CN109509364B - 一种驾驶人预瞄时间确认方法、系统、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种驾驶人预瞄时间确认方法、系统、设备及介质，根据预行驶道路的半径、所述预行驶道路半径随长度的变化率、预瞄时间随道路半径变化系数与预瞄时间的预设关系精确动态变化得所述预瞄时间，所述预瞄时间的确认与当前源车辆的形式环境精密关联，贴合当前源车辆的形式环境，当前车辆配备的各安全行驶系统据此生成的关联信息必定精度大幅度提高，进而提高各安全行驶系统的预警、引导、控制精度，从而降低交通事故的发生。

Description

一种驾驶人预瞄时间确认方法、系统、设备及介质

技术领域

本发明涉及机动车辆行驶安全技术领域，尤其涉及一种驾驶人预瞄时间确认方法、系统、设备及介质。

背景技术

近年来，机动车辆数量持续增加，而机动车辆增加速度远远快于道路之类的基础设施的扩增速度，导致交通拥堵越发加剧，交通事故时有发生，其频率的高发型备受关注，为了尽量杜绝交通事故的发生，车辆生产商在车辆上配置了各种安全行驶系统，如车辆驾驶监控系统、无人驾驶车辆控制系统、用于车辆智能行车的引导系统等，而这些系统的正常运行均离不开一个重要的参数-驾驶人预瞄时间。但是目前预瞄时间的设定一般采取提前给定预设定值预瞄时间(如2s)的方式确认，即该预瞄时间的确定根本不与车辆当前的行驶环境如当前车速、预行驶道路线形等关联，极有可能出现在该预设定值预瞄时间内，车辆难以在最优车速下完成小转弯半径弯道路段的平稳行驶的情况，可想而知，据此生成的上述系统的关联信息精度有多低，导致通过应用上述系统根本无法实现降低交通事故的目的，还有可能因为给驾驶人提供的错误信息反而导致加重交通事故的发生。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种用于车辆智能行车的引导方法、系统、设备及介质。

根据本发明的一个方面，提供了一种驾驶人预瞄时间确认方法，包括以下步骤：

接收定位系统采集的源车辆当前行驶区域电子地图的地图位置及预设地图导航路线信息；

采集源车辆的行驶环境数据信息；

根据所述行驶环境数据信息及源车辆当前行驶区域电子地图的地图位置及预设地图导航路线信息确定源车辆的预行驶道路线形；

根据源车辆的预行驶道路线形生成预行驶道路的半径、预行驶道路的半径随长度的变化率，根据所述预行驶道路的半径、所述预行驶道路半径随长度的变化率、预瞄时间随道路半径变化系数与预瞄时间的预设关系确认所述预瞄时间。

所述行驶环境数据信息包括源车辆行驶前方的道路信息、道路环境信息、其他车辆信息、障碍物信息。

所述预行驶道路的半径、所述预行驶道路半径随长度的变化率、预瞄时间随道路半径变化系数与预瞄时间的预设关系为：

其中，

T为预瞄时间，单位：s；

R为预行驶道路的半径，单位：m；

k为预瞄时间随道路半径变化系数；

dR/dl为预行驶道路半径随长度的变化率，无量纲。

根据本发明的另一个方面，提供了一种驾驶人视线关注范围确认方法，根据上述确认的预瞄时间与源车辆当前车速、预瞄距离的预设关系得预瞄距离，根据所述预瞄距离生成驾驶人视线关注范围。

根据本发明的另一个方面，提供了一种无人驾驶车辆规划控制底层车辆反馈控制方法，根据上述确认的预瞄时间进行基于预瞄信息的无人驾驶车辆反馈控制。

根据本发明的另一个方面，提供了一种驾驶人预瞄时间确认系统，包括：

定位单元，配置用于接收定位系统采集的源车辆当前行驶区域电子地图的地图位置及预设地图导航路线信息；

数据采集单元，配置用于采集源车辆的行驶环境数据信息；

道路线形确定单元，配置用于根据所述行驶环境数据信息及源车辆当前行驶区域电子地图的地图位置及预设地图导航路线信息确定源车辆的预行驶道路线形；

预瞄时间确认单元，配置用于根据源车辆的预行驶道路线形生成预行驶道路的半径、预行驶道路的半径随长度的变化率，根据所述预行驶道路的半径、所述预行驶道路半径随长度的变化率、预瞄时间随道路半径变化系数与预瞄时间的预设关系确认所述预瞄时间。

所述行驶环境数据信息包括源车辆行驶前方的道路信息、道路环境信息、其他车辆信息、障碍物信息。

所述预行驶道路的半径、所述预行驶道路半径随长度的变化率、预瞄时间随道路半径变化系数与预瞄时间的预设关系为：

其中，

T为预瞄时间，单位：s；

R为预行驶道路的半径，单位：m；

k为预瞄时间随道路半径变化系数；

dR/dl为预行驶道路半径随长度的变化率，无量纲。

根据本发明的另一个方面，提供了一种设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行如上任一项所述的方法。

根据本发明的另一个方面，提供了一种存储有计算机程序的计算机可读存介质，该程序被处理器执行时实现如上任一项所述的方法。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

1、本发明示例的用于车辆智能行车的引导方法，根据预行驶道路的半径、所述预行驶道路半径随长度的变化率、预瞄时间随道路半径变化系数与预瞄时间的预设关系精确动态变化得所述预瞄时间，所述预瞄时间的确认与当前源车辆的形式环境精密关联，贴合当前源车辆的形式环境，当前车辆配备的各安全行驶系统据此生成的关联信息必定精度大幅度提高，进而提高各安全行驶系统的预警、引导、控制精度，从而降低交通事故的发生。

2、本发明示例的用于车辆智能行车的引导系统，组成简单，通过各个组成系统及单元之间相互配合，根据预行驶道路的半径、所述预行驶道路半径随长度的变化率、预瞄时间随道路半径变化系数与预瞄时间的预设关系精确动态变化得所述预瞄时间，所得预瞄时间贴合当前源车辆的形式环境。

附图说明

图1为实施例一驾驶人预瞄时间确认方法流程图；

图2为实施例一直行路段引导方法示意图；

图3为实施例一转弯路段引导方法示意图；

图4为预行驶道路线形为直线路段且预设判断距离内有干扰车辆时，投设在挡风玻璃引导示意图；

图5为预行驶道路线形为转弯路段且预设判断距离内有干扰车辆时，投设在挡风玻璃引导示意图。

具体实施方式

为了更好的了解本发明的技术方案，下面结合具体实施例、说明书附图对本发明作进一步说明。

实施例一：

本实施例提供了一种驾驶人预瞄时间确认方法，如图1所示，包括以下步骤：

S1、接收定位系统采集的源车辆当前行驶区域电子地图的地图位置及预设地图导航路线信息；

S2、采集源车辆的行驶环境数据信息，所述行驶环境数据信息包括源车辆行驶前方的道路信息、道路环境信息、其他车辆信息、障碍物信息。所述行驶环境数据信息可以通过前景摄像头和雷达系统采集，采集前景图像及障碍物信息等。

S3、根据所述行驶环境数据信息及源车辆当前行驶区域电子地图的地图位置及预设地图导航路线信息确定源车辆预行驶道路线形，具体是根据多源信息融合、环境感知结合源车辆当前行驶区域电子地图的地图位置及预设地图导航路线信息，如视频图像与雷达数据及源车辆当前行驶区域电子地图的地图位置及预设地图导航路线信息融合判断本车辆前方道路即预行驶道路线形。

S4、根据源车辆的预行驶道路线形生成预行驶道路的半径、预行驶道路的半径随长度的变化率，根据所述预行驶道路的半径、所述预行驶道路半径随长度的变化率、预瞄时间随道路半径变化系数与预瞄时间的预设关系确认所述预瞄时间。

所述预行驶道路的半径、所述预行驶道路半径随长度的变化率、预瞄时间随道路半径变化系数与预瞄时间的预设关系为：

其中，

T为预瞄时间，单位：s；

R为预行驶道路的半径，单位：m；

k为预瞄时间随道路半径变化系数；

dR/dl为预行驶道路半径随长度的变化率，无量纲。

所述预行驶道路线形包括直线路段或弯道路段，上述参数T、R、k、dR/dl为相应线形路段的相应参数，当所述预行驶道路线形为直行路段时，上述R的取值大于1000m或为无穷大，，dR/dl也为0，转弯路段R的取值在1000m内。

根据上述驾驶人预瞄时间确认方法获取的预瞄时间与源车辆当前车速、预瞄距离的预设关系得预瞄距离，根据所述预瞄距离生成驾驶人视线关注范围。

预瞄时间与源车辆当前车速、预瞄距离的预设关系为：

预瞄距离＝(0.5～2)×T×V

其中，

T为预瞄时间，单位：s；

V为源车辆瞬时前进速度，即当前车速，单位：m/s。

经研究发现驾驶人未关注应关注区是导致交通事故发生的最重要的原因，而且对于不同的行驶环境，驾驶员的视线关注区应该是随时变化的，但是无驾驶经验的驾驶员面对不同的行驶环境无法快速明确自己应该关注的视线关注区，而有驾驶经验的驾驶员一般能根据自己的经验快速自行关注正确的视线关注区，但是这个视线关注区是个大概范围，不精确，无法根据不同的行驶环境进行精确性调整，仍不能从根本上杜绝交通事故的发生。为了解决该问题，本实施例将上述驾驶人预瞄时间的确认方法应用于了用于车辆智能行车的引导方法中去，该车辆智能行车的引导方法步骤，包括：

S1、通过上述驾驶人预瞄时间确认方法确认预瞄时间；

S2、根据所述预行驶道路线形、驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、预设判断距离的预设关系确定预设判断距离。

当所述预行驶道路线形为直线路段时，根据所述预行驶道路线形、驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、预设判断距离的预设关系为：

预设判断距离＝(0.5～2)×T₁×V，

其中，

T₁为直行路段驾驶人预瞄时间，单位：s；

V为源车辆瞬时前进速度，即当前车速，单位：m/s。

当所述预行驶道路线形为转弯路段时，根据所述预行驶道路线形、驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、预设判断距离的预设关系确定预设判断距离，包括：

根据转弯路段的弯道半径、预瞄时间随道路半径变化系数、弯道半径随长度的变化率、转弯驾驶人预瞄时间的预设关系得出所述转弯驾驶人预瞄时间；

根据所述预行驶道路线形、所述转弯驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、预设判断距离的预设关系确定预设判断距离。

所述转弯路段的弯道半径、所述预瞄时间随道路半径变化系数、所述弯道半径随长度的变化率、所述转弯驾驶人预瞄时间的预设关系为：

其中，

T₂为转弯驾驶人预瞄时间，单位：s；

R为转弯路段的弯道半径，单位：m；

k为预瞄时间随道路半径变化系数，推荐取值范围[2,5]*10^-3；

dR/dl为弯道半径随长度的变化率，无量纲。

当所述预行驶道路线形为转弯路段时，根据所述预行驶道路线形、驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、预设判断距离的预设关系为：

预设判断距离＝(0.5～2)×T₂×V，

其中，

T₂为转弯驾驶人预瞄时间，单位为：s；

V为源车辆瞬时前进速度，即当前车速，单位：m/s。

S3、判断所述预设判断距离内有无干扰车辆，并根据判断结果及本车辆至前车辆的距离或所述驾驶人预瞄时间、源车辆所述当前车速的预设关系得驾驶人视线关注范围。

将当前视角下的驾驶人视线关注范围通过标识标记生成驾驶人视线关注范围标识信息，将生成的驾驶人视线关注范围标识信息传输给HUD系统，HUD系统将信息整合处理后，生成在透明挡风玻璃平视显示器上显示的驾驶人视线关注区信息，根据选择的模式转换成预先设定的符号或图形形态，投设在挡风玻璃处。

当所述预行驶道路线形为直线路段时，S3包括：

判断所述预设判断距离内有无干扰车辆：

若无，则根据该判断结果及所述驾驶人预瞄时间、源车辆所述当前车速的预设关系得第一直行驾驶人视线关注范围，将当前视角下的第一直行驾驶人视线关注范围通过标识标记生成第一直行驾驶人视线关注范围标识信息，所述第一直行驾驶人视线关注范围标识信息自源车辆当前所在车道的车道中心线沿纵向标识，纵向标识范围根据所述预行驶道路线形、驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、所述纵向标识范围的第一直行预设关系确定，将确定的纵向标识范围传输给HUD系统，HUD系统将信息整合处理后，生成在透明挡风玻璃平视显示器上显示的第一直行驾驶人视线关注区信息，根据选择的模式转换成预先设定的符号或图形形态，投设在挡风玻璃处；

若有，则根据判断结果及本车辆至前车辆的距离得第二直行驾驶人视线关注范围(第二直行驾驶人视线关注范围等同于本车辆至前车辆的距离)，将确定的第二直行驾驶人视线关注范围传输给HUD系统，HUD系统将信息整合处理后，生成在透明挡风玻璃平视显示器上显示的第二直行驾驶人视线关注区信息，根据选择的模式转换成预先设定的符号或图形形态，投设在挡风玻璃处，引导驾驶人跟驰。如图4所示。

所述预行驶道路线形、驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、所述纵向标识范围的第一直行预设关系为：

纵向标识范围＝(0.5～2)×T₁×V，

其中，

T₁为直行路段驾驶人预瞄时间，单位：s；

V为源车辆瞬时前进速度，即当前车速，单位：m/s。

当所述预行驶道路线形为转弯路段时，S3包括：

判断所述预设判断距离内有无干扰车辆：

若无，则根据该判断结果及所述驾驶人预瞄时间、源车辆所述当前车速的预设关系得第一转弯驾驶人视线关注范围，将当前视角下的第一转弯驾驶人视线关注范围通过标识标记生成第一转弯驾驶人视线关注范围标识信息，所述第一转弯驾驶人视线关注范围标识信息沿源车辆当前行驶弯道内侧边缘线的纵向标识，纵向标识范围根据所述预行驶道路线形、驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、所述纵向标识范围的第一转弯预设关系确定，将确定的纵向标识范围传输给HUD系统，HUD系统将信息整合处理后，生成在透明挡风玻璃平视显示器上显示的第一转弯驾驶人视线关注区信息，根据选择的模式转换成预先设定的符号或图形形态，投设在挡风玻璃处；

若有，则根据判断结果及本车辆至前车辆的距离得第二转弯驾驶人视线关注范围(第二转弯驾驶人视线关注范围等同于本车辆至前车辆的距离)，将确定的第二转弯驾驶人视线关注范围传输给HUD系统，HUD系统将信息整合处理后，生成在透明挡风玻璃平视显示器上显示的第二转弯驾驶人视线关注区信息，根据选择的模式转换成预先设定的符号或图形形态，投设在挡风玻璃处，引导驾驶人跟驰。如图5所示。

纵向标识范围根据所述预行驶道路线形、驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、所述纵向标识范围的第一转弯预设关系确定，包括：

根据所述预行驶道路线形、所述转弯驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、所述纵向标识范围的第一转弯预设关系确定所述纵向标识范围。

所述预行驶道路线形、所述转弯驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、所述纵向标识范围的第一转弯预设关系为：

纵向标识范围＝(0.5～2)×T₂×V，

其中，

T₂为转弯驾驶人预瞄时间，单位为：s；

V为源车辆瞬时前进速度，即当前车速，单位：m/s。

根据预行驶道路线形、驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、预设判断距离的预设关系确定预设判断距离；判断所述预设判断距离内有无干扰车辆，并根据判断结果及所述驾驶人预瞄时间、源车辆所述当前车速的预设关系得驾驶人视线关注范围。

将当前视角下的驾驶人视线关注范围通过标识标记生成驾驶人视线关注范围标识信息，将生成驾驶人视线关注范围标识信息传输给HUD系统，HUD系统将信息整合处理后，生成在透明挡风玻璃平视显示器上显示的驾驶人视线关注信息，根据选择的模式转换成预先设定的符号或图形形态，投设在挡风玻璃处，引导驾驶人跟驰。

该驾驶人视线关注区信息随着当前车速、预行驶道路线形等精确动态变化，给驾驶员精确指明实现应该关注的关注区，大大降低了交通事故的发生。

上述用于车辆智能行车的引导方法具体实施步骤如下：

S1：打开车辆中控台，导入电子地图，接收定位系统采集的源车辆(本车辆)当前行驶区域电子地图的地图位置及预设地图导航路线信息；

S2：开启前景摄像头和雷达系统；

S3：利用前景摄像头和雷达系统采集车辆行驶前方的道路环境、车道线以及其他车辆、障碍物等信息；

S4：视频图像与雷达数据及源车辆当前行驶区域电子地图的地图位置及预设地图导航路线信息融合，综合分析后获得车辆前方的道路线形信息，用于后续判断自车前方有无干扰车辆，并根据源车辆的预行驶道路线形生成预行驶道路的半径、预行驶道路的半径随长度的变化率，根据所述预行驶道路的半径、所述预行驶道路半径随长度的变化率、预瞄时间随道路半径变化系数与预瞄时间的预设关系确认所述预瞄时间。具体所述预瞄时间具体确认过程如上所述；

S5：判断前方道路线形。直行，则进入S6；转弯，则进入S7。

S6：判断自车所在车道前方的(0.5～2)×T₁×V纵向距离范围内(即预设判断距离)是否有干扰车辆。没有，根据该判断结果及所述驾驶人预瞄时间、源车辆所述当前车速的预设关系得驾驶人视线关注范围，将当前视角下的驾驶人视线关注范围通过标识(散点)标记生成驾驶人视线关注范围标识信息，所述驾驶人视线关注范围标识信息将自车所在车道的车道中心线在一定纵向距离内标识出。沿车道中心线的纵向标识范围为：(0.5～2)×T₁×V；有，则获取本车辆至前车尾部的距离。

式中，T₁为直行路段驾驶人预瞄时间，单位：s。V为自车瞬时前进速度，单位：m/s。

直线路段前方无干扰车辆时，引导方法如图2所示。1为直行路段驾驶人视野中的前方道路环境；2为道路边缘线；3为车道线；4为引导散点，即散点形式标识。

将当前视角下的驾驶人视线关注范围通过标识标记生成驾驶人视线关注范围标识信息，将生成驾驶人视线关注范围标识信息传输给HUD系统，HUD系统将信息整合处理后，生成在透明挡风玻璃平视显示器上显示的驾驶人视线关注信息，根据选择的模式转换成预先设定的符号或图形形态，投设在挡风玻璃处。

直线路段前方有干扰车辆时，引导方法如图4所示。

将当前视角下的驾驶人视线关注范围传输给HUD系统，HUD系统将信息整合处理后，生成在透明挡风玻璃平视显示器上显示的驾驶人视线关注信息，根据选择的模式转换成预先设定的符号或图形形态，投设在挡风玻璃处，引导驾驶人跟驰。

S7：判断自车所在车道前方的(0.5～2)×T₂×V纵向距离范围内(即预设判断距离)是否有干扰车辆。没有，则根据该判断结果及所述驾驶人预瞄时间、源车辆所述当前车速的预设关系得驾驶人视线关注范围，将当前视角下的驾驶人视线关注范围通过标识(散点)标记生成驾驶人视线关注范围标识信息，所述驾驶人视线关注范围标识信息将弯道内侧边缘线在一定纵向距离内标识出。沿弯道内侧边缘线的纵向标识范围为：(0.5～2)×T₂×V，有，则获取本车辆至前车尾部的距离。

式中，T₂为转弯驾驶人预瞄时间，单位：s。通过大量的实车和驾驶模拟器试验获得，弯道路段驾驶人平均预瞄时间与弯道半径有关，二者关系可表示为：

式中，

R为转弯路段的弯道半径，单位：m；

k为预瞄时间随道路半径变化系数，推荐取值范围[2,5]*10^-3；

dR/dl为弯道半径随长度的变化率，无量纲。

转弯路段前方无干扰车辆时，引导方法如图3所示，5为转弯路段驾驶人视野中的前方道路环境；6为弯道内侧边缘线；7为车道线；8为弯道外侧边缘线；9为引导散点。

将当前视角下的驾驶人视线关注范围通过标识标记生成驾驶人视线关注范围标识信息，将生成驾驶人视线关注范围标识信息传输给HUD系统，HUD系统将信息整合处理后，生成在透明挡风玻璃平视显示器上显示的驾驶人视线关注信息，根据选择的模式转换成预先设定的符号或图形形态，投设在挡风玻璃处。

转弯路段前方有干扰车辆时，引导方法如图5所示。

将当前视角下的驾驶人视线关注范围传输给HUD系统，HUD系统将信息整合处理后，生成在透明挡风玻璃平视显示器上显示的驾驶人视线关注信息，根据选择的模式转换成预先设定的符号或图形形态，投设在挡风玻璃处，引导驾驶人跟驰。

本实施例还将上述驾驶人预瞄时间确认方法应用于一种无人驾驶车辆规划控制底层车辆反馈控制方法中，根据该方法确认的预瞄时间进行基于预瞄信息的无人驾驶车辆反馈控。

本实施例还提供了一种驾驶人预瞄时间确认系统，包括：

定位单元，配置用于接收定位系统采集的源车辆当前行驶区域电子地图的地图位置及预设地图导航路线信息；

数据采集单元，配置用于采集源车辆的行驶环境数据信息，所述行驶环境数据信息包括源车辆行驶前方的道路信息、道路环境信息、其他车辆信息、障碍物信息；

道路线形确定单元，配置用于根据所述行驶环境数据信息及源车辆当前行驶区域电子地图的地图位置及预设地图导航路线信息确定源车辆的预行驶道路线形；

预瞄时间确认单元，配置用于根据源车辆的预行驶道路线形生成预行驶道路的半径、预行驶道路的半径随长度的变化率，根据所述预行驶道路的半径、所述预行驶道路半径随长度的变化率、预瞄时间随道路半径变化系数与预瞄时间的预设关系确认所述预瞄时间，所述预行驶道路的半径、所述预行驶道路半径随长度的变化率、预瞄时间随道路半径变化系数与预瞄时间的预设关系为：

其中，

T为预瞄时间，单位：s；

R为预行驶道路的半径，单位：m；

k为预瞄时间随道路半径变化系数；

dR/dl为预行驶道路半径随长度的变化率，无量纲。

本实施例还提供了一种用于车辆智能行车的引导系统，包括上述驾驶人预瞄时间确认系统，还包括：

预设判断距离确定单元，配置用于根据所述预行驶道路线形、驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、预设判断距离的预设关系确定预设判断距离，

当所述预行驶道路线形为直线路段时，根据所述预行驶道路线形、驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、预设判断距离的预设关系为：

预设判断距离＝（0.5～2）×T₁×V，

其中，

T₁为直行路段驾驶人预瞄时间，单位：s；

V为源车辆瞬时前进速度，即当前车速，单位：m/s。

当所述预行驶道路线形为转弯路段时，预设判断距离确定单元还配置用于：

根据所述预行驶道路线形、所述转弯驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、预设判断距离的预设关系确定预设判断距离。

当所述预行驶道路线形为转弯路段时，根据所述预行驶道路线形、驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、预设判断距离的预设关系为：

预设判断距离＝(0.5～2)×T₂×V，

其中，

T₂为转弯驾驶人预瞄时间，单位为：s；

V为源车辆瞬时前进速度，即当前车速，单位：m/s；

驾驶人视线关注区信息生成单元，配置用于判断所述预设判断距离内有无干扰车辆，并根据判断结果及本车辆至前车辆的距离或所述驾驶人预瞄时间、源车辆所述当前车速的预设关系得驾驶人视线关注范围。

将当前视角下的驾驶人视线关注范围通过标识标记生成驾驶人视线关注范围标识信息，将生成的驾驶人视线关注范围标识信息传输给HUD系统，HUD系统将信息整合处理后，生成在透明挡风玻璃平视显示器上显示的驾驶人视线关注区信息，根据选择的模式转换成预先设定的符号或图形形态，投设在挡风玻璃处。

当所述预行驶道路线形为直线路段时，驾驶人视线关注区信息生成单元还配置用于：

判断所述预设判断距离内有无干扰车辆：

若无，则根据该判断结果及所述驾驶人预瞄时间、源车辆所述当前车速的预设关系得第一直行驾驶人视线关注范围，将当前视角下的第一直行驾驶人视线关注范围通过标识标记生成第一直行驾驶人视线关注范围标识信息，所述第一直行驾驶人视线关注范围标识信息自源车辆当前所在车道的车道中心线沿纵向标识，纵向标识范围根据所述预行驶道路线形、驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、所述纵向标识范围的第一直行预设关系确定，将确定的纵向标识范围传输给HUD系统，HUD系统将信息整合处理后，生成在透明挡风玻璃平视显示器上显示的第一直行驾驶人视线关注区信息，根据选择的模式转换成预先设定的符号或图形形态，投设在挡风玻璃处；

若有，则根据判断结果及本车辆至前车辆的距离得第二直行驾驶人视线关注范围(第二直行驾驶人视线关注范围等同于本车辆至前车辆的距离)，将确定的第二直行驾驶人视线关注范围传输给HUD系统，HUD系统将信息整合处理后，生成在透明挡风玻璃平视显示器上显示的第二直行驾驶人视线关注区信息，根据选择的模式转换成预先设定的符号或图形形态，投设在挡风玻璃处，引导驾驶人跟驰。

所述预行驶道路线形、驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、所述纵向标识范围的第一直行预设关系为：

纵向标识范围＝(0.5～2)×T₁×V，

其中，

T₁为直行路段驾驶人预瞄时间，单位：s；

V为源车辆瞬时前进速度，即当前车速，单位：m/s。

当所述预行驶道路线形为转弯路段时，驾驶人视线关注区信息生成单元还配置用于：

判断所述预设判断距离内有无干扰车辆：

若无，则根据该判断结果及所述驾驶人预瞄时间、源车辆所述当前车速的预设关系得第一转弯驾驶人视线关注范围，将当前视角下的第一转弯驾驶人视线关注范围通过标识标记生成第一转弯驾驶人视线关注范围标识信息，所述第一转弯驾驶人视线关注范围标识信息沿源车辆当前行驶弯道内侧边缘线的纵向标识，纵向标识范围根据所述预行驶道路线形、驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、所述纵向标识范围的第一转弯预设关系确定，将确定的纵向标识范围传输给HUD系统，HUD系统将信息整合处理后，生成在透明挡风玻璃平视显示器上显示的第一转弯驾驶人视线关注区信息，根据选择的模式转换成预先设定的符号或图形形态，投设在挡风玻璃处；

若有，则根据判断结果及本车辆至前车辆的距离得第二转弯驾驶人视线关注范围(第二转弯驾驶人视线关注范围等同于本车辆至前车辆的距离)，将确定的第二转弯驾驶人视线关注范围传输给HUD系统，HUD系统将信息整合处理后，生成在透明挡风玻璃平视显示器上显示的第二转弯驾驶人视线关注区信息，根据选择的模式转换成预先设定的符号或图形形态，投设在挡风玻璃处，引导驾驶人跟驰。

纵向标识范围根据所述预行驶道路线形、驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、所述纵向标识范围的第一转弯预设关系确定，包括：

根据所述预行驶道路线形、所述转弯驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、所述纵向标识范围的第一转弯预设关系确定所述纵向标识范围。

所述预行驶道路线形、所述转弯驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、所述纵向标识范围的第一转弯预设关系为：

纵向标识范围＝(0.5～2)×T₂×V，

其中，

T₂为转弯驾驶人预瞄时间，单位为：s；

V为源车辆瞬时前进速度，即当前车速，单位：m/s。

应当理解，上述驾驶人预瞄时间确认系统、用于车辆智能行车的引导系统记载的诸子系统或单元与上述驾驶人预瞄时间确认方法、用于车辆智能行车的引导方法描述的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作和特征同样适用于上述驾驶人预瞄时间确认及用于车辆智能行车的引导系统的诸子系统及其中包含的单元，在此不再赘述。

作为另一方面，本实施例还提供了适于用来实现本申请实施例的设备，设备包括计算机系统，所述计算机系统包括中央处理单元(CPU)，其可以根据存储在只读存储器(ROM)中的执行上述驾驶人预瞄时间确认方法及用于车辆智能行车的引导方法描述的各个步骤的相应程序或者从存储部分加载到随机访问存储器(RAM)中的用于执行上述驾驶人预瞄时间确认及用于车辆智能行车的引导方法描述的各个步骤相应的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU、ROM以及RAM通过总线彼此相连。输入/输出(I/O)接口也连接至总线。

以下部件连接至I/O接口：包括键盘、鼠标等的输入部分；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分；包括硬盘等的存储部分；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分。通信部分经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器也根据需要连接至I/O接口。可拆卸介质，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分。

特别地，根据本公开的实施例，上述驾驶人预瞄时间确认及用于车辆智能行车的引导方法描述的各个步骤描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，所述计算机程序包含用于执行上述用于车辆智能行车的引导方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质被安装。

附图中的流程图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，所述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，流程图中的每个方框、以及流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中。这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定。

作为另一方面，本实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中所述系统中所包含的计算机可读存储介质；也可以是单独存在，未装配入设备中的计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本申请的驾驶人预瞄时间确认及用于车辆智能行车的引导方法。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能。

Claims (8)

1.一种驾驶人预瞄时间确认方法，其特征是，包括以下步骤：

接收定位系统采集的源车辆当前行驶区域电子地图的地图位置及预设地图导航路线信息；

采集源车辆的行驶环境数据信息；

根据所述行驶环境数据信息及源车辆当前行驶区域电子地图的地图位置及预设地图导航路线信息确定源车辆的预行驶道路线形；

根据源车辆的预行驶道路线形生成预行驶道路的半径、预行驶道路的半径随长度的变化率，根据所述预行驶道路的半径、所述预行驶道路半径随长度的变化率、预瞄时间随道路半径变化系数与预瞄时间的预设关系确认所述预瞄时间；

所述预行驶道路的半径、所述预行驶道路半径随长度的变化率、预瞄时间随道路半径变化系数与预瞄时间的预设关系为：

其中，

T为预瞄时间，单位：s；

R为预行驶道路的半径，单位：m；

k为预瞄时间随道路半径变化系数；

dR/dl为预行驶道路半径随长度的变化率，无量纲。

2.根据权利要求1所述的驾驶人预瞄时间确认方法，其特征是，所述行驶环境数据信息包括源车辆行驶前方的道路信息、道路环境信息、其他车辆信息、障碍物信息。

3.一种驾驶人视线关注范围确认方法，其特征是，根据权利要求1-2任意一项所述驾驶人预瞄时间确认方法获得预瞄时间，根据预瞄时间与源车辆当前车速、预瞄距离的预设关系得预瞄距离，根据所述预瞄距离生成驾驶人视线关注范围。

4.一种无人驾驶车辆规划控制底层车辆反馈控制方法，其特征是，根据权利要求1-2任意一项所述驾驶人预瞄时间确认方法获得预瞄时间，根据预瞄时间进行基于预瞄信息的无人驾驶车辆反馈控制。

5.一种驾驶人预瞄时间确认系统，其特征是，包括：

定位单元，配置用于接收定位系统采集的源车辆当前行驶区域电子地图的地图位置及预设地图导航路线信息；

数据采集单元，配置用于采集源车辆的行驶环境数据信息；

道路线形确定单元，配置用于根据所述行驶环境数据信息及源车辆当前行驶区域电子地图的地图位置及预设地图导航路线信息确定源车辆的预行驶道路线形；

预瞄时间确认单元，配置用于根据源车辆的预行驶道路线形生成预行驶道路的半径、预行驶道路的半径随长度的变化率，根据所述预行驶道路的半径、所述预行驶道路半径随长度的变化率、预瞄时间随道路半径变化系数与预瞄时间的预设关系确认所述预瞄时间；

所述预行驶道路的半径、所述预行驶道路半径随长度的变化率、预瞄时间随道路半径变化系数与预瞄时间的预设关系为：

其中，

T为预瞄时间，单位：s；

R为预行驶道路的半径，单位：m；

k为预瞄时间随道路半径变化系数；

dR/dl为预行驶道路半径随长度的变化率，无量纲。

6.根据权利要求5所述的驾驶人预瞄时间确认系统，其特征是，所述行驶环境数据信息包括源车辆行驶前方的道路信息、道路环境信息、其他车辆信息、障碍物信息。

7.一种设备，其特征是，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行如权利要求1-2中任一项所述的方法。

8.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征是，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-2中任一项所述的方法。

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