CN109506076A - 地下管网有害物体巡检机器人 - Google Patents

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CN109506076A
CN109506076A CN201811392748.5A CN201811392748A CN109506076A CN 109506076 A CN109506076 A CN 109506076A CN 201811392748 A CN201811392748 A CN 201811392748A CN 109506076 A CN109506076 A CN 109506076A
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hydraulic
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李鹏
高刚
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Tongchuan Tongren Electronics Technology Co Ltd
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Tongchuan Tongren Electronics Technology Co Ltd
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    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • F16L55/28—Constructional aspects
    • F16L55/30—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables
    • F16L55/32—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables being self-contained
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
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  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

本发明公开了一种地下管网有害物体巡检机器人，包括主体和液压支杆，主体包括控制板和连接架，控制板设置于连接架内部，控制板在竖直方向设置有中心对称的三个电机，电机与液压支杆一端相连，液压支杆为多段式可伸缩结构，另一端连接有轮子，三个液压支杆为三叉人字型；控制板包括主机控制器和传感器，传感器包括前置传感器和液体检测传感器，前置传感器设置于机器人正面连接架，液体检测传感器设置于机器人连接架底部。本发明能够放置在不同管径的圆形的地下管道内，具有良好的稳定性，能够避让管道内部存在的杂物，且本发明能够通过液压支杆的伸展收缩调节主体上液体检测传感器的高度，对地下管道内液体进行采样分析。

Description

地下管网有害物体巡检机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种地下管网有害物体巡检机器人。
背景技术
目前在许多城市的地下管网，时常存在有害气体超标、有害物体滞留的现象，可能导致事故的发生。地下管网现场环境具有复杂性与危险性，为降低现场探测对监测人员的伤害，所以产生了地下管网巡检机器人。为保证机器人的通过性与平稳性，一般都采用履带的转动方式带动机器人移动，其主要的控制器与传感器安装在机器人的车体上，但是在许多的地下管道内，有积水、杂物等，现有机器人的控制器与传感器都安装在机器人的车体上，遇到障碍物、杂物履带的方式无法通过，特别是碰上有积水等液体的地方，液体液位过高，机器人不能接触液体，导致机器人无法通过。
发明内容
本发明提供一种地下管网有害物体巡检机器人，克服现有的巡检机器人遇到地下管道内积水杂物无法通过的问题。
为了达到本发明的目的，本发明提供的技术方案是：
一种地下管网有害物体巡检机器人，包括主体和液压支杆，主体包括控制板和连接架，控制板设置于连接架内部，控制板在竖直方向设置有中心对称的三个电机，电机与液压支杆一端相连，液压支杆为多段式可伸缩结构，另一端连接有轮子，三个液压支杆为三叉人字型。
控制板包括主机控制器和传感器，传感器包括前置传感器和液体检测传感器，前置传感器设置于机器人正面连接架，液体检测传感器设置于机器人连接架底部。
与现有技术相比，本发明的优点是：
本发明能够放置在圆形的地下管道内，适应多种不同管径的地下管道，三叉人字形结构使机器人在圆形管道内具有良好的稳定性，避让管道内部存在的杂物，液压支杆的伸缩与水平面夹角的改变使机器人的主体在垂直方向上下移动，对位置进行调整。
本发明能够对地下管道内的液体进行分析，通过液压支杆的伸展收缩调节主体上液体检测传感器的高度，使液体检测传感器对地下管道内液体进行采样分析。
附图说明
图1 是本发明在地下管道内的结构示意图；
图2是本发明连接架的正面结构示意图；
图3是本发明连接架的侧面结构示意图；
图4是本发明液压支杆收缩主机位置处于低处的示意图；
图5是本发明液压支杆收缩主机位置处于高处的示意图。
附图标记说明如下：
1-连接架，2-液压支杆，3-轮子，4-前置传感器，5-液体检测传感器，6-控制板，7-电机。
具体实施方式
参见图1，本发明是由主体和三个液压支杆构成的地下管网有害物体巡检机器人，三个液压支杆构成三叉人字形结构。
一种地下管网有害物体巡检机器人，包括主体和液压支杆（2），主体包括控制板（6）和连接架（1），控制板（6）设置于连接架内部，控制板（6）在竖直方向设置有中心对称的三个电机（7），电机（7）与液压支杆（2）一端相连，另一端连接有轮子（3），液压支杆（2）为多段式可伸缩结构，三个液压支杆为三叉人字型。
三叉人字形结构的液压支杆能够使机器人稳定在圆形的地下管道内，下方的两个液压支杆作为机器人的支撑杆，上竖的液压支杆作为机器人的稳定平衡杆，液压支杆具有伸缩性，液压支杆可以根据不同直径的管道机器人主体控制器来调节长度，支撑机器人在管道中行进。
参见图2和图3，连接架（1）与液压支杆（2）通过电机（7）连接，电机的转动可以调节下方的两个液压支杆与水平面之间的夹角。控制板（6）包括主机控制器和传感器，传感器包括前置传感器（4）和液体检测传感器（5），前置传感器（4）设置于连接架正面，液体检测传感器（5）设置于连接架底部。
参见图4和图5，由于支杆可以伸缩，液压支杆的伸缩与水平面夹角的改变使机器人的主体在垂直方向上下移动，实现对主体位置高度的调整。如果管道内的液体或者杂物位置过高，下方的两个液压支杆伸长，上方液压支杆缩短，使主机位置升高，机器人就可以通过障碍物。

Claims (2)

1.一种地下管网有害物体巡检机器人，包括主体和液压支杆2，其特征在于：
主体包括控制板6和连接架1，控制板6设置于连接架内部，控制板6在竖直方向设置有中心对称的三个电机7，电机7与液压支杆2的一端相连，另一端连接有轮子3，液压支杆2为多段式可伸缩结构，三个液压支杆为三叉人字型。
2.根据权利要求1所述的地下管网有害物体巡检机器人，其特征在于：
所述控制板6包括主机控制器和传感器，传感器包括前置传感器4和液体检测传感器5，前置传感器设置于连接架正面，液体检测传感器设置于连接架底部。
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SE01 Entry into force of request for substantive examination
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RJ01 Rejection of invention patent application after publication
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