征在于，

所述前板上对径向拉伸力的刚性最大的区域位于比所述后板上对径向拉伸力的刚性最大的区域靠近径向内方处。

6.根据权利要求1至5的任一项所述的行星齿轮减速装置，其特征在于，

所述前板及所述后板各自具有通过有所述支架的旋转轴线的中央开口；

所述前板的所述中央开口比所述后板的所述中央开口小。

7.根据权利要求1至5的任一项所述的行星齿轮减速装置，其特征在于，

所述前板在其中央部分具有与所述支架的旋转轴线交叉的板部。

8.根据权利要求1所述的行星齿轮减速装置，其特征在于，

所述输出框架与所述连结构件上靠近所述前板的部分连接；

所述连结构件具有设置于比与所述输出框架的连接处靠近所述前板侧的前侧部和设置于比与所述输出框架的连接处靠近所述后板侧的后侧部；

所述前侧部具有对所述扭转力的刚性小于所述后侧部的柔性结构部。

9.根据权利要求8所述的行星齿轮减速装置，其特征在于，

所述前板与所述后板互为同一形状。

10.一种行星齿轮减速装置，其特征在于，具备：

输入驱动力，具有外齿的太阳轮；

具有与所述太阳轮啮合的外齿的多个行星轮；

具有与所述行星轮啮合的内齿的齿圈；

可旋转的支架，所述支架具有：包含分别对所述多个行星轮的自转轴即多个行星轴的一端部进行支持的多个前轴支持面的前板、包含分别对所述多个行星轴的另一端部进行支持的多个后轴支持面的后板、及连结所述前板与所述后板的连结构件；以及

与所述支架连接，输出驱动力的输出框架；

所述输出框架与所述支架的外周部上比所述后板靠近所述前板的部分连接；

所述前板上比所述行星轴的中心靠近径向外侧的外侧部具有柔性结构部，所述柔性结构部与所述后板上比所述行星轴的中心靠近径向外侧的外侧部相比，对所述扭转力的刚性较小；

所述前板上比所述柔性结构部靠近径向内侧的区域，与所述后板上比与所述柔性结构部径向位置相同的部分靠近径向内侧的区域相比，对径向拉伸力的刚性较大。