CN113977049A - 一种智能焊接装置、焊接方法以及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种智能焊接装置、焊接方法以及计算机可读存储介质。焊接方法包括：获取待加工件的焊接信息；根据所述焊接信息匹配焊接参数，并根据所述焊接参数对所述待加工件进行焊接。本申请通过上述方案可以实现根据不同待加工件匹配与该待加工件相对应的焊接参数，因此不需要人为的去设置对该待加工件的焊接参数，从而可以提高智能焊接装置的智能化程度，使得智能焊接装置操作简单，节省人力成本。
Description
技术领域
本申请涉及自动焊接技术领域，特别涉及一种智能焊接装置、焊接方法以及计算机可读存储介质。
背景技术
现如今，随着自动焊接技术的发展，具有自动焊接功能的智能弧焊机器人，被越来越广泛的运用于工业生产中。
现在的智能弧焊机器人通常需要具有熟悉该机器人的焊接工艺的技术人员进行操作，才能确保该智能弧焊机器人能够进行自动焊接流程；而且，对于不同的焊接材料或者不同的焊缝类型的待焊接件，需要技术人员手动对该智能弧焊机器人的焊接工艺参数进行调整。因此，导致该智能弧焊机器人操作复杂，且导致人工成本提高。
发明内容
本申请提供一种智能焊接装置、焊接方法以及计算机可读存储介质，以解决现有技术中智能弧焊机器人操作复杂且导致人工成本提高的问题。
为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种焊接方法，所述焊接方法包括：
获取待加工件检测的焊接信息；
根据所述焊接信息匹配与所述焊接信息相匹配的焊接参数，并根据所述焊接参数对所述待加工件进行焊接。
获取待加工件的焊接信息；
根据所述焊接信息匹配与所述焊接信息相匹配的焊接参数，并根据所述焊接参数对所述待加工件进行焊接。
其中，所述根据所述焊接参数对所述待加工件进行焊接的步骤包括：
根据所述焊接信息匹配与所述焊接信息匹配度最高的第一焊接参数；
采用所述第一焊接参数对所述待加工件进行焊接，使得所述待加工件进形成第一焊缝；
对所述第一焊缝进行检测；
若检测到所述第一焊缝未达到预设要求，则对所述第一焊接参数进行调整，从而获得第二焊接参数；
采用所述第二焊接参数对所述待加工件继续进行焊接，使得所述待加工件进形成第二焊缝；
若检测到所述第二焊缝达到预设要求，则继续采用所述第二焊接参数对所述待加工件进行后续焊接。
其中，所述采用所述第二焊接参数对所述待加工件进行后续焊接步骤之后，还包括：
将所述第二焊接参数设置为与所述待加工件的所述焊接信息匹配度最高的焊接参数，并对所述第二焊接参数进行保存。
其中，所述采用所述第一焊接参数对所述待加工件进行焊接的步骤之前，还包括：
对所述待加工件进行检测，以确认对所述待加工件进行焊接时的焊接轨迹和初始焊接位置。
其中，所述焊接参数包括焊接电压、焊接电流、焊头类型以及焊接头振幅中的至少一种。
其中，所述焊接信息还包括所述待加工件的待焊接宽度、焊脚高度、所述待加工件的接头类型以及所述待加工件的材料类型中的至少一种，所述接头类型包括对接、搭接以及角接中的任意一种或多种。
为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种智能焊接装置，所述智能焊接装置包括：
耦接的焊接组件、存储器、检测机构以及控制机构；
所述存储器存储有多组焊接参数；
所述检测机构用于对待加工件进行检测，以获取所述待加工件的焊接信息；
所述控制机构用于将获取到的所述焊接信息与所述焊接信息相匹配，从而得到与所述焊接信息匹配度最高的所述焊接参数，并控制所述焊接组件以匹配度最高的所述焊接参数对所述待加工件进行焊接作业。
其中，所述检测机构还用于检测所述焊接组件对所述待加工件焊接时形成焊缝的焊缝信息；
当所述焊缝信息未满足预设要求时，所述控制机构调整所述焊接参数，以形成第二焊接参数，并控制所述焊接组件采用所述第二焊接参数对所述待加工件进行焊接。
其中，所述智能焊接装置还包括采集组件，所述采集组件用于输入所述焊接信息，并将所述焊接信息发送给所述控制机构。
为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有程序数据，所述程序数据能够被执行以实现如前文所述的焊接方法。
区别于现有技术，本申请提出一种智能焊接装置、焊接方法以及计算机可读存储介质。通过获取待加工件的焊接信息，然后根据获取到的焊接信息匹配与该焊接信息相匹配的焊接参数，然后通过该焊接参数对待加工件进行焊接，从而可以实现根据不同待加工件匹配与该待加工件相对应的焊接参数，因此不需要人为的去设置对该待加工件的焊接参数，从而可以提高智能焊接装置的智能化程度，使得智能焊接装置操作简单，节省人力成本。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：
图1是本申请提供的一种焊接方法一实施例的流程示意图；
图2是本申请提供的一种智能焊接装置一实施例的结构示意图；
图3是本申请提供的计算机可读存储介质一实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，均属于本申请保护的范围。
需要说明，若本申请实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，若本申请实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。
请参阅图1。图1是本申请提供的一种焊接方法一实施例的流程示意图。
其中，智能焊接设备可以通过该焊接方法对待加工件进行焊接，焊接方法具体包括如下步骤：
S110：获取待加工件检测的焊接信息。
本步骤中，焊接信息可以包括待加工件的待焊接宽度、焊脚高度、待加工件的接头类型以及待加工件的材料类型中的至少一种，接头类型包括对接、搭接以及角接中的任意一种或多种。
其中，获取待加工件检测的焊接信息可以包括人工获取或者通过智能焊接设备自动获取。例如，对于待加工件的材料类型等焊接信息可以采用人工识别，然后将该待加工件的材料类型输入到智能焊接设备的控制机构内；对于待加工件的接头类型，待焊接宽度、焊脚高度等焊接信息，既可以采用人工检测后，将该焊接信息输入到智能焊接设备的控制机构内，也可以通过智能焊接设备的检测机构对该待加工件进行检测后，获取到该焊接信息。
S120：根据所述焊接信息匹配焊接参数，并根据所述焊接参数对所述待加工件进行焊接。
当获取到待加工件的焊接信息后，则智能焊接设备可以根据该焊接信息匹配与该待加工件的焊接信息相匹配的焊接参数，并根据匹配到的焊接参数对待加工件进行焊接。
其中，焊接参数焊接电压、焊接电流、焊头类型以及焊接头振幅中的至少一种。
具体的，根据待加工件的材质不同，可以为其匹配对应的焊接电压和焊接电流；根据待加工件的待焊接区域的尺寸的不同，可以为其匹配相应的焊头类型以及焊接头振幅。
因此，本实施例中通过获取待加工件的焊接信息，然后根据获取到的焊接信息匹配与该焊接信息相匹配的焊接参数，然后通过该焊接参数对待加工件进行焊接，从而可以实现根据不同待加工件匹配与该待加工件相对应的焊接参数，因此不需要人为的去设置对该待加工件的焊接参数，从而可以提高智能焊接装置的智能化程度，使得智能焊接装置操作简单，节省人力成本。
进一步的，本实施例中，智能焊接设备内可以存储多组焊接参数，每一组焊接参数均可以与待加工件的预设焊接信息相匹配，即，每一组焊接参数均可以作为一种焊接工艺的参数，从而通过该参数可以实现对待加工件进行焊接作业。
本实施例中，当采用待加工件的焊接信息与智能焊接设备内的焊接参数相匹时，仅能对待加工件的焊接信息匹配其中的匹配度最高的焊接参数。这里所说的匹配度最高的焊接参数是指，采用智能焊接设备内的焊接参数对待加工件进行焊接时，使得得到的焊缝达到或者最接近预设要求的焊接参数。
因此，若当采用智能焊接设备内的匹配度最高的焊接参数对待加工件进行焊接仍然无法达到预设要求时，则需要对该匹配度最高的焊接参数进行调整，从而使得通过调整后获得的焊接参数对待加工件进行焊接时，获得的焊缝能够达到预设的要求。
具体的，当采用智能焊接设备内的匹配度最高的焊接参数对待加工件进行焊接仍然无法达到预设要求时，该步骤S120具体包括如下子步骤：
a：根据焊接信息匹配与焊接信息匹配度最高的第一焊接参数；
其中，第一焊接参数为智能焊接设备内保存的与该焊接信息匹配度最高的焊接参数。
b：采用第一焊接参数对待加工件进行焊接，使得待加工件进形成第一焊缝；
c：对第一焊缝进行检测；
d：若检测到第一焊缝未达到预设要求，则对第一焊接参数进行调整，从而获得第二焊接参数；
e：采用第二焊接参数对待加工件继续进行焊接，使得待加工件进形成第二焊缝；
f：若检测到第二焊缝达到预设要求，则继续采用第二焊接参数对待加工件进行后续焊接。
本实施例中，若检测到第二焊缝未达到预设要求，则继续对二焊接参数进行调整，从而获得第三焊接参数，然后通过第三焊接参数对待加工件继续进行焊接，使得待加工件焊接形成第三焊缝，并对该第三焊缝进行检测，以此类推，直至通过调整后的焊接参数对待加工件焊接，从而形成符合预设要求的焊缝为止。
本实施例中，对焊缝(包括第一焊缝和第二焊缝)的检测用于确认焊缝质量，其中包括对焊缝外观、焊缝长度、宽度等进行检测。由于需要通过采用至少两组焊接参数(第一焊接参数和第二焊接参数)对待加工件进行焊接，因此在对待加工件进行焊接之前，可以采用焊接信息与该待加工件的焊接信息相同的试件板进行试焊接，直至通过调整后的焊接参数对待加工件焊接，从而形成符合预设要求的焊缝为止。
例如，当通过调整后获得的第二焊接参数对试件板进行试焊接，且在该试件板上得到符合预设要求的第二焊缝时，可以对该第二焊接参数进行保存，且将该第二焊接参数设置为与待加工件的焊接信息匹配度最高的焊接参数。在后续对该待加工件进行焊接时，该待加工件则可以匹配第二焊接参数进行焊接作业。
进一步的，本申请还提供了一种智能焊接装置，请参阅图2，图2是本申请提供的一种智能焊接装置一实施例的结构示意图。
智能焊接装置20包括耦接的焊接组件100、存储器200、检测机构300以及控制机构400。智能焊接装置20可以采用如前文所述的焊接方法对待加工件进行焊接。
具体的，存储器200中可以预先存储多组焊接参数。
检测机构300用于对待加工件进行检测，以获取待加工件的焊接信息。
控制机构400用于对获取到的焊接信息匹配与焊接信息相匹配的焊接参数，并控制焊接组件100以该焊接参数对待加工件进行焊接作业。具体的，控制机构400用于将获取到的焊接信息与存储器200中预先存储多组焊接参数进行匹配，从而存储器200中预先存储多组焊接参数中获取与获取到的焊接信息匹配度最高的焊接参数，然后根据该匹配度最高的焊接参数控制焊接组件100对待加工件进行焊接作业。
其中，在控制机构400控制焊接组件100对待加工件进行焊接作业时，可以通过检测机构300对形成的焊缝进行实时检测，从而可以确认焊接获得的焊缝是否符合预设的要求。当该焊缝符合预设要求时，则控制机构400维持采用从存储器200存储的焊接参数中匹配到的焊接参数对待加工件进行焊接。
当检测到待加工件上形成的焊缝不能达到预设要求时，控制机构400则可以对该匹配度最高的焊接参数进行调整，并采用调整后的焊接参数对待加工件进行焊接，直至使得根据调整后的焊接参数对待加工件进行焊接而形成的焊缝满足预设要求为止。
其中，存储器200还可以对调整后的焊接参数进行储存。例如，当从存储器200匹配到与待加工件的焊接信息匹配度最高的焊接参数为第一焊接参数，且采用第一焊接参数对待加工件焊接时得到的焊缝不能满足预设要求时，可以通过控制机构400对第一焊接参数进行调整，从而获得焊接参数；当控制机构400控制焊接组件100根据第二焊接参数对待加工件进行试焊接，且在该待加工件上得到符合预设要求的第二焊缝时，可以将该第二焊接参数保存到存储器200中，且将该第二焊接参数设置为与待加工件的焊接信息匹配度最高的焊接参数。在后续对该待加工件进行焊接时，该待加工件则可以匹配第二焊接参数进行焊接作业。
与前文相同的，本实施例中，待加工件的焊接信息同样可以包括人工获取或者通过智能焊接设备进行自动获取。例如，对于待加工件的材料类型等焊接信息可以采用人工识别，然后将该待加工件的材料类型输入到智能焊接设备的控制机构内；对于待加工件的接头类型，待焊接宽度、焊脚高度等焊接信息，既可以采用人工检测后，将该焊接信息输入到智能焊接设备的控制机构内，也可以通过智能焊接设备10的检测机构300对该待加工件进行检测后，获取到该焊接信息。
进一步的，本实施例中，智能焊接设备10还可以包括采集组件(图中未显示)，其中，采集组件可以是触控面板、键盘等控制器件，操作人员可以通过该采集组件向智能焊接设备10中输入人为获取到的待加工件的焊接信息，并将该焊接信息传输给控制机构400。
其中，检测机构300可以是单目固定传感器(monocular)、双目立体(stereo)传感器、RGB-D(深度图像)传感器、laser-radar(激光雷达)传感器以及structured light(结构光)传感器中的任意一种或者多种。
其中，焊接组件100可以包括焊接头等焊接组将，存储器200、控制机构400以及如前文所述的采集组件可以集成为对焊接组件100进行控制的控制箱，且该控制箱可以与焊接组件100进行有线电连接，或者也可以采用无线连接的方向实现通讯连接。
本实施例中，通过控制机构400控制检测机构300对待加工件进行检测，还可以确定对待加工件的焊接轨迹和并对待加工件的初始焊接位置进行定位，进而可以控制机构400可以控制焊接组件100以该初始焊接位置和焊接轨迹对该待加工件进行焊接。
进一步的，本申请还提出了一种计算机可读存储介质，请参阅图3，图3是本申请提供的计算机可读存储介质一实施例的结构示意图。
计算机可读存储介质50中存储有程序数据51，程序数据51可以为程序或指令，该程序数据能够被执行以实现上述任一焊接方法方法。
在一个实施例中，计算机可读存储介质50可以是终端中的存储芯片、硬盘或者是移动硬盘或者优盘、光盘等其他可读写存储的工具，还可以是服务器等等。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施方式仅仅是示意性的，例如，处理器或存储器的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个处理器与存储器实现的功能可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
综上所述，本申请提出一种智能焊接装置、焊接方法以及计算机可读存储介质。通过获取待加工件的焊接信息，然后根据获取到的焊接信息匹配与该焊接信息相匹配的焊接参数，然后通过该焊接参数对待加工件进行焊接，从而可以实现根据不同待加工件匹配与该待加工件相对应的焊接参数，因此不需要人为的去设置对该待加工件的焊接参数，从而可以提高智能焊接装置的智能化程度，使得智能焊接装置操作简单，节省人力成本；同时，通过智能焊接装置还可以对匹配到的焊接参数进行调整，从而可以使得根据调整后的焊接参数对待加工件进行焊接而获得的焊接满足预设的要求，因此可以提高智能焊接装置的自动化和智能化程度。
以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种焊接方法，其特征在于，所述焊接方法包括：
获取待加工件的焊接信息；
根据所述焊接信息匹配焊接参数，并根据所述焊接参数对所述待加工件进行焊接。
2.根据权利要求1所述的焊接方法，其特征在于，所述根据所述焊接参数对所述待加工件进行焊接的步骤包括：
根据所述焊接信息匹配与所述焊接信息匹配度最高的第一焊接参数；
采用所述第一焊接参数对所述待加工件进行焊接，使得所述待加工件进形成第一焊缝；
对所述第一焊缝进行检测；
若检测到所述第一焊缝未达到预设要求，则对所述第一焊接参数进行调整，从而获得第二焊接参数；
采用所述第二焊接参数对所述待加工件继续进行焊接，使得所述待加工件进形成第二焊缝；
若检测到所述第二焊缝达到预设要求，则继续采用所述第二焊接参数对所述待加工件进行后续焊接。
3.根据权利要求2所述的焊接方法，其特征在于，所述采用所述第二焊接参数对所述待加工件进行后续焊接步骤之后，还包括：
将所述第二焊接参数设置为与所述待加工件的所述焊接信息匹配度最高的焊接参数，并对所述第二焊接参数进行保存。
4.根据权利要求2所述的焊接方法，其特征在于，所述采用所述第一焊接参数对所述待加工件进行焊接的步骤之前，还包括：
对所述待加工件进行检测，以确认对所述待加工件进行焊接时的焊接轨迹和初始焊接位置。
5.根据权利要求1所述的焊接方法，其特征在于，所述焊接参数包括焊接电压、焊接电流、焊头类型以及焊接头振幅中的至少一种。
6.根据权利要求1所述的焊接方法，其特征在于，所述焊接信息还包括所述待加工件的待焊接宽度、焊脚高度、所述待加工件的接头类型以及所述待加工件的材料类型中的至少一种，所述接头类型包括对接、搭接以及角接中的任意一种或多种。
7.一种智能焊接装置，其特征在于，所述智能焊接装置包括：
耦接的焊接组件、存储器、检测机构以及控制机构；
所述存储器存储有多组焊接参数；
所述检测机构用于对待加工件进行检测，以获取所述待加工件的焊接信息；
所述控制机构用于将获取到的所述焊接信息与所述焊接信息相匹配，从而得到与所述焊接信息匹配度最高的所述焊接参数，并控制所述焊接组件以匹配度最高的所述焊接参数对所述待加工件进行焊接作业。
8.根据权利要求7所述的智能焊接装置，其特征在于，
所述检测机构还用于检测所述焊接组件对所述待加工件焊接时形成焊缝的焊缝信息；
当所述焊缝信息未满足预设要求时，所述控制机构调整所述焊接参数，以形成第二焊接参数，并控制所述焊接组件采用所述第二焊接参数对所述待加工件进行焊接。
9.根据权利要求8所述的智能焊接装置，其特征在于，所述智能焊接装置还包括采集组件，所述采集组件用于输入所述焊接信息，并将所述焊接信息发送给所述控制机构。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有程序数据，所述程序数据能够被执行以实现如权利要求1-6任一项所述的焊接方法。
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