CN109516110A - 一种大型钢管搬运机器人 - Google Patents
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Abstract
一种大型钢管搬运机器人，包括底座、四个固定座部分、钢管端部固定座，其特征在于：所述的四个固定座部分的八个第一滑动块分别滑动安装在八个第一燕尾槽里，四个齿轮分别与四个第一齿条相互啮合；所述的钢管端部固定座的第二伸缩机构一端固定安装在支撑板外侧，两个第二滑动块滑动安装在两个第二燕尾槽里；通过六个第一钢管内侧顶板、四个固定座部分和钢管端部固定座协同工作来完成钢管的固定，使钢管可以牢牢固定在运输机器上，使钢管在运输的过程中不至于由于颠簸造成钢管擦伤，提高了钢管运输质量。
Description
技术领域
本发明涉及钢管搬运设备技术领域，特别涉及一种大型钢管搬运机器人。
背景技术
大型钢管在运输的时候由于没有配套的运输车，道路颠簸不平造成运输过程中将钢管外侧给摩擦损坏，因此需要一个特定的可以牢牢固定住钢管的运输机器。
发明内容
针对上述问题，本发明提供了一种大型钢管搬运机器人，通过六个第一钢管内侧顶板、四个固定座部分和钢管端部固定座协同工作来完成钢管的固定，使钢管可以牢牢固定在运输机器上，使钢管在运输的过程中不至于由于颠簸造成钢管擦伤，提高了钢管运输质量。
本发明所使用的技术方案是：一种大型钢管搬运机器人，包括底座、四个固定座部分、钢管端部固定座，其特征在于：所述的四个固定座部分的八个第一滑动块分别滑动安装在八个第一燕尾槽里，四个齿轮分别与四个第一齿条相互啮合；所述的钢管端部固定座的第二伸缩机构一端固定安装在支撑板外侧，两个第二滑动块滑动安装在两个第二燕尾槽里；
所述的底座包括底板、四个第一凹槽、四个行走部分、八个第一燕尾槽、四个第一齿条、两个第二燕尾槽、第二凹槽、支撑板、第一L形板子、第一伸缩机构、第二L形板子、两个第一液压缸、第一正六边形板子、十六个第二液压缸、八个钢管外侧固定板、第二正六边形板子、十六个第三液压缸、八个第一钢管内侧顶板，所述的底板是一个长方形板子，在其上面设有四个第一凹槽，在底板下面设有八个第一燕尾槽，其两个第一燕尾槽为一组，其每组的位置分别在第一凹槽下面的左右两侧；在底板下面设有四个第一齿条，其位置分别在每组第一燕尾槽的外侧；在底板上面设有第二凹槽，第二凹槽在底板上面中间靠后的位置；在底板下面设有两个第二燕尾槽，其位置在第二凹槽的左右两侧；所述的四个行走部分分别固定安装在底板下面的四个角处；在底板下面中间靠前的位置设有第一L形板子，第一伸缩机构下端固定安装在第一L形板子内侧，其上端与第二L形板子下面固定连接；所述的两个第一液压缸的缸体底部固定安装在第二L形板子内侧，其活塞杆端部与第一正六边形板子后面的固定连接；所述的十六个第二液压缸均分成八组，每组两个第二液压缸的缸体底部分别固定安装在第一正六边形板子后面的八个支撑板外侧，其每组活塞杆端部与一个钢管外侧固定板固定连接；在第一正六边形板子内侧中间设有第二正六边形板子，所述的十六个第三液压缸均分成八组，八组第三液压缸的缸体底部分别固定安装在第二正六边形板子的八个侧面，其每组活塞杆端部分别与一个第一钢管内侧顶板固定连接；在底板下面设有支撑板；
所述的固定座部分底板、两个第一滑动块、步进电机、齿轮、两个圆弧形支撑座、八个第四液压缸、八个推动杆、四个摩擦板、两个第五液压缸，所述的固定座部分底板是一个长方形板子，在其上面两侧各设有一个第一滑动块，两个第一滑动块分别滑动安装在两个第二燕尾槽里；所述的步进电机水平放置，其侧面固定安装在固定座部分底板下面，其电机轴与齿轮固定连接，齿轮与第一齿条相互啮合；所述的下面的圆弧形支撑座与固定座部分底板通过连接板固定连接；所述的八个第四液压缸均分成两组，每组四个第四液压缸的缸体底部分固定安装在圆弧形支撑座后面的四个角处，其活塞杆端部与推动杆上面的连接板固定连接，八个推动杆均分成四组，其每组两个推动杆穿过圆弧形支撑座上面的两个凹槽与一个摩擦板；
所述的钢管端部固定座包括第二伸缩机构、舵机、第二滑动块支撑板、两个第二滑动块、第六液压缸底板、两个第六液压缸、正五边形板子、五个第七液压缸、五个第二钢管内侧顶板，所述的第二伸缩机构外侧端固定安装在支撑板侧面，其前端设有支撑座，所述的第二滑动块支撑板下面的连接板的圆孔固定安装在舵机的连接轴上，舵机侧面固定安装在第二伸缩机构侧面，其电机轴与舵机的连接轴固定连接；在第二滑动块支撑板上面设有两个第二滑动块，两个第二滑动块分别滑动安装在两个第二燕尾槽里；所述的第六液压缸底板与第二滑动块支撑板通过连接板固定连接；所述的两个第六液压缸的缸体底部固定安装在第六液压缸底板上面，其活塞杆端部与正五边形板子后面支撑板固定连接；所述的五个第七液压缸的缸体底部固定安装在正五边形板子内侧的五个凹槽里，其活塞杆端部分别与五个第二钢管内侧顶板固定连接。
本发明的有益效果：通过六个第一钢管内侧顶板、四个固定座部分和钢管端部固定座协同工作来完成钢管的固定，使钢管可以牢牢固定在运输机器上，使钢管在运输的过程中不至于由于颠簸造成钢管擦伤，提高了钢管运输质量。
附图说明
图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。
图4、图5、图6为本发明的底座的结构示意图。
图7、图8为本发明的固定座部分的结构示意图。
图9、图10为本发明的钢管端部固定座的结构示意图。
附图标号：1-底座、2-固定座部分、3-钢管端部固定座、101-底板、102-第一凹槽、103-行走部分、104-第一燕尾槽、105-第一齿条、106-第二燕尾槽、107-第二凹槽、108-支撑板、109-第一L形板子、110-第一伸缩机构、111-第二L形板子、112-第一液压缸、113-第一正六边形板子、114-第二液压缸、115-钢管外侧固定板、116-第二正六边形板子、117-第三液压缸、118-第一钢管内侧顶板、201-固定座部分底板、202-第一滑动块、203-步进电机、204-齿轮、205-圆弧形支撑座、206-第四液压缸、207-推动杆、208-摩擦板、209-第五液压缸、301-第二伸缩机构、302-舵机、303-第二滑动块支撑板、304-第二滑动块、305-第六液压缸底板、306-第六液压缸、307-正五边形板子、308-第七液压缸、309-第二钢管内侧顶板。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10所示，一种大型钢管搬运机器人，包括底座1、四个固定座部分2、钢管端部固定座3，其特征在于：所述的四个固定座部分2的八个第一滑动块202分别滑动安装在八个第一燕尾槽104里，四个齿轮204分别与四个第一齿条105相互啮合；所述的钢管端部固定座3的第二伸缩机构301一端固定安装在支撑板108外侧，两个第二滑动块304滑动安装在两个第二燕尾槽106里；
所述的底座1包括底板101、四个第一凹槽102、四个行走部分103、八个第一燕尾槽104、四个第一齿条105、两个第二燕尾槽106、第二凹槽107、支撑板108、第一L形板子109、第一伸缩机构110、第二L形板子111、两个第一液压缸112、第一正六边形板子113、十六个第二液压缸114、八个钢管外侧固定板115、第二正六边形板子116、十六个第三液压缸117、八个第一钢管内侧顶板118，所述的底板101是一个长方形板子，在其上面设有四个第一凹槽102，在底板101下面设有八个第一燕尾槽104，其两个第一燕尾槽104为一组，其每组的位置分别在第一凹槽102下面的左右两侧；在底板101下面设有四个第一齿条105，其位置分别在每组第一燕尾槽104的外侧；在底板101上面设有第二凹槽107，第二凹槽107在底板101上面中间靠后的位置；在底板101下面设有两个第二燕尾槽106，其位置在第二凹槽107的左右两侧；所述的四个行走部分103分别固定安装在底板101下面的四个角处；在底板101下面中间靠前的位置设有第一L形板子109，第一伸缩机构110下端固定安装在第一L形板子109内侧，其上端与第二L形板子111下面固定连接；所述的两个第一液压缸112的缸体底部固定安装在第二L形板子111内侧，其活塞杆端部与第一正六边形板子113后面的固定连接；所述的十六个第二液压缸114均分成八组，每组两个第二液压缸114的缸体底部分别固定安装在第一正六边形板子113后面的八个支撑板外侧，其每组活塞杆端部与一个钢管外侧固定板115固定连接；在第一正六边形板子113内侧中间设有第二正六边形板子116，所述的十六个第三液压缸117均分成八组，八组第三液压缸117的缸体底部分别固定安装在第二正六边形板子116的八个侧面，其每组活塞杆端部分别与一个第一钢管内侧顶板118固定连接；在底板101下面设有支撑板108；
所述的固定座部分底板201、两个第一滑动块202、步进电机203、齿轮204、两个圆弧形支撑座205、八个第四液压缸206、八个推动杆207、四个摩擦板208、两个第五液压缸209，所述的固定座部分底板201是一个长方形板子，在其上面两侧各设有一个第一滑动块202，两个第一滑动块202分别滑动安装在两个第二燕尾槽106里；所述的步进电机203水平放置，其侧面固定安装在固定座部分底板201下面，其电机轴与齿轮204固定连接，齿轮204与第一齿条105相互啮合；所述的下面的圆弧形支撑座205与固定座部分底板201通过连接板固定连接；所述的八个第四液压缸206均分成两组，每组四个第四液压缸206的缸体底部分固定安装在圆弧形支撑座205后面的四个角处，其活塞杆端部与推动杆207上面的连接板固定连接，八个推动杆207均分成四组，其每组两个推动杆207穿过圆弧形支撑座205上面的两个凹槽与一个摩擦板208；
所述的钢管端部固定座3包括第二伸缩机构301、舵机302、第二滑动块支撑板303、两个第二滑动块304、第六液压缸底板305、两个第六液压缸306、正五边形板子307、五个第七液压缸308、五个第二钢管内侧顶板309，所述的第二伸缩机构301外侧端固定安装在支撑板108侧面，其前端设有支撑座，所述的第二滑动块支撑板303下面的连接板的圆孔固定安装在舵机302的连接轴上，舵机302侧面固定安装在第二伸缩机构301侧面，其电机轴与舵机302的连接轴固定连接；在第二滑动块支撑板303上面设有两个第二滑动块304，两个第二滑动块304分别滑动安装在两个第二燕尾槽106里；所述的第六液压缸底板305与第二滑动块支撑板303通过连接板固定连接；所述的两个第六液压缸306的缸体底部固定安装在第六液压缸底板305上面，其活塞杆端部与正五边形板子307后面支撑板固定连接；所述的五个第七液压缸308的缸体底部固定安装在正五边形板子307内侧的五个凹槽里，其活塞杆端部分别与五个第二钢管内侧顶板309固定连接。
本发明工作原理：本发明在使用时首先将大型钢管放到四个固定座部分2中间，通过第一伸缩机构110来调整第一正六边形板子113的高度来适应不同大小的钢管，通过十二个第三液压缸117伸长带动六个第一钢管内侧顶板118固定住钢管内侧，通过十二个第二液压缸114收缩带动六个钢管外侧固定板115来固定钢管端口外侧，通过四个步进电机203带动四个固定座部分2向中间移动来夹紧钢管，同时通过八个第五液压缸209伸缩来调节每个固定座部分2的上面的圆弧形支撑座205来夹紧钢管，通过三十二个第四液压缸206收缩带动三十二个推动杆207进而带动三十二个摩擦板208来防止钢管晃动；通过钢管端部固定座3的第二伸缩机构301、舵机302和两个第六液压缸306来协同工作将正五边形板子307移动到钢管另一端，通过五个第七液压缸308带动五个第二钢管内侧顶板309将钢管另一端固定，然后通过四个行走部分103打的机器进而带动钢管到需要的地方。
Claims (3)
1.一种大型钢管搬运机器人，包括底座（1）、四个固定座部分（2）、钢管端部固定座（3），其特征在于：所述的四个固定座部分（2）的八个第一滑动块（202）分别滑动安装在八个第一燕尾槽（104）里，四个齿轮（204）分别与四个第一齿条（105）相互啮合；所述的钢管端部固定座（3）的第二伸缩机构（301）一端固定安装在支撑板（108）外侧，两个第二滑动块（304）滑动安装在两个第二燕尾槽（106）里；
所述的底座（1）包括底板（101）、四个第一凹槽（102）、四个行走部分（103）、八个第一燕尾槽（104）、四个第一齿条（105）、两个第二燕尾槽（106）、第二凹槽（107）、支撑板（108）、第一L形板子（109）、第一伸缩机构（110）、第二L形板子（111）、两个第一液压缸（112）、第一正六边形板子（113）、十六个第二液压缸（114）、八个钢管外侧固定板（115）、第二正六边形板子（116）、十六个第三液压缸（117）、八个第一钢管内侧顶板（118），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其上面设有四个第一凹槽（102），在底板（101）下面设有八个第一燕尾槽（104），其两个第一燕尾槽（104）为一组，其每组的位置分别在第一凹槽（102）下面的左右两侧；在底板（101）下面设有四个第一齿条（105），其位置分别在每组第一燕尾槽（104）的外侧；在底板（101）上面设有第二凹槽（107），第二凹槽（107）在底板（101）上面中间靠后的位置；在底板（101）下面设有两个第二燕尾槽（106），其位置在第二凹槽（107）的左右两侧；所述的四个行走部分（103）分别固定安装在底板（101）下面的四个角处；在底板（101）下面中间靠前的位置设有第一L形板子（109），第一伸缩机构（110）下端固定安装在第一L形板子（109）内侧，其上端与第二L形板子（111）下面固定连接；所述的两个第一液压缸（112）的缸体底部固定安装在第二L形板子（111）内侧，其活塞杆端部与第一正六边形板子（113）后面的固定连接；所述的十六个第二液压缸（114）均分成八组，每组两个第二液压缸（114）的缸体底部分别固定安装在第一正六边形板子（113）后面的八个支撑板外侧，其每组活塞杆端部与一个钢管外侧固定板（115）固定连接；在第一正六边形板子（113）内侧中间设有第二正六边形板子（116），所述的十六个第三液压缸（117）均分成八组，八组第三液压缸（117）的缸体底部分别固定安装在第二正六边形板子（116）的八个侧面，其每组活塞杆端部分别与一个第一钢管内侧顶板（118）固定连接；在底板（101）下面设有支撑板（108）。
2.根据权利要求1所述的一种大型钢管搬运机器人，其特征在于：所述的固定座部分底板（201）、两个第一滑动块（202）、步进电机（203）、齿轮（204）、两个圆弧形支撑座（205）、八个第四液压缸（206）、八个推动杆（207）、四个摩擦板（208）、两个第五液压缸（209），所述的固定座部分底板（201）是一个长方形板子，在其上面两侧各设有一个第一滑动块（202），两个第一滑动块（202）分别滑动安装在两个第二燕尾槽（106）里；所述的步进电机（203）水平放置，其侧面固定安装在固定座部分底板（201）下面，其电机轴与齿轮（204）固定连接，齿轮（204）与第一齿条（105）相互啮合；所述的下面的圆弧形支撑座（205）与固定座部分底板（201）通过连接板固定连接；所述的八个第四液压缸（206）均分成两组，每组四个第四液压缸（206）的缸体底部分固定安装在圆弧形支撑座（205）后面的四个角处，其活塞杆端部与推动杆（207）上面的连接板固定连接，八个推动杆（207）均分成四组，其每组两个推动杆（207）穿过圆弧形支撑座（205）上面的两个凹槽与一个摩擦板（208）。
3.根据权利要求1所述的一种大型钢管搬运机器人，其特征在于：所述的钢管端部固定座（3）包括第二伸缩机构（301）、舵机（302）、第二滑动块支撑板（303）、两个第二滑动块（304）、第六液压缸底板（305）、两个第六液压缸（306）、正五边形板子（307）、五个第七液压缸（308）、五个第二钢管内侧顶板（309），所述的第二伸缩机构（301）外侧端固定安装在支撑板（108）侧面，其前端设有支撑座，所述的第二滑动块支撑板（303）下面的连接板的圆孔固定安装在舵机（302）的连接轴上，舵机（302）侧面固定安装在第二伸缩机构（301）侧面，其电机轴与舵机（302）的连接轴固定连接；在第二滑动块支撑板（303）上面设有两个第二滑动块（304），两个第二滑动块（304）分别滑动安装在两个第二燕尾槽（106）里；所述的第六液压缸底板（305）与第二滑动块支撑板（303）通过连接板固定连接；所述的两个第六液压缸（306）的缸体底部固定安装在第六液压缸底板（305）上面，其活塞杆端部与正五边形板子（307）后面支撑板固定连接；所述的五个第七液压缸（308）的缸体底部固定安装在正五边形板子（307）内侧的五个凹槽里，其活塞杆端部分别与五个第二钢管内侧顶板（309）固定连接。
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| CN113199367A (zh) * | 2021-05-11 | 2021-08-03 | 绍兴三雄钢结构有限公司 | 一种圆钢表面除锈机构 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN109516110B (zh) | 2020-08-25 |
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