CN109521428A - 一种有效减少盲点监测系统漏报率的动态车道宽度门限方法 - Google Patents

一种有效减少盲点监测系统漏报率的动态车道宽度门限方法 Download PDF

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Abstract

一种有效减少盲点监测系统漏报率的动态车道宽度门限方法，其包括：提供当前车辆的本车车速和雷达探测范围门限，其还包括：读取所述本车车速且当所述本车车速高于一定阶段值时，对系统算法中设定的所述雷达探测范围门限增加一定的调整值，进而增加雷达对目标车辆检测的横向距离范围并采集目标点迹，其根据系统不同的工作环境设置动态的车道宽度门限，来动态的调整雷达监测的横向距离范围。

Description

一种有效减少盲点监测系统漏报率的动态车道宽度门限方法
技术领域
本发明关于一种有效减少盲点监测系统漏报率的动态车道宽度门限方法。
背景技术
盲点监测系统是通过安装在车辆后方的毫米波雷达来实现功能的，工作原理为，系统设置一个恒定的横向探测范围，作为识别车辆侧后方相邻车道内运动目标的横向距离基准，当监测到本车在此横向距离范围内后方有满足报警条件的运动物体(汽车、摩托车、自行车等)，系统报警，提示驾驶员车辆侧后方相邻车道内存在运动物体，避免因变道引发的交通事故。高速路的车道宽度比常规路段的车道要宽，当本车在本车道的一侧行驶，相邻车道内目标车辆在车道距本车较远另一侧行驶时，如本车在本车道内靠左侧，右侧车道内的目标车辆在车道内靠右侧，此时本车与目标车辆的横向距离将大于系统设置的横向探测范围，盲点监测系统将判定目标在间隔车道，导致虽然相邻车道有来车接近，但是系统却未报警的漏报情况，增加了发生事故的概率。
现有的解决本车与目标车在相邻两车道相远侧行驶时，盲点监测系统按照一个恒定的车道宽度门限(即横向探测范围)，未有效识别目标车辆并发出报警提示的方法便是增大系统恒定的车道宽度门限，但是单纯增大系统的车道宽度门限会增加系统的误报率，即系统误将间隔车道内的车辆识别为相邻车道内，造成不必要的误报警。
发明内容
本发明的目的是：提供一种有效减少盲点监测系统漏报率的动态车道宽度门限方法，以解决由于不同道路宽度不同，特别是高速公路车道相对较宽，加上盲点监测系统雷达有一定的测距误差，目标车在相邻车道外沿，不满足本车盲点监测系统设定的恒定道路宽度门限范围内，系统出现一定的漏报问题。
为实现上述技术目的，本发明提供一种有效减少盲点监测系统漏报率的动态车道宽度门限方法，其包括：提供当前车辆的本车车速和雷达探测范围门限，其还包括：读取所述本车车速且当所述本车车速高于一定阶段值时，对系统算法中设定的所述雷达探测范围门限增加一定的调整值，进而增加雷达对目标车辆检测的横向距离范围并采集目标点迹。
作为进一步的改进，其还包括：当所述采集目标点迹中存在单帧达到报警帧时，增加道路宽度值，扩大所述雷达探测范围门限值，以增强发现所述目标车辆的连续性，并进一步确认所述目标车辆的准确性；
作为进一步的改进，其还包括：当所述报警帧经累计并达到报警条件时，所述雷达报警。
作为进一步的改进，当所述采集目标点迹中无单帧达到报警帧时，继续读取所述本车车速。
作为进一步的改进，当所述报警帧经累计且未达到报警条件时，继续读取所述本车车速。
作为进一步的改进，其还包括：在所述采集目标点迹中去除静止或干扰目标。
本发明通过根据系统不同的工作环境，如车道线宽度、本车车速等，系统设置动态的车道宽度门限，来动态的调整雷达监测的横向距离范围，进而在系统可能发生漏报的情形下扩大车辆宽度门限，增加雷达对目标车辆的横向距离范围，减少了系统的漏报率，又不会因设置恒定的车道宽度门限，系统误将间隔车道内的车辆识别为相邻车道内，造成不必要的误报警，引起的误报率增加，有效的盲点监测系统的性能。
附图说明
图1本发明方法流程图。
具体实施方式
如图1所示，本发明提供一种有效减少盲点监测系统漏报率的动态车道宽度门限方法，其包括：提供当前车辆的本车车速和雷达探测范围门限，其还包括：读取所述本车车速且当所述本车车速高于一定阶段值时，对系统算法中设定的所述雷达探测范围门限增加一定的调整值，进而增加雷达对目标车辆检测的横向距离范围并采集目标点迹。
作为进一步的改进，其还包括：当所述采集目标点迹中存在单帧达到报警帧时，增加道路宽度值，扩大所述雷达探测范围门限值，以增强发现所述目标车辆的连续性，并进一步确认所述目标车辆的准确性；
作为进一步的改进，其还包括：当所述报警帧经累计并达到报警条件时，所述雷达报警。
作为进一步的改进，当所述采集目标点迹中无单帧达到报警帧时，继续读取所述本车车速。
作为进一步的改进，当所述报警帧经累计且未达到报警条件时，继续读取所述本车车速。
作为进一步的改进，其还包括：在所述采集目标点迹中去除静止或干扰目标。
本发明通过根据系统不同的工作环境，如车道线宽度、本车车速等，系统设置动态的车道宽度门限，来动态的调整雷达监测的横向距离范围，进而在系统可能发生漏报的情形下扩大车辆宽度门限，增加雷达对目标车辆的横向距离范围，减少了系统的漏报率，又不会因设置恒定的车道宽度门限，系统误将间隔车道内的车辆识别为相邻车道内，造成不必要的误报警，引起的误报率增加，有效的盲点监测系统的性能。
本发明专利的技术方案：设置盲点监测系统的初始车道宽度门限为D0，定义t时刻车速为St，目标单帧报警状态为Pt，雷达报警状态为Rt；(t+1)时刻车速为St+1，目标单帧报警状态为Pt+1，雷达报警状态为Rt+1；(t+n)时刻车速为St+n，目标单帧报警状态为Pt+n，雷达报警状态为Rt+n。
如当车速高于一定阶段值时，此时对系统算法中设定的车道宽度门限增加一定的调整值，从而增加目标发现概率；当目标中存在满足条件的报警帧时，认为可能有目标出现，增加道路宽度值，增强发现目标的连续性，进一步确认目标的准确性。
车道宽度门限调整量△L＝f(St,Pt,Rt)，t时刻车道宽度门限为Dt＝D0+△L，增加雷达处理目标的范围，增强发现处于相邻车道线外侧目标的可能性，极大地减少了系统的漏报率。
应了解本发明所要保护的范围不限于非限制性实施方案，应了解非限制性实施方案仅仅作为实例进行说明。本申请所要要求的实质的保护范围更体现于独立权利要求提供的范围，以及其从属权利要求。

Claims (6)

1.一种有效减少盲点监测系统漏报率的动态车道宽度门限方法，其包括：提供当前车辆的本车车速和雷达探测范围门限，其特征在于：其还包括：读取所述本车车速且当所述本车车速高于一定阶段值时，对系统算法中设定的所述雷达探测范围门限增加一定的调整值，进而增加雷达对目标车辆检测的横向距离范围并采集目标点迹。
2.如权利要求1所述的一种有效减少盲点监测系统漏报率的动态车道宽度门限方法，其特征在于：其还包括：当所述采集目标点迹中存在单帧达到报警帧时，增加道路宽度值，扩大所述雷达探测范围门限值，以增强发现所述目标车辆的连续性，并进一步确认所述目标车辆的准确性。
3.如权利要求2所述的一种有效减少盲点监测系统漏报率的动态车道宽度门限方法，其特征在于：其还包括：当所述报警帧经累计并达到报警条件时，所述雷达报警。
4.如权利要求2所述的一种有效减少盲点监测系统漏报率的动态车道宽度门限方法，其特征在于：当所述采集目标点迹中无单帧达到报警帧时，继续读取所述本车车速。
5.如权利要求3所述的一种有效减少盲点监测系统漏报率的动态车道宽度门限方法，其特征在于：当所述报警帧经累计且未达到报警条件时，继续读取所述本车车速。
6.如权利要求1所述的一种有效减少盲点监测系统漏报率的动态车道宽度门限方法，其特征在于：其还包括：在所述采集目标点迹中去除静止或干扰目标。
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