CN109530862B - 一种智能焊接控制方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种智能焊接控制方法及装置，所述方法包括：实时获取焊接机器人在焊接作业过程中的焊接状态参数监测信息和焊接工艺参数信息；根据实时获取的焊接状态参数监测信息和实时获取的焊接工艺参数信息按照预设的焊接工艺知识库对焊接机器人的焊接工艺参数进行实时调整；根据调整后的焊接工艺参数对所述焊接机器人的焊接作业过程进行控制。本发明使得焊接机器人在焊接过程中能够根据实际焊接状态参数的变化动态调整焊接工艺参数，从而完成智能焊接。

Description

一种智能焊接控制方法及装置
技术领域
本发明涉及焊接工艺技术领域，具体涉及一种智能焊接控制方法及装置。
背景技术
焊接工艺是制造业最主要加工手段之一，是一个多参数强耦合非线性时变的过程，焊接工人经验的本质是对焊接熔池热力耦合动态平衡的调节与控制。焊接工人在焊接过程中，需要综合焊前工况以及焊接产生的声音、弧光、熔池状态等信息，动态调整焊接参数，从而保证焊缝质量。焊接工人的技能熟练程度，对于焊缝质量影响非常大。
为提高焊接效率，越来越多的焊接机器人应用到制造现场，但由于目前的焊接机器人不具备类似焊接工人的思考与决策能力，因此目前的焊接机器人更多的是针对母材厚度、坡口形态、散热条件一致的长直焊缝，它们以既定的焊接工艺参数完成焊接作业。对于母材及坡口存在变化、散热条件不一、轨迹多变的复杂工况，焊接机器人很难形成质量良好的焊缝。
发明内容
针对现有技术中的问题，本发明提供一种智能焊接控制方法及装置。
具体地，本发明提供以下技术方案：
第一方面，本发明提供了一种智能焊接控制方法，包括：
实时获取焊接机器人在焊接作业过程中的焊接状态参数监测信息和焊接工艺参数信息；
根据实时获取的焊接状态参数监测信息和实时获取的焊接工艺参数信息按照预设的焊接工艺知识库对焊接机器人的焊接工艺参数进行实时调整；
根据调整后的焊接工艺参数对所述焊接机器人的焊接作业过程进行控制。
进一步地，所述根据实时获取的焊接状态参数监测信息和实时获取的焊接工艺参数信息按照预设的焊接工艺知识库对焊接机器人的焊接工艺参数进行实时调整，具体包括：
根据实时获取的焊接状态参数监测信息获取各焊接状态参数在当前检测时间段内的变化量；
根据各焊接状态参数在当前检测时间段内的变化量、各焊接状态参数在当前检测时间段的起始时刻的参数值以及各焊接工艺参数在当前检测时间段的起始时刻的参数值，查询预设的焊接工艺知识库，分别获取各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的影响量；其中，所述预设的焊接工艺知识库中存储有各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的影响量；
将各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的影响量进行叠加，获取各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的总影响量，以及将各焊接工艺参数的当前值分别对应叠加上各焊接状态参数的变化量对该焊接工艺参数的总影响量，获取各焊接工艺参数的最终调整结果。
进一步地，所述预设的焊接工艺知识库中存储有各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的影响量：
Figure BDA0001877824280000021
其中，
Figure BDA0001877824280000022
表示第i种焊接状态参数对第j种焊接工艺参数的影响量，ΔXi表示第i种焊接状态参数的变化量，Xi表示第i种焊接状态参数在当前检测时间段的起始时刻的参数值，Yj表示第j种焊接工艺参数在当前检测时间段的起始时刻的参数值，cij表示第i种焊接状态参数对第j种焊接工艺参数的影响系数。
进一步地，所述将各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的影响量进行叠加，获取各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的总影响量，以及将各焊接工艺参数的当前值分别对应叠加上各焊接状态参数的变化量对该焊接工艺参数的总影响量，获取各焊接工艺参数的最终调整结果，具体包括：
S1、将各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的影响量进行叠加，获取各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的总影响量：
Figure BDA0001877824280000031
S2、将各焊接工艺参数的当前值分别对应叠加上各焊接状态参数的变化量对该焊接工艺参数的总影响量，获取各焊接工艺参数的最终调整结果：
Figure BDA0001877824280000032
其中，Yj′表示第j种焊接工艺参数的最终调整结果，ΔX1表示第1种焊接状态参数的变化量，X1表示第1种焊接状态参数在当前检测时间段的起始时刻的参数值，ΔX2表示第2种焊接状态参数的变化量，X2表示第2种焊接状态参数在当前检测时间段的起始时刻的参数值，c1j表示第1种焊接状态参数对第j种焊接工艺参数的影响系数，c2j表示第2种焊接状态参数对第j种焊接工艺参数的影响系数。
进一步地，所述焊接状态参数监测信息，包括：声谱、光谱、熔池宽度、熔池头长、熔池尾长和熔池灰度中的一种或多种。
进一步地，所述焊接工艺参数信息，包括：送气速度、送丝速度、焊接速度、焊接电流、焊接电压、焊枪与焊缝距离、焊枪目标角和焊枪进行角中的一种或多种。
进一步地，所述方法还包括：
实时记录焊接机器人在智能焊接过程中的过程状态信息及工艺参数信息，并根据实时记录的焊接机器人在智能焊接过程中的过程状态信息及工艺参数信息对所述焊接工艺知识库中各焊接状态参数、各焊接工艺参数，以及各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的影响量进行更新。
第二方面，本发明还提供了一种智能焊接控制装置，包括：
参数获取模块，用于实时获取焊接机器人在焊接作业过程中的焊接状态参数监测信息和焊接工艺参数信息；
参数调整模块，用于根据实时获取的焊接状态参数监测信息和实时获取的焊接工艺参数信息按照预设的焊接工艺知识库对焊接机器人的焊接工艺参数进行实时调整；
焊接控制模块，用于根据调整后的焊接工艺参数对所述焊接机器人的焊接作业过程进行控制。
第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面所述智能焊接控制方法的步骤。
第四方面，本发明实施例还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述智能焊接控制方法的步骤。
由上面技术方案可知，本发明提供的智能焊接控制方法，实时获取焊接机器人在焊接作业过程中的焊接状态参数监测信息和焊接工艺参数信息，根据实时获取的焊接状态参数监测信息和实时获取的焊接工艺参数信息按照预设的焊接工艺知识库对焊接机器人的焊接工艺参数进行实时调整，并根据调整后的焊接工艺参数对所述焊接机器人的焊接作业过程进行控制。可见，本发明提供的智能焊接控制方法，使得焊接机器人在焊接过程中能够根据实际焊接状态参数的变化动态调整焊接工艺参数，从而完成智能焊接。在本发明的其他实施方式中，通过建立焊接工艺知识库的方式，建立每一种焊接状态参数与各焊接工艺参数的动态调整策略，从而赋予焊接机器人思考和决策的能力，提升焊接机器人的适应能力，解决复杂工况下的焊接作业质量问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例提供的智能焊接控制方法的流程图；
图2是本发明一实施例提供的典型熔池形态的示意图；
图3是本发明一实施例提供的焊枪姿态的正视图和侧视图；
图4是本发明一实施例提供的智能焊接控制方法的处理过程示意图；
图5是本发明另一实施例提供的智能焊接控制装置的结构示意图；
图6是本发明又一实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1示出了本发明一实施例提供的智能焊接控制方法的流程图。如图1所示，本实施例提供的智能焊接控制方法，包括：
步骤101：实时获取焊接机器人在焊接作业过程中的焊接状态参数监测信息和焊接工艺参数信息。
在本步骤中，所述焊接状态参数监测信息包括但不限于：声谱、光谱、熔池宽度、熔池头长、熔池尾长和熔池灰度中的一种或多种。在实际应用过程中，根据需要还可以添加新的焊接状态参数。所述焊接工艺参数信息包括但不限于：送气速度、送丝速度、焊接速度、焊接电流、焊接电压、焊枪与焊缝距离、焊枪目标角和焊枪进行角中的一种或多种。在实际应用过程中，根据需要还可以添加新的焊接工艺参数。
步骤102：根据实时获取的焊接状态参数监测信息和实时获取的焊接工艺参数信息按照预设的焊接工艺知识库对焊接机器人的焊接工艺参数进行实时调整。
在本步骤中，根据实时获取的焊接状态参数监测信息可以获知哪些焊接状态参数发生了变化，进而按照预设的焊接工艺知识库，对相应的焊接工艺参数进行调整。例如，若根据实时获取的焊接状态参数监测信息获知熔池宽度发生了变化，则可以根据预设的焊接工艺知识库中熔池宽度的变化量对焊接速度的影响进行焊接速度的实时调整等。
步骤103：根据调整后的焊接工艺参数对所述焊接机器人的焊接作业过程进行控制。
在本步骤中，根据调整后的焊接工艺参数对所述焊接机器人的焊接作业过程进行控制，使得焊接机器人在焊接过程中能够根据实际焊接状态参数的变化动态调整焊接工艺参数，从而完成智能焊接。
由上面技术方案可知，本实施例提供的智能焊接控制方法，实时获取焊接机器人在焊接作业过程中的焊接状态参数监测信息和焊接工艺参数信息，根据实时获取的焊接状态参数监测信息和实时获取的焊接工艺参数信息按照预设的焊接工艺知识库对焊接机器人的焊接工艺参数进行实时调整，并根据调整后的焊接工艺参数对所述焊接机器人的焊接作业过程进行控制。可见，本实施例提供的智能焊接控制方法，使得焊接机器人在焊接过程中能够根据实际焊接状态参数的变化动态调整焊接工艺参数，从而完成智能焊接。在本实施例的其他实施方式中，通过建立焊接工艺知识库的方式，建立每一种焊接状态参数与各焊接工艺参数的动态调整策略，从而赋予焊接机器人思考和决策的能力，提升焊接机器人的适应能力，解决复杂工况下的焊接作业质量问题。
基于上述实施例的内容，在一种可选实施方式中，上述步骤102可通过如下方式实现：
A、根据实时获取的焊接状态参数监测信息获取各焊接状态参数在当前检测时间段内的变化量；
B、根据各焊接状态参数在当前检测时间段内的变化量、各焊接状态参数在当前检测时间段的起始时刻的参数值以及各焊接工艺参数在当前检测时间段的起始时刻的参数值，查询预设的焊接工艺知识库，分别获取各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的影响量；其中，所述预设的焊接工艺知识库中存储有各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的影响量；其中，所述预设的焊接工艺知识库中存储有各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的影响量；
C、将各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的影响量进行叠加，获取各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的总影响量，以及将各焊接工艺参数的当前值分别对应叠加上各焊接状态参数的变化量对该焊接工艺参数的总影响量，获取各焊接工艺参数的最终调整结果。
在本实施方式中，由于所述预设的焊接工艺知识库中存储有各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的影响量，因此，可以根据实时获取的焊接状态参数监测信息获取各焊接状态参数在当前检测时间段内的变化量，然后再根据各焊接状态参数在当前检测时间段内的变化量、各焊接状态参数在当前检测时间段的起始时刻的参数值以及各焊接工艺参数在当前检测时间段的起始时刻的参数值，查询预设的焊接工艺知识库，分别获取各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的影响量，最后将各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的影响量进行叠加，获取各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的总影响量，以及将各焊接工艺参数的当前值分别对应叠加上各焊接状态参数的变化量对该焊接工艺参数的总影响量，获取各焊接工艺参数的最终调整结果，从而根据调整后的焊接工艺参数对所述焊接机器人的焊接作业过程进行控制，使得焊接机器人在焊接过程中能够动态调整焊接工艺参数，从而实现焊接机器人的智能化作业。
基于上述实施例的内容，在一种可选实施方式中，所述预设的焊接工艺知识库中存储有各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的影响量：
Figure BDA0001877824280000081
其中，
Figure BDA0001877824280000082
表示第i种焊接状态参数对第j种焊接工艺参数的影响量，ΔXi表示第i种焊接状态参数的变化量，Xi表示第i种焊接状态参数在当前检测时间段的起始时刻的参数值，Yj表示第j种焊接工艺参数在当前检测时间段的起始时刻的参数值，cij表示第i种焊接状态参数对第j种焊接工艺参数的影响系数。
基于上述实施例的内容，在一种可选实施方式中，上述步骤C可通过如下方式实现：
S1、将各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的影响量进行叠加，获取各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的总影响量：
Figure BDA0001877824280000083
S2、将各焊接工艺参数的当前值分别对应叠加上各焊接状态参数的变化量对该焊接工艺参数的总影响量，获取各焊接工艺参数的最终调整结果：
Figure BDA0001877824280000091
其中，Yj′表示第j种焊接工艺参数的最终调整结果，ΔX1表示第1种焊接状态参数的变化量，X1表示第1种焊接状态参数在当前检测时间段的起始时刻的参数值，ΔX2表示第2种焊接状态参数的变化量，X2表示第2种焊接状态参数在当前检测时间段的起始时刻的参数值，c1j表示第1种焊接状态参数对第j种焊接工艺参数的影响系数，c2j表示第2种焊接状态参数对第j种焊接工艺参数的影响系数。
可见，在本实施方式中，建立了一种焊接工艺知识库，对于焊接状态参数如声谱ω1、光谱ω2、熔池宽度L1、熔池头长L2、熔池尾长L3、熔池灰度G等每一种监测信息，分别对应送气速度V2、送丝速度V3、焊接速度V1、焊接电流I、焊接电压U、焊枪目标角β、焊枪进行角α、焊枪与焊缝距离D等每一种焊接工艺参数的调整规则，监测信息种类与工艺参数种类可以进一步增加。焊接工艺知识库可以存储在焊接机器人控制系统，也可以存储在车间或企业信息化系统，更或者为云端信息化系统。
图2示出了典型熔池的形态示意图。其中，L1为熔池宽度，L2为熔池头长，L3为熔池尾长，经过灰度处理后，可以得到熔池灰度值。图3示出了焊枪姿态的正视图和侧视图。其中，铅笔类似形状的物体为焊枪，底部细长的条状结构为焊缝，α为焊枪进行角、β为焊枪目标角、V1为焊接速度，D为焊枪与焊缝距离。作为焊接工艺知识库的示例，假设在两个连续监测时间点，熔池宽度L1变为L1′，变化量为ΔL1＝L1′-L1,则应将焊接速度V1调整为
Figure BDA0001877824280000101
其中c11为熔池宽度对焊接速度的影响系数。同理，由于熔池宽度由L1变化，应将焊接电流I调整为
Figure BDA0001877824280000102
其中，c12为熔池宽度对焊接速度的影响系数。进一步，如果同时监测到熔池头长L2变为L2′，变化量为ΔL2＝L2′-L2,则应将焊接速度V1调整为
Figure BDA0001877824280000103
其中c21为熔池头长对焊接速度的影响系数，则焊接速度V1的综合调整为
Figure BDA0001877824280000104
依此类推。
基于工艺知识库的智能化焊接作业流程如图4所示，在焊接的过程中，实时监测焊接过程状态信息，如声谱、光谱、熔池宽度、熔池头长、熔池尾长、熔池灰度等；其次，对应每一种状态信息的变化，通过查询焊接工艺知识库及进一步处理，得到送气速度、送丝速度、焊接速度、焊接电流、焊接电压、焊枪目标角、焊枪进行角、焊枪与焊缝距离等每一种工艺参数的调整结果；然后通过相关设备的动作，动态实时调整作业过程中的焊接工艺参数。同时，记录智能化焊接过程中的过程状态信息及工艺参数信息，并对焊接工艺知识规则库进行更新。
可见，在本实施方式中，通过总结和建立焊接工艺知识库，使得在焊接机器人的焊接过程中，能够通过查看焊接工艺知识库的方式进行焊接工艺参数的动态调整，从而赋予焊接机器人思考与决策能力，令焊接机器人在作业过程中，通过感知焊前工况以及焊接生产的声谱、光谱以及熔池状态信息，动态调整送丝速度、送气速度、焊接速度、焊接电压、焊接电流、焊枪姿态以及焊枪与焊缝距离等焊接工艺参数，进而提升焊接机器人的适应能力，解决复杂工况下的焊接作业质量问题。
基于上述实施例的内容，在一种可选实施方式中，所述方法还包括：
实时记录焊接机器人在智能焊接过程中的过程状态信息及工艺参数信息，并根据实时记录的焊接机器人在智能焊接过程中的过程状态信息及工艺参数信息对所述焊接工艺知识库中各焊接状态参数、各焊接工艺参数，以及各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的影响量进行更新。
在本实施方式中，为使得所述焊接工艺知识库信息能够得到更新(使得信息更完备，补充一些新的焊接状态参数和新的焊接工艺参数，以及焊接状态参数的变化对焊接工艺参数的影响关系)和进化(使得不合适的参数得到调整等，如调整第i种焊接状态参数对第j种焊接工艺参数的影响系数)，因此，优选地，在每一次焊接作业时均记录完整的作业信息(包括过程状态信息及工艺参数信息)，从而可以对焊接工艺知识库进行更新和进化。此外，需要说明的是，由于根据焊接过程中的信息对焊接工艺知识库进行不断更新，从而使得焊接工艺知识库具有足够的知识经验储备，从而尽可能地模仿和逼真焊接工人的焊接过程，而目前技术中的电弧跟踪和视觉跟踪等虽然也可以依据焊前工况，比如焊缝轨迹，动态调整焊枪轨迹，但是由于它们不具备相应的知识经验储备，因此无法模仿或像焊接工人一样动态调整焊接工艺参数，从而达不到本实施例的效果。本实施例提供的智能焊接控制方法，能够提升焊接机器人的适应能力，使得焊接机器人能够应对复杂工况下焊接作业质量问题。需要说明的是，上述更新和进化过程，可以由人工完成，也可以由工艺知识库自主完成。
图5示出了本发明另一实施例的智能焊接控制装置的结构示意图。如图5所示，本实施例提供的智能焊接控制装置包括：参数获取模块21、参数调整模块22和焊接控制模块23，其中：
参数获取模块21，用于实时获取焊接机器人在焊接作业过程中的焊接状态参数监测信息和焊接工艺参数信息；
参数调整模块22，用于根据实时获取的焊接状态参数监测信息和实时获取的焊接工艺参数信息按照预设的焊接工艺知识库对焊接机器人的焊接工艺参数进行实时调整；
焊接控制模块23，用于根据调整后的焊接工艺参数对所述焊接机器人的焊接作业过程进行控制。
由于本实施例提供的智能焊接控制装置可以用于执行上述实施例上述的智能焊接控制方法，其工作原理和有益效果类似，故此处不再详述，具体内容可参见上述实施例的介绍。
图6示出了本发明又一实施例的电子设备的结构示意图。如图6所示，本实施例提供的电子设备，具体包括如下内容：处理器601、存储器602、通信接口603和总线604；
其中，所述处理器601、存储器602、通信接口603通过所述总线604完成相互间的通信；所述通信接口603用于实现各建模软件及智能制造装备模块库等相关设备之间的信息传输；
所述处理器601用于调用所述存储器602中的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述实施例一中的全部步骤，例如，所述处理器执行所述计算机程序时实现下述步骤：
步骤101：实时获取焊接机器人在焊接作业过程中的焊接状态参数监测信息和焊接工艺参数信息。
步骤102：根据实时获取的焊接状态参数监测信息和实时获取的焊接工艺参数信息按照预设的焊接工艺知识库对焊接机器人的焊接工艺参数进行实时调整。
步骤103：根据调整后的焊接工艺参数对所述焊接机器人的焊接作业过程进行控制。
此外，上述的存储器中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
基于相同的发明构思，本发明又一实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例一的全部步骤，例如，所述处理器执行所述计算机程序时实现下述步骤：
步骤101：实时获取焊接机器人在焊接作业过程中的焊接状态参数监测信息和焊接工艺参数信息。
步骤102：根据实时获取的焊接状态参数监测信息和实时获取的焊接工艺参数信息按照预设的焊接工艺知识库对焊接机器人的焊接工艺参数进行实时调整。
步骤103：根据调整后的焊接工艺参数对所述焊接机器人的焊接作业过程进行控制。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
需要说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种智能焊接控制方法，其特征在于，包括：
实时获取焊接机器人在焊接作业过程中的焊接状态参数监测信息和焊接工艺参数信息；
根据实时获取的焊接状态参数监测信息和实时获取的焊接工艺参数信息按照预设的焊接工艺知识库对焊接机器人的焊接工艺参数进行实时调整；
根据调整后的焊接工艺参数对所述焊接机器人的焊接作业过程进行控制；
其中，所述根据实时获取的焊接状态参数监测信息和实时获取的焊接工艺参数信息按照预设的焊接工艺知识库对焊接机器人的焊接工艺参数进行实时调整，具体包括：
根据实时获取的焊接状态参数监测信息获取各焊接状态参数在当前检测时间段内的变化量；
根据各焊接状态参数在当前检测时间段内的变化量、各焊接状态参数在当前检测时间段的起始时刻的参数值以及各焊接工艺参数在当前检测时间段的起始时刻的参数值，查询预设的焊接工艺知识库，分别获取各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的影响量；其中，所述预设的焊接工艺知识库中存储有各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的影响量；
将各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的影响量进行叠加，获取各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的总影响量，以及将各焊接工艺参数的当前值分别对应叠加上各焊接状态参数的变化量对该焊接工艺参数的总影响量，获取各焊接工艺参数的最终调整结果；
其中，所述预设的焊接工艺知识库中存储有各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的影响量：
Figure FDA0002451127330000011
其中，
Figure FDA0002451127330000012
表示第i种焊接状态参数对第j种焊接工艺参数的影响量，ΔXi表示第i种焊接状态参数的变化量，Xi表示第i种焊接状态参数在当前检测时间段的起始时刻的参数值，Yj表示第j种焊接工艺参数在当前检测时间段的起始时刻的参数值，cij表示第i种焊接状态参数对第j种焊接工艺参数的影响系数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的影响量进行叠加，获取各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的总影响量，以及将各焊接工艺参数的当前值分别对应叠加上各焊接状态参数的变化量对该焊接工艺参数的总影响量，获取各焊接工艺参数的最终调整结果，具体包括：
S1、将各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的影响量进行叠加，获取各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的总影响量：
Figure FDA0002451127330000021
S2、将各焊接工艺参数的当前值分别对应叠加上各焊接状态参数的变化量对该焊接工艺参数的总影响量，获取各焊接工艺参数的最终调整结果：
Figure FDA0002451127330000022
其中，Yj'表示第j种焊接工艺参数的最终调整结果，ΔX1表示第1种焊接状态参数的变化量，X1表示第1种焊接状态参数在当前检测时间段的起始时刻的参数值，ΔX2表示第2种焊接状态参数的变化量，X2表示第2种焊接状态参数在当前检测时间段的起始时刻的参数值，c1j表示第1种焊接状态参数对第j种焊接工艺参数的影响系数，c2j表示第2种焊接状态参数对第j种焊接工艺参数的影响系数。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述焊接状态参数监测信息，包括：声谱、光谱、熔池宽度、熔池头长、熔池尾长和熔池灰度中的一种或多种。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述焊接工艺参数信息，包括：送气速度、送丝速度、焊接速度、焊接电流、焊接电压、焊枪与焊缝距离、焊枪目标角和焊枪进行角中的一种或多种。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：
实时记录焊接机器人在智能焊接过程中的过程状态信息及工艺参数信息，并根据实时记录的焊接机器人在智能焊接过程中的过程状态信息及工艺参数信息对所述焊接工艺知识库中各焊接状态参数、各焊接工艺参数，以及各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的影响量进行更新。
6.一种智能焊接控制装置，其特征在于，包括：
参数获取模块，用于实时获取焊接机器人在焊接作业过程中的焊接状态参数监测信息和焊接工艺参数信息；
参数调整模块，用于根据实时获取的焊接状态参数监测信息和实时获取的焊接工艺参数信息按照预设的焊接工艺知识库对焊接机器人的焊接工艺参数进行实时调整；
焊接控制模块，用于根据调整后的焊接工艺参数对所述焊接机器人的焊接作业过程进行控制；
其中，所述参数调整模块，具体用于：
根据实时获取的焊接状态参数监测信息获取各焊接状态参数在当前检测时间段内的变化量；
根据各焊接状态参数在当前检测时间段内的变化量、各焊接状态参数在当前检测时间段的起始时刻的参数值以及各焊接工艺参数在当前检测时间段的起始时刻的参数值，查询预设的焊接工艺知识库，分别获取各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的影响量；其中，所述预设的焊接工艺知识库中存储有各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的影响量；
将各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的影响量进行叠加，获取各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的总影响量，以及将各焊接工艺参数的当前值分别对应叠加上各焊接状态参数的变化量对该焊接工艺参数的总影响量，获取各焊接工艺参数的最终调整结果；
其中，所述预设的焊接工艺知识库中存储有各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的影响量：
Figure FDA0002451127330000041
其中，
Figure FDA0002451127330000042
表示第i种焊接状态参数对第j种焊接工艺参数的影响量，ΔXi表示第i种焊接状态参数的变化量，Xi表示第i种焊接状态参数在当前检测时间段的起始时刻的参数值，Yj表示第j种焊接工艺参数在当前检测时间段的起始时刻的参数值，cij表示第i种焊接状态参数对第j种焊接工艺参数的影响系数。
7.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述智能焊接控制方法的步骤。
8.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述智能焊接控制方法的步骤。
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