CN109507695A - 一种基于gnss卫星信号的铁塔运行状态监控系统 - Google Patents

一种基于gnss卫星信号的铁塔运行状态监控系统 Download PDF

Info

Publication number
CN109507695A
CN109507695A CN201811636386.XA CN201811636386A CN109507695A CN 109507695 A CN109507695 A CN 109507695A CN 201811636386 A CN201811636386 A CN 201811636386A CN 109507695 A CN109507695 A CN 109507695A
Authority
CN
China
Prior art keywords
receiving antenna
active receiving
module
steel tower
active
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201811636386.XA
Other languages
English (en)
Inventor
施浒立
李芳�
庞鹏翔
程涛
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Suzhou Diehui Intelligent Technology Co.,Ltd.
Suzhou Innovation Research Institute of Beijing University of Aeronautics and Astronautics
Original Assignee
Suzhou Institute Of Innovation Beijing University Of Aeronautics And Astronautics
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Suzhou Institute Of Innovation Beijing University Of Aeronautics And Astronautics filed Critical Suzhou Institute Of Innovation Beijing University Of Aeronautics And Astronautics
Priority to CN201811636386.XA priority Critical patent/CN109507695A/zh
Publication of CN109507695A publication Critical patent/CN109507695A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/14—Receivers specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D21/00—Measuring or testing not otherwise provided for
    • G01D21/02—Measuring two or more variables by means not covered by a single other subclass
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C17/00—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link
    • G08C17/02—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link using a radio link

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

本发明公开一种基于GNSS卫星信号的铁塔运行状态监控系统，包括安装在铁塔上的第一有源接收天线和第二有源接收天线、与所述第一有源接收天线和所述第二有源接收天线分别连接的GNSS信号接收模块以及与所述GNSS信号接收模块连接的基带解算模块，所述基带解算模块连接于监测平台，所述基带解算模块包括数字采样模块和差分相干测量解算，所述第一有源接收天线和所述第二有源接收天线设置在同一测量端面。本发明所述监控系统通过导航伪距信号及载波相位信号进行双天线接收，并经差分相干测量处理，实现精准测量以对铁塔进行监控。

Description

一种基于GNSS卫星信号的铁塔运行状态监控系统
技术领域
本发明涉及铁塔类构筑物的状态监控技术领域，具体来说，涉及一种基于GNSS卫星信号的铁塔运行状态监控系统。
背景技术
用于电力输送或信号传输的铁塔遍布各地，有时还要穿过崇山峻岭、沙漠荒滩、湖泊河流，经过这些地段时，有时环境条件会比较复杂，维护时会十分艰难，但保证电力供应或信号输送极其重要，它不但与工农业建设紧密相关，而且还与人们的日常生活息息相关，若电力供应或信号传输出了问题，很难想象对社会的影响会有多大。为此，保证上述铁塔的安全运行，特别是维护好周围环境条件比较荒凉、交通不便地区的电力输送线或信号传输铁塔的安全，则尤为重要，为了实现这一目的，必须对铁塔的运行状态进行有效监测，然后把监测的状态量通过网络传输至安全监测平台，由安全监测平台实施有效的安全监控，这一工作十分重要，要实现这一目的，关键是必须对输送线铁塔及电力线实行有效的监测。为此，本申请提出了利用全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)的导航信号及GNSS接收器件实现安全监测。
例如，中国发明专利申请号为CN201510090283.8的专利申请文件公开了一种铁塔远程监控系统，所述铁塔远程监控系统包含铁塔状态监控终端(1)、无线通信终端(2)、数据处理监控中心(3)，所述铁塔状态监控终端安装在铁塔上，包括：主控制器、倾角传感器、风速传感器、温湿度传感器、红外传感器、摄像头，实时对铁塔进行监控，无线通信终端包括4G/3G/GPRS通信模块，通过无线网络实现铁塔状态监控终端和数据处理监控中心的数据传输，数据处理监控中心对采集到铁塔数据进行分析，判断铁塔的健康状况，如果铁塔处于危险状态或者有潜在的安全隐患，则进行报警。
上述现有技术公开了一种铁塔远程监控系统，通过各种传感器对铁塔进行监控，监控精度上不够高，且不适合铁塔工况环境复杂的区域。
发明内容
本发明提供一种基于GNSS卫星信号的铁塔运行状态监控系统，所述监控系统通过导航伪距信号及载波相位信号进行双天线接收，并经差分相干测量处理，实现精准测量以对铁塔进行监控。
为达到上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种基于GNSS卫星信号的铁塔运行状态监控系统，包括安装在铁塔上的第一有源接收天线和第二有源接收天线、与所述第一有源接收天线和所述第二有源接收天线分别连接的GNSS信号接收模块以及与所述GNSS信号接收模块连接的基带解算模块，所述基带解算模块连接于监测平台，所述基带解算模块包括数字采样模块和差分相干测量解算模块，所述第一有源接收天线和所述第二有源接收天线设置在同一测量端面。
进一步地，所述测量端面上还设置有第三有源接收天线和第四有源接收天线，所述第三有源接收天线和所述第四有源接收天线连接于第二基带解算模块，其中，所述第三有源接收天线和所述第四有源接收天线之间的连接线交叉于所述第一有源接收天线和所述第二有源接收天线之间的连接线。
进一步地，所述第三有源接收天线和所述第四有源接收天线还连接于第二GNSS信号接收模块，所述第二GNSS信号接收模块连接于所述第二基带解算模块。
优选地，所述第三有源接收天线和所述第四有源接收天线之间的连接线垂直于所述第一有源接收天线和所述第二有源接收天线之间的连接线。
进一步地，所述基带解算模块和/或所述第二基带解算模块还安装有惯性传感器件。
进一步地，所述基带解算模块和/或所述第二基带解算模块还安装有风速计。
进一步地，所述铁塔的顶部中心位置还安装有第五有源接收天线，所述铁塔的底部的中心位置还安装有第六有源接收天线，所述第五有源接收天线和所述第六有源接收天线均连接于第三GNSS信号接收模块，所述第三GNSS信号接收模块连接于第三基带解算模块，其中，所述第六有源接收天线还设有基础。
优选地，所述第五有源接收天线和所述第六有源接收天线放置在一条垂直线上。
进一步地，所述基带解算模块和所述第二基带解算模块均通过NB-loT物联网、LoRa物联网、WiFi、移动通信网的一种连接于监测平台。
进一步地，所述第三基带解算模块还安装有惯性传感器件和风速计。
进一步地，所述测量端面为所述铁塔顶端的水平面。
与现有技术相比，本发明的优越效果在于：
1、本发明所述的基于GNSS卫星信号的铁塔运行状态监控系统，通过采用有第一有源接收天线、第二有源接收天线、信号接收模块和基带解算模块，实现对导航伪距信号及载波相位信号的双天线接收，并能够进行差分相干测量处理以实现对铁塔的精准测量；
2、本发明所述的基于GNSS卫星信号的铁塔运行状态监控系统，通过第三有源接收天线、第四有源接收天线、第二信号接收模块和第二基带解算模块的配合设置，能够实现监测获得第一有源接收天线和第二有源接收天线相位中心位置的三维坐标值。
附图说明
图1是本发明实施例1中的基于GNSS卫星信号的铁塔运行状态监控系统的示意图；
图2是本发明实施例2中的基于GNSS卫星信号的铁塔运行状态监控系统的示意图；
图3是本发明实施例3中的基于GNSS卫星信号的铁塔运行状态监控系统的示意图；
图中：1-铁塔、2-第一有源接收天线、3-第二有源接收天线、4-GNSS信号接收模块、5-基带解算模块、6-第三有源接收天线、7-第四有源接收天线、8-第二基带解算模块、81-第二GNSS信号接收模块、9-第五有源接收天线、10-第六有源接收天线、11-第三GNSS信号接收模块、12-第三基带解算模块。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述，需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
实施例1
如图1所示，一种基于GNSS卫星信号的铁塔运行状态监控系统，包括安装在铁塔1上的第一有源接收天线2和第二有源接收天线3、与所述第一有源接收天线2和所述第二有源接收天线3分别连接的GNSS信号接收模块4以及与所述GNSS信号接收模块4连接的基带解算模块5，所述基带解算模块5连接于监测平台(图中未示)，所述基带解算模块5包括数字采样模块和差分相干测量解算模块(图中未示)，所述第一有源接收天线2和所述第二有源接收天线3设置在同一测量端面，所述第一有源接收天线2和所述第二有源接收天线3用于接收GNSS的卫星导航信号，在所述基带解算模块5中经过数字采样、差分相干测量解算，能够得到所述第一有源接收天线2和所述第二有源接收天线3相位中心位置的三维坐标值，求出两个天线连线矢量的方位角及俯仰角，用于对铁塔1的位移、摇摆及姿态的测量。
在本实施例中，所述差分相干测量解算是指所述第一有源接收天线2和所述第二有源接收天线3同时接收同一颗导航卫星时，分别测量求得卫星至上述两个天线之间的码伪距和载波相位伪距，若把卫星至不同天线的伪距值相减，便能获得伪距差，这个伪距差相对精确，因为相减时把伪距中包含的电离层、对流层等误差消去了，这样可以由比较精确的伪距差测量值，反演出位置的状态量。
在本实施例中，所述测量端面为所述铁塔1顶端的水平面。
所述基带解算模块5通过NB-loT物联网、LoRa物联网、WiFi、移动通信网的一种连接于监测平台，在本实施例中，所述监测平台为监测计算机。
在本实施例中，通过铁塔1对本发明进行介绍，本发明的技术手段同样适合于电力输送线支架、高层建筑以及桥梁等其它建筑物状态的监测监控。
实施例2
如图2所示，所述测量端面上还设置有第三有源接收天线6和第四有源接收天线7，所述第三有源接收天线6和所述第四有源接收天线7连接于第二基带解算模块8，其中，所述第三有源接收天线6和所述第四有源接收天线7之间的连接线交叉于所述第一有源接收天线2和所述第二有源接收天线3之间的连接线，通过所述第三有源接收天线6、所述第四有源接收天线7和所述第二基带解算模块8，能够监测获得所述第一有源接收天线2和所述第二有源接收天线3相位中心位置的三维坐标值，求出所述第三有源接收天线6和所述第四有源接收天线7连线矢量的另一个姿态角。
所述第三有源接收天线6和所述第四有源接收天线7之间的连接线垂直于所述第一有源接收天线2和所述第二有源接收天线3之间的连接线，通过如上设置能够测量铁塔1上所述第一有源接收天线2、所述第二有源接收天线3、所述第三有源接收天线6和所述第四有源接收天线7相位中心位置的三维坐标值及变化量，以及所述第一有源接收天线2、所述第二有源接收天线3、所述第三有源接收天线6和所述第四有源接收天线7组成的测量端面的三个姿态角及其变化量。
所述基带解算模块5和/或所述第二基带解算模块8还安装有惯性传感器件，通过所述惯性传感器件测量得到更多的铁塔1节点的测量信息，如节点位移、加速度、速度的相对变化量。
在本实施例中，所述惯性传感器件包括重力陀螺速度计和加速度计。
所述基带解算模块5和/或所述第二基带解算模块8还安装有风速计(图中未示)，通过将姿态变化与风速对应，从而能够考量铁塔1姿态的变化状态，及时判断铁塔1的安全性能。
所述基带解算模块5和所述第二基带解算模块8均通过NB-loT物联网、LoRa物联网、WiFi、移动通信网的一种连接于监测平台。
所述第三有源接收天线6和所述第四有源接收天线7还连接于第二GNSS信号接收模块81，所述第二信号接收模块81连接于所述第二基带解算模块8。
除如上限定之外，本实施例均与实施例1中相同。
实施例3
如图3所示，所述铁塔1的顶部中心位置还安装有第五有源接收天线9，所述铁塔1的底部的中心位置还安装有第六有源接收天线10，所述第五有源接收天线9和所述第六有源接收天线10均连接于第三GNSS信号接收模块11，所述第三GNSS信号接收模块11连接于第三基带解算模块12，其中，所述第六有源接收天线10还设有基础，所述基础与铁塔1的基础相互独立，第五有源接收天线9和所述第六有源接收天线10分别接收GNSS导航卫星伪距信号及载波信号后，信号经滤波、放大及下变频，然后把数据传输至所述第三基带解算模块12，在所述第三基带解算模块12中，经数字采样，差分相干测量，能获得各种测量量，最后在所述第三基带解算模块12里解算，进行载波相位相干测量处理及解算，得到基线的精准解算值及获得垂线偏斜量的解算，长期进行极限的监测，还可以得出基线的精确高度值及变化量，用于对铁塔1的沉降进行监测。
所述第五有源接收天线9和所述第六有源接收天线10相对设置，由于垂直基线较长，即所述第五有源接收天线9和所述第六有源接收天线10之间连线较长，而水平方向线稍有偏离，产生的误差与连线长相比较仅为二阶小量，不会明显影响垂直基线高h的精准解算，不影响对沉降的基本判断，所述第六有源接收天线10安装在铁塔1底部附近的另一个独立基础上时，也可以通过监测倾斜基线长h向分量的精准解算，分析和获得铁塔1的沉降情况，故利用GNSS进行载波相位差分相干测量，并经过长期积分，垂直基线高的测量精度可以高达1mm量级，能够进行沉降的精密测量。
GNSS主要的测姿方法采用的是载波相位测量技术，载波相位观测方程可表示为：
式1中，表示载波相位观测值，λ表示载波波长，R表示卫星到接收机的距离，ρion表示电离层延迟，ρtrop表示对流层延迟，ρeph表示卫星星历误差，ρmp表示多路径效应误差，N为初始整周模糊度，εa为卫星钟差，εb为接收机钟差。
由于卫星离接收机的距离远大于两个天线之间的距离，因此，能够认为卫星发出的GNSS信号到达两个接收机的路径是一致的，所以将载波相位观测值在接收机之间求单差即可以消除卫星相关的误差，沿铁塔1载体的纵轴方向安装两根GNSS天线，即所述第五有源接收天线9和所述第六有源接收天线10，其坐标分别为(x1,y1,z1)和(x2,y2,z2)，利用上文介绍的载波相位测量方程可得所述第五有源接收天线9和所述第六有源接收天线10沿铁塔1载体坐标系的分量：
故可得载体的航向角和俯仰角分别为：
除如上限定之外，本实施例均与实施例2中相同。
本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书界定。

Claims (9)

1.一种基于GNSS卫星信号的铁塔运行状态监控系统，包括安装在铁塔上的第一有源接收天线和第二有源接收天线、与所述第一有源接收天线和所述第二有源接收天线分别连接的GNSS信号接收模块以及与所述GNSS信号接收模块连接的基带解算模块，所述基带解算模块连接于监测平台，其特征在于，所述基带解算模块包括数字采样模块和差分相干测量解算模块，所述第一有源接收天线和所述第二有源接收天线设置在同一测量端面。
2.根据权利要求1所述的基于GNSS卫星信号的铁塔运行状态监控系统，其特征在于，所述测量端面上还设置有第三有源接收天线和第四有源接收天线，所述第三有源接收天线和所述第四有源接收天线连接于第二基带解算模块，其中，所述第三有源接收天线和所述第四有源接收天线之间的连接线交叉于所述第一有源接收天线和所述第二有源接收天线之间的连接线。
3.根据权利要求2所述的基于GNSS卫星信号的铁塔运行状态监控系统，其特征在于，所述第三有源接收天线和所述第四有源接收天线之间的连接线垂直于所述第一有源接收天线和所述第二有源接收天线之间的连接线。
4.根据权利要求2或3所述的基于GNSS卫星信号的铁塔运行状态监控系统，其特征在于，所述基带解算模块和/或所述第二基带解算模块还安装有惯性传感器件。
5.根据权利要求4所述的基于GNSS卫星信号的铁塔运行状态监控系统，其特征在于，所述基带解算模块和/或所述第二基带解算模块还安装有风速计。
6.根据权利要求1所述的基于GNSS卫星信号的铁塔运行状态监控系统，其特征在于，所述铁塔的顶部中心位置还安装有第五有源接收天线，所述铁塔的底部的中心位置还安装有第六有源接收天线，所述第五有源接收天线和所述第六有源接收天线均连接于第三GNSS信号接收模块，所述第三GNSS信号接收模块连接于第三基带解算模块，其中，所述第六有源接收天线还设有基础。
7.根据权利要求6所述的基于GNSS卫星信号的铁塔运行状态监控系统，其特征在于，所述第五有源接收天线和所述第六有源接收天线放置在一条垂直线上。
8.根据权利要求6或7所述的基于GNSS卫星信号的铁塔运行状态监控系统，其特征在于，所述第三基带解算模块还安装有惯性传感器件和风速计。
9.根据权利要求1所述的基于GNSS卫星信号的铁塔运行状态监控系统，其特征在于，所述测量端面为所述铁塔顶端的水平面。
CN201811636386.XA 2018-12-29 2018-12-29 一种基于gnss卫星信号的铁塔运行状态监控系统 Pending CN109507695A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811636386.XA CN109507695A (zh) 2018-12-29 2018-12-29 一种基于gnss卫星信号的铁塔运行状态监控系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811636386.XA CN109507695A (zh) 2018-12-29 2018-12-29 一种基于gnss卫星信号的铁塔运行状态监控系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109507695A true CN109507695A (zh) 2019-03-22

Family

ID=65755731

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811636386.XA Pending CN109507695A (zh) 2018-12-29 2018-12-29 一种基于gnss卫星信号的铁塔运行状态监控系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109507695A (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111970382A (zh) * 2020-09-11 2020-11-20 上海航鼎电子科技发展有限公司 一种铁塔安全监测预警系统
CN112284335A (zh) * 2020-10-28 2021-01-29 国网江苏省电力有限公司盐城供电分公司 一种基于北斗定位的杆塔沉降倾斜监测系统及方法
CN112325785A (zh) * 2020-10-09 2021-02-05 国家电网公司西北分部 基于顶部平面拟合的铁塔变形监测方法及系统
CN114111552A (zh) * 2021-11-29 2022-03-01 广州吉欧电子科技有限公司 一种基于gnss天线和mems的滑坡位移监测方法及设备

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003050273A (ja) * 2001-08-03 2003-02-21 Furuno Electric Co Ltd サイクルスリップ発生有無検出装置およびその方法
CN203837747U (zh) * 2014-04-28 2014-09-17 鼎兴联通（北京）网络科技有限公司 一种铁塔安全监测仪
CN104236526A (zh) * 2014-10-10 2014-12-24 国家电网公司 一种四天线输电线路塔架倾斜、下沉和水平移位监测装置
US9069071B1 (en) * 2013-05-16 2015-06-30 T-L Irrigation Co. GNSS navigation for a mechanized irrigation corner system
CN106352845A (zh) * 2016-11-01 2017-01-25 国网新疆电力公司信息通信公司 基于北斗导航卫星姿态测量的电力铁塔变形监测系统及监测方法
CN108362246A (zh) * 2018-02-07 2018-08-03 大连航天北斗科技有限公司 基于北斗高精度定位技术的风力发电机监测系统

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003050273A (ja) * 2001-08-03 2003-02-21 Furuno Electric Co Ltd サイクルスリップ発生有無検出装置およびその方法
US9069071B1 (en) * 2013-05-16 2015-06-30 T-L Irrigation Co. GNSS navigation for a mechanized irrigation corner system
CN203837747U (zh) * 2014-04-28 2014-09-17 鼎兴联通（北京）网络科技有限公司 一种铁塔安全监测仪
CN104236526A (zh) * 2014-10-10 2014-12-24 国家电网公司 一种四天线输电线路塔架倾斜、下沉和水平移位监测装置
CN106352845A (zh) * 2016-11-01 2017-01-25 国网新疆电力公司信息通信公司 基于北斗导航卫星姿态测量的电力铁塔变形监测系统及监测方法
CN108362246A (zh) * 2018-02-07 2018-08-03 大连航天北斗科技有限公司 基于北斗高精度定位技术的风力发电机监测系统

Non-Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
卢秀山等: "《地震出版社》", 30 June 1998 *
夏佩等: "载波相位差分定位技术的原理和应用研究", 《电脑知识与技术》 *
李豹等: "GNSS不同定位模式性能比较与分析", 《舰船电子工程》 *
王古月等: "基于北斗卫星的电网塔形监测研究", 《能源与环保》 *
胡荣等: "《建筑工程测量》", 31 August 2018 *
贺青: "卫星定位信号载波相位测量技术", 《电脑知识与技术》 *
陈强强等: "基于GPS测姿仪的电力铁塔姿态监测研究", 《电力科学与工程》 *
陈强强等: "基于GPS的电力铁塔测姿系统设计", 《杭州电子科技大学学报（自然学科学版）》 *
马运涛等: "《GNSS定位原理》", 31 July 2019 *

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111970382A (zh) * 2020-09-11 2020-11-20 上海航鼎电子科技发展有限公司 一种铁塔安全监测预警系统
CN112325785A (zh) * 2020-10-09 2021-02-05 国家电网公司西北分部 基于顶部平面拟合的铁塔变形监测方法及系统
CN112284335A (zh) * 2020-10-28 2021-01-29 国网江苏省电力有限公司盐城供电分公司 一种基于北斗定位的杆塔沉降倾斜监测系统及方法
CN114111552A (zh) * 2021-11-29 2022-03-01 广州吉欧电子科技有限公司 一种基于gnss天线和mems的滑坡位移监测方法及设备

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109507695A (zh) 一种基于gnss卫星信号的铁塔运行状态监控系统
CN109269471B (zh) 一种新型gnss接收机倾斜测量系统及方法
CN110325833B (zh) 用于精确测量结构的系统及其方法
US9541392B2 (en) Surveying system and method
CN105607093B (zh) 一种组合导航系统及获取导航坐标的方法
CN108593965B (zh) 一种基于比力模和惯性稳定的加速度计系泊状态标定方法
US20060287824A1 (en) Interruption free navigator
US20030176970A1 (en) Interruption free navigator
CN103852760B (zh) 一种基于刚性和柔性基线组合的多基线测量方法
US10527424B2 (en) Estimated-azimuth-angle assessment device, mobile terminal device, computer-readable storage medium, control method for estimated-azimuth-angle assessment device, and positioning device
CN104880189A (zh) 一种动中通天线低成本跟踪抗干扰方法
CN103017764A (zh) 高速列车自主导航及姿态测量装置
CN107240228A (zh) 一种基于倾斜仪和gps的火山监测与预警系统及方法
CN104913743A (zh) 基于惯性测量的电力铁塔变形监测方法
CN105115478A (zh) 机动经纬仪基座平台晃动测量与修正方法
Marotto et al. Orientation analysis through a gyroscope sensor for indoor navigation systems
CN108775899B (zh) 基于伪卫星和惯性信息的深部开采井上下坐标系连接方法
CN108469251B (zh) 一种基于图像识别的球形倾角传感器
CN201983799U (zh) 一种惯性定向设备的高精度检测标定装置
CN107248891B (zh) 一种用于移动通信天线指向监测的测向测姿装置
CN201955098U (zh) 惯性定向设备的高精度检测标定装置
Lei et al. Initial alignment for SINS based on low-cost IMU
CN115793009A (zh) 基于高精度北斗组合测量的多站无源定位方法
KR20130076221A (ko) 스마트폰의 블루투스를 이용한 위치추적장치의 자동보정기능
TW498169B (en) Interruption-free hand-held positioning method and system thereof

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20201210

Address after: No.18 Daoyuan Road, high tech Zone, Huqiu District, Suzhou City, Jiangsu Province

Applicant after: Suzhou Innovation Research Institute of Beijing University of Aeronautics and Astronautics

Applicant after: Suzhou Diehui Intelligent Technology Co.,Ltd.

Address before: No.18 Daoyuan Road, high tech Zone, Huqiu District, Suzhou City, Jiangsu Province

Applicant before: Suzhou Innovation Research Institute of Beijing University of Aeronautics and Astronautics

TA01 Transfer of patent application right
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20190322

RJ01 Rejection of invention patent application after publication