CN109532361B - 载人陆空两栖飞行器及其群控系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种载人陆空两栖飞行器及其群控系统，其中，载人陆空两栖飞行器包括机身和多个折叠机翼；所述折叠机翼设于所述机身的顶部，具有折叠状态和伸展状态，可折叠于所述机身的侧面；所述折叠机翼的端部设有螺旋桨和用于驱动所述螺旋桨的无刷电机；所述折叠机翼设有弹性伸缩机构，以使所述折叠机翼可沿自身长度方向弹性伸缩；所述折叠机翼的端部设有第一轮组，所述螺旋桨设有零位；在所述折叠机翼处于折叠状态时，所述螺旋桨处于零位且所述螺旋桨的桨叶与地面平行。本发明技术方案可以增加陆空两栖飞行器行驶的稳定性。

Description

载人陆空两栖飞行器及其群控系统

技术领域

本发明涉及载人飞行器技术领域，特别涉及一种载人陆空两栖飞行器及其群控系统。

背景技术

随着社会的发展，大中型城市人口数量增多，人口密度增大，且人均拥有汽车数量也在增多，地面交通承载能力却完全没有办法满足日益增长的通行需求，尤其是在通行高峰期，地面交通拥堵的情况难以解决，经常会出现开车没有步行快的尴尬情形。而近年来无人机技术发展迅速，大型无人机技术日益成熟，将此类飞行器作为载人工具使用成了可能，也为利用空间资源缓解地面交通压力成了可能。但作为载人飞行器，其在地面通行的适应性较差，在空中飞行也存在诸多危险。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种载人陆空两栖飞行器，旨在提高载人飞行器在地面通行的适应性。

为实现上述目的，本发明提出的载人陆空两栖飞行器包括机身和多个折叠机翼；所述机身包括壳体和机罩，所述壳体与所述机罩围合形成舱室；所述机罩通过铰轴和自动伸缩杆连接于所述壳体；所述折叠机翼设于所述机身的顶部，具有折叠状态和伸展状态，可折叠于所述机身的侧面；所述折叠机翼的端部设有螺旋桨和用于驱动所述螺旋桨的无刷电机；所述折叠机翼内置电子调速器，以控制所述无刷电机的转速；所述折叠机翼设有弹性伸缩机构，以使所述折叠机翼可沿自身长度方向弹性伸缩；所述折叠机翼的端部设有第一轮组，所述第一轮组与所述无刷电机同轴设置；所述螺旋桨设有零位；在所述折叠机翼处于折叠状态时，所述螺旋桨处于零位且所述螺旋桨的桨叶与地面平行；所述载人陆空两栖飞行器还包括均设于所述机身下方的第二轮组和第三轮组；所述第二轮组通过伺服电机驱动，以驱动所述载人陆空两栖飞行器在地面运动；所述第三轮组连接有转向机构，以控制所述载人陆空两栖飞行器在地面运动时的方向。

优选地，所述折叠机翼端部还设有联动机构；所述第一轮组通过所述联动机构与所述无刷电机的联动。

优选地，所述舱室包括驾驶舱、控制舱、动力舱和货舱，所述驾驶舱设有操作机构，所述操作机构包括操纵杆和指令输入机构，所述控制舱设有控制模块；所述动力舱设有石墨烯电池。

优选地，所述载人陆空两栖飞行器还包括智能避障装置，所述智能避障装置包括GPS模块、高度传感器、雷达测距仪、无线通讯模块和处理器。

优选地，所述载人陆空两栖飞行器还包括整机弹射装置，所述整机弹射装置设于所述机身顶部，包括降落伞和弹射控制器，所述弹射控制器设于所述驾驶舱。

优选地，所述载人陆空两栖飞行器还包括超声波测距避障灯，所述超声波测距避障灯设于所述机身底部，用于检测机身下方和前方的障碍物并辅助照明。

优选地，所述载人陆空两栖飞行器还设有平衡翼，所述平衡翼设于所述机身尾部，且所述平衡翼内置尾灯。

本发明还提出一种用于载人陆空两栖飞行器的群控系统，包括服务器和用于控制所述载人陆空两栖飞行器的控制系统，所述控制系统包括智能避障系统，所述智能避障系统包括GPS模块、高度传感器、雷达测距仪、无线通讯模块和处理器；所述载人陆空两栖飞行器通过所述无线通讯模块连接所述服务器，并将所述载人陆空两栖飞行器的位置信息和高度信息实时上传到所述服务器，所述服务器根据该信息生成所述载人陆空两栖飞行器的三维坐标；当接入所述载人陆空两栖飞行器群控系统内的两载人陆空两栖飞行器之间的距离小于第一预设距离时，所述服务器计算规避路径并向距离小于第一预设距离的载人陆空两栖飞行器发送预警信息和规避路径信息。

优选地，当接入所述载人陆空两栖飞行器群控系统内的两载人陆空两栖飞行器之间的距离小于第二预设距离时，所述服务器重新开始并实时计算规避路径并向距离小于第二预设距离的载人陆空两栖飞行器发送持续的危险警报和实时的规避路径；所述第二预设距离小于所述第一预设距离。

优选地，当接入所述载人陆空两栖飞行器群控系统内的两载人陆空两栖飞行器之间的距离小于或等于第三预设距离时，所述服务器强制两所述载人陆空两栖飞行器沿所述实时规避路径行驶；所述第三预设距离小于所述第二预设距离。

优选地，所述处理器根据所述载人陆空两栖飞行器的飞行速度和飞行方向计算出所述载人陆空两栖飞行器自当前时刻起的一预设时间内的飞行轨迹；当所述雷达测距仪检测到障碍物，且所述障碍物到所述飞行轨迹的距离小于第四预设距离时，所述智能避障系统向驾驶舱和服务器发送障碍物的位置信息和警示指令。

优选地，所述处理器根据所述障碍物的位置信息和飞行轨迹计算出第一规避路径，所述服务器根据所述障碍物的位置信息和两栖飞行器的计算出第二规避路径；所述智能避障系统将所述第一规避路径上传至所述服务器，所述服务器将所述第二规避路径发送至所述处理器；所述处理器对比所述第一规避路径和所述第二规避路径，得到第一偏移值；所述服务器对比所述第一规避路径和所述第二规避路径，得到第二偏移值；当所述障碍物到所述载人陆空两栖飞行器的直线距离小于第五预设距离，且所述第一偏移值和所述第二偏移值均小于第一预设值时，所述服务器向所述控制系统发送规避操作指令，以控制所述载人陆空两栖飞行器沿所述第二规避路径行驶。

优选地，当所述障碍物到所述载人陆空两栖飞行器的直线距离小于第六预设距离，且所述第一偏移值和所述第二偏移值均小于第二预设值时，所述处理器生成控制指令，所述控制系统根据所述控制指令控制所述载人陆空两栖飞行器沿所述第一规避路径行驶；所述第六预设距离小于所述第五预设距离。

优选地，所述控制系统包括自动驾驶系统和手动驾驶系统，当所述障碍物到所述载人陆空两栖飞行器的直线距离小于第六预设距离，且所述第一偏移值和所述第二偏移值均小于一预设值时，所述控制系统强制启动所述自动驾驶系统。

本发明技术方案通过在机身顶部设置可弹性伸缩的折叠机翼，可以在其在地面行驶时避免机身倾倒的危险。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明载人陆空两栖飞行器一实施例的结构示意图；

图2为图1中折叠机翼折叠状态示意图；

图3为图2另一角度示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	机身	300	第一轮组
101	壳体	400	第二轮组
				102	机罩	500	第三轮组
200	折叠机翼	600	平衡翼
				201	螺旋桨

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出一种载人陆空两栖飞行器，包括机身100和多个折叠机翼200；所述机身100包括壳体101和机罩102，所述壳体101与所述机罩102围合形成舱室；所述机罩102通过铰轴和自动伸缩杆连接于所述壳体101；所述折叠机翼200设于所述机身100的顶部，具有折叠状态和伸展状态，可折叠于所述机身100的侧面；所述折叠机翼200的端部设有螺旋桨201和用于驱动所述螺旋桨201的无刷电机；所述折叠机翼200内置电子调速器，以控制所述无刷电机的转速；所述折叠机翼200设有弹性伸缩机构，以使所述折叠机翼200可沿自身长度方向弹性伸缩；所述折叠机翼200的端部设有第一轮组300，所述第一轮组300与所述无刷电机同轴设置；所述螺旋桨201设有零位；在所述折叠机翼200处于折叠状态时，所述螺旋桨201处于零位且所述螺旋桨201的桨叶与地面平行；所述载人陆空两栖飞行器还包括均设于所述机身100下方的第二轮组400和第三轮组500；所述第二轮组400通过伺服电机驱动，以驱动所述载人陆空两栖飞行器在地面运动；所述第三轮组500连接有转向机构，以控制所述载人陆空两栖飞行器在地面运动时的方向。

与目前多旋翼垂直起降飞行器相同，本申请提出的两栖飞行器的螺旋桨201也在水平方向转动，两栖飞行器通过螺旋桨201提供动力垂直起降和在空中飞行。在一具体实施例中，两栖飞行器设置四个折叠机翼200，折叠机翼200端部的螺旋桨201为直线型螺旋桨201，具有两只叶片；四个折叠机翼200两两设置于机身100顶部的两侧。在两栖飞行器降落到地面并需要在地面继续移动时，螺旋桨201停止在零点位置，折叠机翼200向下折叠于机身100两侧，此时，螺旋桨201的长度方向平行于地面和机身100的前后轴线。折叠机翼200在处于折叠状态时，位于其端部的第一轮组300的略高于第二轮组400和第三轮组500。两栖飞行器在地面行驶时，伺服电机驱动第二轮组400转动以带动整个两栖飞行器在地面运动；第三轮组500为转向轮组，用于控制整个两栖飞行器在地面运动的方向。

但是，两栖飞行器作为飞行器，其本身采用轻量化设计，加上需要为驾驶舱预留较大的空间，因而其设计宽度较窄，高度较高。这种设计本身在空中飞行时可以最大限度保持整个机身100的稳定，但这种结构重心相对较高，而底盘较窄，并不适合在地面行驶，相比常规地面交通工具而言更容易倾倒造成事故。为此，本申请将舱室分为上下两部分，上部分为驾驶舱和货舱，下部分为动力舱和控制舱，其中，操作机构设于驾驶舱，操作机构包括操纵杆和指令输入机构；控制舱设有控制模块，动力舱设置大容量的石墨烯电池。驾驶员在驾驶舱控制操纵杆和输入操作指令，控制模块执行具体的操作命令，以控制飞行器按照驾驶员的操作指令运行。控制模块和石墨烯电池相对于两栖飞行器其他部件来说质量较大，将其设置在下层舱室中，可以降低重心高度，增强两栖飞行器在地面行驶时的稳定性。降低重心，可以使两栖飞行器在地面沿直线行驶时获得较好的稳定性，但是在其转弯或者地面路况较差时，仍然有很大的倾倒的风险。为进一步提高其在地面行驶时的稳定性，本申请在折叠机翼200端部设置第一轮组300，第一轮组300与驱动螺旋桨201的无刷电机同轴设置，两栖飞行器在地面行驶时，第一轮组300起到平衡和保护的作用，在机身100向一侧倾斜时，位于折叠机翼200端部的第一轮组300接触地面，起到支撑作用。而折叠机翼200上设置的沿其自身长度方向弹性伸缩的伸缩机构，在机身100倾斜，第一轮组300接触并撞击地面时，弹性伸缩机构压缩然后回弹，可以起到对倾斜的机身100进行自动矫正的作用。

在其他实施例中，还可以在折叠机翼200端部设置联动机构，使第一轮组300与无刷电机联动。在两栖飞行器在地面行驶时，螺旋桨201与无刷电机分离，第一轮组300与无刷电机联动。第一轮组300可以在无刷电机的驱动下作为两栖飞行器在地面行驶时的驱动轮辅助第二轮组400对两栖飞行器的驱动。

设于折叠机翼200的弹性伸缩机构除可以在受力时自动压缩并回弹之外，还可以通过控制模块控制其伸缩量。例如可以将其自略高于第二轮组400和第三轮组500的状态，伸长至略低于第二轮组400和第三轮组500的状态。当第一轮组300低于第二轮组400和第三轮组500时，两栖飞行器在地面的行驶和转向完全由第一轮组300驱动。通过电子调速器独立调整四个第一轮组300的转动速度，通过调整四个第一轮组300的差速和控制机身100两侧的折叠机翼200的伸缩量控制转向，提高其转向时的稳定性。例如向左转向时，减小左侧两个第一轮组300的转速，并缩短左侧两个折叠机翼200的长度，使机身100向左倾斜，以提供向左转向需要的向心力。

为进一步提高陆空两栖飞行器行驶的安全性和稳定性，本申请提出的载人陆空两栖飞行器还包括智能避障装置和整机弹射装置，并设置超声波测距避障灯和平衡翼600；超声波测距避障灯设于机身100底部，用于实时检测机身100下方和前方的障碍物并辅助照明；平衡翼600设于机身100尾部，并内置尾灯，以提示后方飞行器或车辆；所述智能避障装置包括GPS模块，高度传感器、雷达测距仪和处理器；所述整机弹射装置设于所述机身100顶部，包括降落伞和弹射控制器，所述弹射控制器设于所述驾驶舱。整机弹射装置用于在两栖飞行器飞行中失控时，弹出降落伞使两栖飞行器安全着地。

GPS模块获取两栖飞行器的经纬度信息，高度传感器获取两栖飞行器的高度信息；雷达测距仪获取两栖飞行器周围空间内的物体位置信息；处理器收集两栖飞行器的位置信息、高度信息和两栖飞行器周围空间内的物体位置信息，并根据两栖飞行器的运行状态生成两栖飞行器自当前开始一段时间内的运动轨迹；处理器根据所收集的信息和所生成的运动轨迹判断两栖飞行器行驶的安全性，并在当有障碍物距两栖飞行器运动轨迹距离小于一预设距离时，生成规避路径并向驾驶舱发出预警信息和规避路径信息，该预设距离为障碍物距两栖飞行器运动轨迹的直线距离。当有障碍物距两栖飞行器运动轨迹的距离小于该预设距离，且该障碍物距两栖飞行器的距离小于另一预设距离时，处理器向驾驶舱发出警报，并向控制模块发送规避指令，强制两栖飞行器按照规避路径行驶。该另一预设距离根据两栖飞行器的速度而定，具体关系为：

该另一预设距离d＝kv，其中，v为两栖飞行器的速度，参数k为与两栖飞行器质量和体积有关的系数。

除两栖飞行器自身的安全措施外，为进一步提高其飞行时的安全性，本申请还提出一种用于载人两栖飞行器的群控系统，所述群控系统包括服务器和用于控制所述载人陆空两栖飞行器的控制系统，所述控制系统包括智能避障系统，所述智能避障系统包括GPS模块、高度传感器、雷达测距仪、无线通讯模块和处理器；所述载人陆空两栖飞行器通过所述无线通讯模块连接所述服务器，并将所述载人陆空两栖飞行器的位置信息和高度信息实时上传到所述服务器，所述服务器根据该信息生成所述载人陆空两栖飞行器的三维坐标；当接入所述载人陆空两栖飞行器群控系统内的两载人陆空两栖飞行器之间的距离小于第一预设距离时，所述服务器计算规避路径并向距离小于第一预设距离的载人陆空两栖飞行器发送预警信息和规避路径信息。

当接入所述载人陆空两栖飞行器群控系统内的两载人陆空两栖飞行器之间的距离小于第二预设距离时，所述服务器重新开始并实时计算规避路径并向距离小于第二预设距离的载人陆空两栖飞行器发送持续的危险警报和实时的规避路径；所述第二预设距离小于所述第一预设距离。

当接入所述载人陆空两栖飞行器群控系统内的两载人陆空两栖飞行器之间的距离小于或等于第三预设距离时，所述服务器强制两所述载人陆空两栖飞行器沿所述实时规避路径行驶；所述第三预设距离小于所述第二预设距离。

其中，第一预设距离为安全距离，当两栖飞行器之间距离不小于第一预设距离时，两栖飞行器之间无相互干扰，可各自正常独立行使；第三预设距离内为危险距离，当两栖飞行器之间距离小于第三预设距离时，其控制系统的控制信号会相互干扰，若不及时将距离拉开，很容易出现控制系统失灵或机身100相撞的事故；第二预设距离介于第一预设距离和第三预设距离之间，当两栖飞行器之间的距离从第一预设距离缩减至第二预设距离时，服务器向两栖飞行器发出危险警报，以警示驾驶员马上按照根据当前位置和飞行数据重新计算出的规避路径行驶以避免事故的发生。但是若两栖飞行器的驾驶员未及时将距离拉开而导致两栖飞行器之间距离进一步减小至小于或等于第三预设距离时，服务器向控制系统发送操作指令，使两栖飞行器按照实时规避路径行驶，以拉开距离避免事故的发生。当两栖飞行器按照服务器发送的操作指令行驶至距离大于第二预设距离，且控制系统可以接收到来着两栖飞行器的操作指令时，服务器停止向控制系统发送操作指令，而由驾驶员继续控制两栖飞行器的飞行。

本申请所提出的群控系统除用于防止两栖飞行器飞行时相互干扰外，还用于两栖飞行器的自动避障。具体的，所述处理器根据所述载人陆空两栖飞行器的飞行速度和飞行方向计算出所述载人陆空两栖飞行器自当前时刻起的一预设时间内的飞行轨迹；当所述雷达测距仪检测到障碍物，且所述障碍物到所述飞行轨迹的距离小于第四预设距离时，所述智能避障系统向驾驶舱和服务器发送障碍物的位置信息和警示指令。

预设时间可以设置在30秒到300秒之间，通常不应小于45秒，也不多于120秒，为驾驶员操纵两栖飞行器躲避障碍物预留足够的反应时间和应对时间，又避免长期警示所带来的疲劳，确保驾驶员进行一次调整即可。

在障碍物到所述飞行轨迹的距离小于第四预设距离时，智能避障系统除向驾驶舱发送障碍物位置信息和警示指令之外，其处理器还根据所述障碍物的位置信息和两栖飞行器的飞行轨迹计算出第一规避路径，所述服务器根据所述障碍物的位置信息和两栖飞行器的飞行轨迹计算出第二规避路径；所述智能避障系统将所述第一规避路径上传至所述服务器，所述服务器将所述第二规避路径发送至所述处理器；所述处理器对比所述第一规避路径和所述第二规避路径，得到第一偏移值；所述服务器对比所述第一规避路径和所述第二规避路径，得到第二偏移值；当所述障碍物到所述载人陆空两栖飞行器的直线距离小于第五预设距离，且所述第一偏移值和所述第二偏移值均小于第一预设值时，所述服务器向所述控制系统发送规避操作指令，以控制所述载人陆空两栖飞行器沿所述第二规避路径行驶。

基于网络延迟和计算能力差异等诸多原因，处理器所得出的第一规避路径和服务器所得出的第二规避路径并不完全相同。第一偏移值是处理器中第一规避路径和第二规避路径的角度差异与第一规避路径的偏转角度的比值；第二偏移值是服务器中第一规避路径和第二规避路径的角度差异与第二规避路径的比值。第五预设距离小于第四预设距离，当两栖飞行器与障碍物之间的距离小于第五预设距离时仍未调整飞行方向，两栖飞行器具有撞到障碍物的危险，此时，在满足第一安全条件的情况下，也即是在第一偏移值和第二偏移值均小于第一预设值时，服务器暂时接管两栖飞行器的控制系统，使其按照第二规避路径行驶以躲避障碍物。

在不满足安全条件，且驾驶员仍未控制两栖飞行器规避障碍物的情况下，雷达测距仪实时传输障碍物的距离信息，处理器和服务器也实时进行规避路径的计算以及安全条件的检测。

当所述障碍物到所述载人陆空两栖飞行器的直线距离小于第六预设距离，且满足第二安全条件，即满足所述第一偏移值和所述第二偏移值均小于第二预设值时，所述处理器生成控制指令，所述控制系统根据所述控制指令控制所述载人陆空两栖飞行器沿所述第一规避路径行驶；所述第六预设距离小于所述第五预设距离；所述第二预设值大于所述第一预设值。

所述控制系统包括自动驾驶系统和手动驾驶系统，当所述障碍物到所述载人陆空两栖飞行器的直线距离小于第六预设距离，且所述第一偏移值和所述第二偏移值均小于第二预设值时，所述控制系统强制启动所述自动驾驶系统。在两栖飞行器在自动驾驶模式下飞行至安全位置，且控制系统收到切换至手动驾驶模式的指令时，切换至手动驾驶模式，继续由驾驶员进行操作。

本申请提出群控系统还支持全自动驾驶，在起点输入终点的位置信息，GPS模块获取起点信息，控制系统将起点信息和终点信息上传至服务器，服务器计算出最佳路径，控制系统按该最佳路径控制两栖飞行器起飞、飞行和降落。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (5)

1.一种用于载人陆空两栖飞行器的群控系统，其特征在于，所述载人陆空两栖飞行器包括：

机身，所述机身包括壳体和机罩，所述壳体与所述机罩围合形成一舱室；所述机罩通过铰轴和自动伸缩杆连接于所述壳体；

多个折叠机翼，具有折叠状态和伸展状态；所述折叠机翼设于所述机身的顶部，且可折叠于所述机身的侧面；所述折叠机翼的端部设有螺旋桨和用于驱动所述螺旋桨的无刷电机；所述折叠机翼内置电子调速器，以调整所述无刷电机的转速；所述折叠机翼设有弹性伸缩机构，以使所述折叠机翼可沿自身长度方向弹性伸缩；所述折叠机翼的端部设有第一轮组，所述第一轮组与所述无刷电机同轴设置；所述折叠机翼端部还设有联动机构；所述第一轮组通过所述联动机构与所述无刷电机联动；

所述螺旋桨设有零位；在所述折叠机翼处于折叠状态时，所述螺旋桨处于零位且所述螺旋桨的桨叶与地面平行；

第二轮组，设于所述机身下方；所述第二轮组通过伺服电机驱动，以驱动所述载人陆空两栖飞行器在地面运动；

第三轮组，设于所述机身下方；所述第三轮组连接有转向机构，以控制所述载人陆空两栖飞行器在地面运动时的方向；

智能避障装置，所述智能避障装置包括GPS模块、高度传感器、雷达测距仪、无线通讯模块和处理器；

所述舱室包括驾驶舱、控制舱、动力舱和货舱，所述驾驶舱设有操作机构，所述操作机构包括操纵杆和指令输入机构，所述控制舱设有控制模块；所述动力舱设有石墨烯电池；

舱室分为上下两部分，上部分为驾驶舱和货舱，下部分为动力舱和控制舱；

设于折叠机翼的弹性伸缩机构除可以在受力时自动压缩并回弹之外，还可以通过控制模块控制其伸缩量；

通过电子调速器独立调整四个第一轮组的转动速度，通过调整四个第一轮组的差速和控制机身两侧的折叠机翼的伸缩量控制转向，提高其转向时的稳定性；

所述用于载人陆空两栖飞行器的群控系统包括服务器和用于控制所述载人陆空两栖飞行器的控制系统，所述控制系统包括智能避障系统，所述智能避障系统包括GPS模块、高度传感器、雷达测距仪、无线通讯模块和处理器；所述载人陆空两栖飞行器通过所述无线通讯模块连接所述服务器，并将所述载人陆空两栖飞行器的位置信息和高度信息实时上传到所述服务器，所述服务器根据该信息生成所述载人陆空两栖飞行器的三维坐标；当接入所述用于载人陆空两栖飞行器的群控系统内的两载人陆空两栖飞行器之间的距离小于第一预设距离时，所述服务器计算规避路径并向距离小于第一预设距离的载人陆空两栖飞行器发送预警信息和规避路径信息；

当接入所述用于载人陆空两栖飞行器的群控系统内的两载人陆空两栖飞行器之间的距离小于第二预设距离时，所述服务器重新开始计算实时规避路径并向距离小于第二预设距离的载人陆空两栖飞行器发送持续的危险警报和实时的规避路径；所述第二预设距离小于所述第一预设距离；当接入所述用于载人陆空两栖飞行器的群控系统内的两载人陆空两栖飞行器之间的距离小于或等于第三预设距离时，所述服务器强制两所述载人陆空两栖飞行器沿所述实时规避路径行驶；所述第三预设距离小于所述第二预设距离；

所述处理器根据所述载人陆空两栖飞行器的飞行速度和飞行方向计算出所述载人陆空两栖飞行器自当前时刻起的一预设时间内的飞行轨迹；当所述雷达测距仪检测到障碍物，且所述障碍物到所述飞行轨迹的距离小于第四预设距离时，所述智能避障系统向驾驶舱和服务器发送障碍物的位置信息和警示指令；所述处理器根据所述障碍物的位置信息和飞行轨迹计算出第一规避路径，所述服务器根据所述障碍物的位置信息和两栖飞行器的飞行轨迹计算出第二规避路径；所述智能避障系统将所述第一规避路径上传至所述服务器，所述服务器将所述第二规避路径发送至所述处理器；所述处理器对比所述第一规避路径和所述第二规避路径，得到第一偏移值；所述服务器对比所述第一规避路径和所述第二规避路径，得到第二偏移值；当所述障碍物到所述载人陆空两栖飞行器的直线距离小于第五预设距离，且所述第一偏移值和所述第二偏移值均小于第一预设值时，所述服务器向所述控制系统发送规避操作指令，以控制所述载人陆空两栖飞行器沿所述第二规避路径行驶；

所述第一偏移值是所述处理器中所述第一规避路径和所述第二规避路径的角度差异与所述第一规避路径的偏转角度的比值；所述第二偏移值是所述服务器中所述第一规避路径和所述第二规避路径的角度差异与所述第二规避路径的比值；

当所述障碍物到所述载人陆空两栖飞行器的直线距离小于第六预设距离，且所述第一偏移值和所述第二偏移值均小于第二预设值时，所述处理器生成控制指令，所述控制系统根据所述控制指令控制所述载人陆空两栖飞行器沿所述第一规避路径行驶；所述第六预设距离小于所述第五预设距离。

2.如权利要求1所述的用于载人陆空两栖飞行器的群控系统，其特征在于，所述载人陆空两栖飞行器还包括整机弹射装置，所述整机弹射装置设于所述机身顶部，整机弹射装置包括降落伞和弹射控制器，所述弹射控制器设于所述驾驶舱。

3.如权利要求1所述的用于载人陆空两栖飞行器的群控系统，其特征在于，所述载人陆空两栖飞行器还包括超声波测距避障灯，所述超声波测距避障灯设于所述机身底部以检测所述机身下方和前方的障碍物并辅助照明。

4.如权利要求1所述的用于载人陆空两栖飞行器的群控系统，其特征在于，所述载人陆空两栖飞行器还设有平衡翼，所述平衡翼设于所述机身尾部，且所述平衡翼内置尾灯。

5.如权利要求1所述的用于载人陆空两栖飞行器的群控系统，其特征在于，所述控制系统包括自动驾驶系统和手动驾驶系统，当所述障碍物到所述载人陆空两栖飞行器的直线距离小于第六预设距离，且所述第一偏移值和所述第二偏移值均小于一预设值时，所述控制系统强制启动所述自动驾驶系统。