CN109532822A - 自动泊车方法 - Google Patents
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- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
Abstract
本发明公开一种自动泊车方法，包括：步骤1，确认开启自动泊车模式；步骤2，采用传感器系统感应周围是否存在泊车区域；步骤3，分析所述泊车区域是否能够容纳待停车辆；步骤4，在所述泊车区域能够容纳待停车辆的情况下，规划待停车辆的停车路线；在所述泊车区域不能容纳待停车辆的情况下，返回步骤2，重新选择泊车区域；步骤5，判断该停车路线中是否会擦碰到障碍物，在能擦碰到障碍物的情况下，重新规划停车路线，直至该停车路线中擦碰不到障碍物，所述待停车辆按照待停车辆的停车路线执行停车。该自动泊车方法实现了自动泊车，且能防止磕碰，能够自己寻找车位。
Description
技术领域
本发明涉及自动停车领域，具体地，涉及自动泊车方法。
背景技术
自动泊车是指汽车自动泊车入位不需要人工控制。汽车制造商之所以开发能够自动泊车的汽车，是因为他们意识到消费者的需求。自动泊车能够帮助驾驶员自动停车。
现阶段的自动泊车无法实现自动停靠，没法按照停车路线停车，亟需设计一种按照停车路线的泊车。
发明内容
本发明的目的是提供一种自动泊车方法，该自动泊车方法克服了现阶段无法自动泊车的问题，实现了自动泊车，且能防止磕碰，能够自己寻找车位。
为了实现上述目的，本发明提供一种自动泊车方法，该自动泊车方法包括：
步骤1，确认开启自动泊车模式；
步骤2，采用传感器系统感应周围是否存在泊车区域；
步骤3，分析所述泊车区域是否能够容纳待停车辆；
步骤4，在所述泊车区域能够容纳待停车辆的情况下，规划待停车辆的停车路线；在所述泊车区域不能容纳待停车辆的情况下，返回步骤2，重新选择泊车区域；
步骤5，判断该停车路线中是否会擦碰到障碍物，
在能擦碰到障碍物的情况下，重新规划停车路线，直至该停车路线中擦碰不到障碍物，所述待停车辆按照待停车辆的停车路线执行停车，在无法规划出停车路线的情况下，返回步骤2，重新选择泊车区域；
在擦碰不到障碍物的情况下，所述待停车辆按照待停车辆的停车路线执行停车。
优选地，步骤2，采用传感器系统感应周围是否存在泊车区域的方法包括：
判断是否有泊车区间线，
在判断有泊车区间线的情况下，认定该泊车区间线为泊车区域；
在判断没有泊车区间线的情况下，判断该区域的两侧是否都为车辆，
在两侧都为车辆的情况下，判定待停车辆不会遮挡两侧车辆驶出时，判定该区域为泊车区域；
在两侧不为车辆的情况下，判定该区域为泊车区域。
优选地，在步骤3中，分析所述泊车区域是否能够容纳待停车辆的方法包括：
感应该泊车区域的长度和宽度，在感应的长度大于车辆的长度，且感应的宽度大于车辆的宽度的情况下，判定所述泊车区域能够容纳待停车辆。
优选地，其中，感应的长度比车辆的长度至少长50cm；感应的宽度比车辆的宽度至少宽50cm。
优选地，该自动泊车方法还包括：在步骤2之后，步骤3之前，判定泊车区域不在交通干道上，否则返回步骤2。
通过上述技术方案，可以实现自动泊车，通过设计的自动泊车方法可以在没有划线的情况下依然能够自动泊车，在自动驾驶领域，可以让其成为现实，避免了这一空洞。利用设计的泊车方法可以容纳待停车辆，可以在不影响别的汽车的情况下，更好的自动停车。
本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明的一种优选实施方式的自动泊车方法的流程图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
本发明提供一种自动泊车方法，该自动泊车方法包括：
步骤1，确认开启自动泊车模式；
步骤2，采用传感器系统感应周围是否存在泊车区域；
步骤3，分析所述泊车区域是否能够容纳待停车辆；
步骤4，在所述泊车区域能够容纳待停车辆的情况下，规划待停车辆的停车路线；在所述泊车区域不能容纳待停车辆的情况下，返回步骤2，重新选择泊车区域；
步骤5，判断该停车路线中是否会擦碰到障碍物，
在能擦碰到障碍物的情况下，重新规划停车路线，直至该停车路线中擦碰不到障碍物，所述待停车辆按照待停车辆的停车路线执行停车，在无法规划出停车路线的情况下，返回步骤2，重新选择泊车区域；
在擦碰不到障碍物的情况下，所述待停车辆按照待停车辆的停车路线执行停车。
通过上述技术方案，可以实现自动泊车，通过设计的自动泊车方法可以在没有划线的情况下依然能够自动泊车，在自动驾驶领域，可以让其成为现实，避免了这一空洞。利用设计的泊车方法可以容纳待停车辆，可以在不影响别的汽车的情况下，更好的自动停车。上述的方式可以实现车辆自己找车位。
在本发明的一种具体实施方式中，为了实现泊车区域的感应，步骤2，采用传感器系统感应周围是否存在泊车区域的方法包括：
判断是否有泊车区间线，
在判断有泊车区间线的情况下，认定该泊车区间线为泊车区域；
在判断没有泊车区间线的情况下，判断该区域的两侧是否都为车辆，
在两侧都为车辆的情况下，判定待停车辆不会遮挡两侧车辆驶出时，判定该区域为泊车区域；
在两侧不为车辆的情况下，判定该区域为泊车区域。
通过上述的方式可以在不会遮挡两侧别的车辆驶出的情况下，更好的停车。
在本发明的一种具体实施方式中，在步骤3中，分析所述泊车区域是否能够容纳待停车辆的方法可以包括：
感应该泊车区域的长度和宽度，在感应的长度大于车辆的长度，且感应的宽度大于车辆的宽度的情况下，判定所述泊车区域能够容纳待停车辆。
通过上述的方式，可以实现车位位置的感应，并判断是否能停进车位。
在该种实施方式中，为了便于别的车辆打开车门，感应的长度比车辆的长度至少长50cm；感应的宽度比车辆的宽度至少宽50cm。
在该种实施方式中，为了避免在交通干道上停车，该自动泊车方法还可以包括：在步骤2之后，步骤3之前，判定泊车区域不在交通干道上，否则返回步骤2。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。
Claims (5)
1.一种自动泊车方法，其特征在于，该自动泊车方法包括：
步骤1，确认开启自动泊车模式；
步骤2，采用传感器系统感应周围是否存在泊车区域；
步骤3，分析所述泊车区域是否能够容纳待停车辆；
步骤4，在所述泊车区域能够容纳待停车辆的情况下，规划待停车辆的停车路线；在所述泊车区域不能容纳待停车辆的情况下，返回步骤2，重新选择泊车区域；
步骤5，判断该停车路线中是否会擦碰到障碍物，
在能擦碰到障碍物的情况下，重新规划停车路线，直至该停车路线中擦碰不到障碍物，所述待停车辆按照待停车辆的停车路线执行停车，在无法规划出停车路线的情况下，返回步骤2，重新选择泊车区域；
在擦碰不到障碍物的情况下，所述待停车辆按照待停车辆的停车路线执行停车。
2.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，步骤2，采用传感器系统感应周围是否存在泊车区域的方法包括：
判断是否有泊车区间线，
在判断有泊车区间线的情况下，认定该泊车区间线为泊车区域；
在判断没有泊车区间线的情况下，判断该区域的两侧是否都为车辆，
在两侧都为车辆的情况下，判定待停车辆不会遮挡两侧车辆驶出时，判定该区域为泊车区域；
在两侧不为车辆的情况下，判定该区域为泊车区域。
3.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，在步骤3中，分析所述泊车区域是否能够容纳待停车辆的方法包括：
感应该泊车区域的长度和宽度，在感应的长度大于车辆的长度，且感应的宽度大于车辆的宽度的情况下，判定所述泊车区域能够容纳待停车辆。
4.根据权利要求3所述的自动泊车方法，其特征在于，感应的长度比车辆的长度至少长50cm；感应的宽度比车辆的宽度至少宽50cm。
5.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，该自动泊车方法还包括：在步骤2之后，步骤3之前，判定泊车区域不在交通干道上，否则返回步骤2。
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Cited By (2)
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| CN111231944A (zh) * | 2020-01-15 | 2020-06-05 | 深圳联友科技有限公司 | 一种自动泊车方法 |
| CN111564039A (zh) * | 2020-05-28 | 2020-08-21 | 新石器慧通（北京）科技有限公司 | 一种观光无人车及观光无人车的控制方法 |
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2018
- 2018-11-15 CN CN201811360060.9A patent/CN109532822A/zh not_active Withdrawn
Cited By (3)
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| CN111231944B (zh) * | 2020-01-15 | 2021-07-30 | 深圳联友科技有限公司 | 一种自动泊车方法 |
| CN111564039A (zh) * | 2020-05-28 | 2020-08-21 | 新石器慧通（北京）科技有限公司 | 一种观光无人车及观光无人车的控制方法 |
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