CN109505945B - 一种强制油润滑的谐波减速器及其方法 - Google Patents

一种强制油润滑的谐波减速器及其方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109505945B
CN109505945B CN201811556429.3A CN201811556429A CN109505945B CN 109505945 B CN109505945 B CN 109505945B CN 201811556429 A CN201811556429 A CN 201811556429A CN 109505945 B CN109505945 B CN 109505945B
Authority
CN
China
Prior art keywords
oil
gear
flexible gear
rigid
harmonic reducer
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201811556429.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109505945A (zh
Inventor
张靖
詹敏
胡俊章
朱忠刚
谢发祥
严亮
吴灿元
李腾
张灿路
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhejiang Huandong Robot Joint Technology Co ltd
Original Assignee
Zhejiang Environmental Robot Joint Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhejiang Environmental Robot Joint Technology Co ltd filed Critical Zhejiang Environmental Robot Joint Technology Co ltd
Priority to CN201811556429.3A priority Critical patent/CN109505945B/zh
Publication of CN109505945A publication Critical patent/CN109505945A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109505945B publication Critical patent/CN109505945B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H49/00—Other gearings
    • F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/02—Gearboxes; Mounting gearing therein
    • F16H57/029—Gearboxes; Mounting gearing therein characterised by means for sealing the gearboxes, e.g. to improve airtightness
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/04—Features relating to lubrication or cooling or heating
    • F16H57/042—Guidance of lubricant
    • F16H57/0421—Guidance of lubricant on or within the casing, e.g. shields or baffles for collecting lubricant, tubes, pipes, grooves, channels or the like
    • F16H57/0423—Lubricant guiding means mounted or supported on the casing, e.g. shields or baffles for collecting lubricant, tubes or pipes
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/04—Features relating to lubrication or cooling or heating
    • F16H57/0434—Features relating to lubrication or cooling or heating relating to lubrication supply, e.g. pumps ; Pressure control
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P70/00—Climate change mitigation technologies in the production process for final industrial or consumer products
    • Y02P70/10—Greenhouse gas [GHG] capture, material saving, heat recovery or other energy efficient measures, e.g. motor control, characterised by manufacturing processes, e.g. for rolling metal or metal working

Abstract

本发明公开一种强制油润滑的谐波减速器及其方法，结构包括谐波减速器、螺纹管接头、输油软管、油箱及油泵，所述谐波减速器包括刚轮、柔轮、波发生器，所述刚轮的外圈设有两个对称的螺纹孔用于连接输油软管，所述油泵运行时所述油箱里的润滑油进入所述刚轮与所述柔轮形成的密封腔体内并充满整个腔体，实现所述刚轮内齿与所述柔轮外齿之间的连续润滑，可以达到减少刚轮内齿和柔轮外齿的摩擦磨损，降低谐波减速器的温升，延长谐波减速器的使用寿命。

Description

一种强制油润滑的谐波减速器及其方法
技术领域
本发明涉及谐波减速器领域，具体的说是一种强制油润滑的谐波减速器及其方法。
背景技术
谐波减速器是一种高精度的减速器，现多用于高精密的仪器中，谐波减速器的精度会直接影响到仪器的精度，谐波减速器在运行过程中其中的刚轮和柔轮的齿不可避免的会产生的摩擦磨损，且现在的谐波减速器润滑效果并不好，刚轮和柔轮齿的摩擦磨损最直接的影响是使刚轮柔轮的齿隙变大从而使减速器精度降低并使减速器在运行过程中发生抖动，使谐波减速器不能达到高精密的要求。现常用的脂润滑虽然能在一定程度上减少摩擦磨损，但是润滑效果并不佳还有很大改善的空间。
发明内容
为改善上述背景技术中提到的问题，本发明提供了一种强制油润滑的谐波减速器，能够达到比现有谐波减速器更好的润滑效果，进一步减轻摩擦磨损，延长谐波减速器的使用寿命。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种强制油润滑的谐波减速器，包括刚轮、柔轮、十字交叉圆柱滚子轴承、波发生器；所述柔轮与十字交叉圆柱滚子轴承的内圈固定连接；刚轮与十字交叉圆柱滚子轴承的外圈固定连接；柔轮置于刚轮内部，通过齿啮合传动连接；所述波发生器置于柔轮内部与柔轮转动连接；谐波减速器还包括至少两个螺纹管接头、输油软管、油箱及油泵；刚轮上设有与螺纹管接头数量匹配的螺纹孔，螺纹孔贯穿刚轮，螺纹孔用于安装螺纹管接头，螺纹管接头通过输油软管与油箱及油泵相连构成循环油路。
优选的，所述刚轮与柔轮底部之间设置有一个油封。本发明所述的底部通常是指刚轮与柔轮与十字交叉圆柱滚子轴承配合的这一侧。
进一步优选的，所述谐波减速器还包括输出法兰，所述输出法兰置于柔轮内部，并与柔轮一同固定连接到十字交叉圆柱滚子轴承内圈，所述输出法兰与柔轮内部底面的接触面上设置有O型圈槽，槽内设置O型圈。
进一步优选的，所述输出法兰的各个安装孔在安装前一周均涂有密封胶。
进一步优选的，所述波发生器包括输入轴，所述输入轴的内孔结构为非贯通形式。
进一步优选的，所述谐波减速器还包括输入端密封盖，所述刚轮在与输入端密封盖的连接处设有O型圈槽，槽内设置O型圈；所述输入轴在与输入端密封盖连接处设有O型圈槽，槽内设置O型圈；实现输入端的密封。
进一步优选的，所述刚轮的外圈设有两个螺纹孔用于安装螺纹管接头，螺纹管接头与输油软管相接，输油软管分别连接到油泵的出油口和油箱的进油口，油箱的出油口和油泵的进油口通过软管连接。
本发明还公开了一种所述谐波减速器的强制油润滑方法：
油泵通过输油软管从油箱吸取润滑油到油泵的吸油区，同时油泵把其压油区的润滑油通过输油软管输送到刚轮与柔轮形成的腔体内，当所述刚轮与所述柔轮形成的腔体内充满润滑油时，继续输送润滑油会使所述腔体内的润滑油回流到油箱，如此会形成一个润滑油的循环回路，使所述刚轮与所述柔轮能得到充分的润滑。同时柔轮与封盖之间存在间隙，油液可通过间隙进入柔轮内部，对柔轮与波发生器之间，波发生器与输入轴之间的连接部位进行润滑并移走部件在运行过程中产生的热量。
与现有谐波减速器常见的脂润滑相比，本发明能减少刚轮内齿与柔轮外齿的摩擦磨损，且相比脂润滑，本发明的润滑方法为连续润滑，润滑更充分和均匀，本发明的强制油润滑方法在提供润滑的基础上，还能带走谐波减速器内运行时产生热量，降低部件的热疲劳，作为优选方案，可以在所述的输油软管或油箱处可设置散热组件以促进油液的冷却，如可以在输油软管外或油箱处包覆热交换器，热交换器提供冷量，或可以在油箱处设置散热风扇，强化空气冷却，移走谐波减速器的热量可以大大提高谐波减速器的使用寿命；且谐波减速器内部浸泡在润滑油中，在很大程度上能够起到抗氧化的作用。
附图说明
图1为本发明实施例的结构示意图。
图中：1-刚轮；2-油封；3-十字交叉圆柱滚子轴承；4-柔轮；5-定位销；6- 输出法兰；7-第一螺钉；8-第二螺钉；9-螺纹管接头；10-输油软管；11-输入端密封盖；12-第三螺钉；13-输入轴；14-轴用弹性挡圈；15-铜垫片；16-十字滑块挡圈；17-凸轮；18-十字滑块；19-柔性轴承；20-油箱；21-油泵。
图2为输出法兰结构示意图。
图3为输入轴结构示意图。
图4为油封放置处放大图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步阐述和说明。本发明中各个实施方式的技术特征在没有相互冲突的前提下，均可进行相应组合。
实施例，如图1和4所示，一种强制油润滑的谐波减速器，包括谐波减速器、螺纹管接头9、输油软管10、油箱20及油泵21，谐波减速器包括刚轮1、柔轮 4、十字交叉圆柱滚子轴承3、波发生器，柔轮4与十字交叉圆柱滚子轴承3的内圈通过第一螺钉7固定连接，刚轮1与十字交叉圆柱滚子轴承3的外圈通过第二螺钉8固定连接，柔轮4置于刚轮1内部，通过齿啮合传动连接，波发生器置于柔轮3内部与柔轮3转动连接。刚轮1与柔轮4底部之间设置有一个油封2。油封2的内径比与之相配的柔轮底部的轴径小1mm，油封橡胶唇不与柔轮底部轴接触的一侧设有弹簧，能将油封橡胶唇箍紧在柔轮轴上。密封橡胶唇与柔轮底部轴之间会形成厚度约为2.5μm均匀油膜，油膜能够带走油封橡胶唇与柔轮底部轴因相对运动而产生的热量，且油膜具有表面张力，能阻止润滑油流出。
如图2所示，谐波减速器还包括输出法兰6，输出法兰6置于柔轮4内部，并与柔轮4通过第一螺钉7一同固定连接到十字交叉圆柱滚子轴承3内圈，所述输出法兰6与柔轮4内部底面的接触面上设置有O型圈槽用于放置O型圈。输出法兰6各个孔一周在拧螺钉前需要涂密封胶。
谐波减速器输入端设有一个输入端密封盖11，输入端密封盖11与刚轮1、输入轴13相配合实现输入端的密封。
如图3所示，波发生器包括输入轴13，输入轴13的内孔结构为非贯通形式，且输入轴13的外圆柱设置有一个或多个O型圈槽用于放置O型圈，实现输入轴与输入端密封盖11的油液密封。
刚轮1的外圈设有两个螺纹孔用于安装螺纹管接头9，螺纹管接头9与输油软管10相连接，输油软管10分别连接到油泵21的出油口和油箱20的进油口，油箱20的出油口和油泵21的进油口用输油软管连接。
油泵21运行通过输油软管10从油箱20吸取润滑油到油泵21的吸油区，同时油泵21的会把其压油区的润滑油通过输油软管20输送到刚轮1与柔轮4形成的密封腔体内，且油泵21会连续不断的输送润滑油到所述刚轮1与柔轮4形成的密封腔体内。当刚轮1与所述柔轮4形成的腔体内充满润滑油时，继续输送润滑油会使腔体内的润滑油回流到油箱20，如此会形成一个润滑油的循环回路，使刚轮1与柔轮4能得到充分的润滑。同时柔轮与密封盖之间存在间隙，油液可通过间隙进入柔轮内部，对柔轮与波发生器之间，波发生器与输入轴之间的连接部位进行润滑并移走部件在运行过程中产生的热量。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (6)

1.一种强制油润滑的谐波减速器，包括刚轮(1)、柔轮(4)、十字交叉圆柱滚子轴承(3)、波发生器；所述柔轮(4)与十字交叉圆柱滚子轴承(3)的内圈固定连接；刚轮(1)与十字交叉圆柱滚子轴承(3)的外圈固定连接；柔轮(4)置于刚轮(1)内部，通过齿啮合传动连接；所述波发生器置于柔轮（4）内部与柔轮（4）转动连接；其特征在于还包括至少两个螺纹管接头(9)、输油软管(10)、油箱(20)及油泵(21)；刚轮(1)上设有与螺纹管接头(9)数量匹配的螺纹孔，螺纹孔贯穿刚轮(1)，螺纹孔用于安装螺纹管接头(9)，螺纹管接头(9)通过输油软管(10)与油箱(20)及油泵(21)相连构成循环油路；所述刚轮(1)与柔轮(4)底部之间设置有一个油封（2）；所述谐波减速器还包括输入端密封盖(11)，所述刚轮(1)在与输入端密封盖(11)的连接处设有O型圈槽，槽内设置O型圈；输入轴(13)在与输入端密封盖(11)连接处设有O型圈槽，槽内设置O型圈；实现输入端的密封；油泵(21) 连续不断地输送润滑油到所述刚轮(1)与柔轮（4）形成的密封腔体内；当刚轮(1)与所述柔轮（4）形成的腔体内充满润滑油时，继续输送润滑油会使腔体内的润滑油回流到油箱(20)，如此会形成一个润滑油的循环回路，使刚轮(1)与柔轮（4）能得到充分的润滑；柔轮（4）与密封盖（11）之间存在间隙，油液可通过间隙进入柔轮（4）内部，对柔轮（4）与波发生器之间，波发生器与输入轴之间的连接部位进行润滑并移走部件在运行过程中产生的热量。
2.根据权利要求1所述的一种强制油润滑的谐波减速器，其特征在于，所述谐波减速器还包括输出法兰(6)，所述输出法兰(6)置于柔轮(4)内部，并与柔轮(4)一同固定连接到十字交叉圆柱滚子轴承(3)内圈，所述输出法兰(6)与柔轮(4)内部底面的接触面上设置有O型圈槽，槽内设置O型圈。
3.根据权利要求2所述的一种强制油润滑的谐波减速器，其特征在于，所述输出法兰(6)的各个安装孔在安装前一周均涂有密封胶。
4.根据权利要求1所述的一种强制油润滑的谐波减速器，其特征在于，所述波发生器包括输入轴(13)，所述输入轴(13)的内孔结构为非贯通形式。
5.根据权利要求1所述的一种强制油润滑的谐波减速器，其特征在于，所述刚轮(1)的外圈设有两个螺纹孔用于安装螺纹管接头(9)，螺纹管接头(9)与输油软管(10)相接，输油软管(10)分别连接到油泵(21)的出油口和油箱(20)的进油口，油箱(20)的出油口和油泵(21)的进油口通过软管连接。
6.一种如权利要求1所述谐波减速器的强制油润滑方法，其特征在于：油泵(21)通过输油软管(10)从油箱(20)吸取润滑油到油泵(21)的吸油区，同时油泵(21)把其压油区的润滑油通过输油软管(10)输送到刚轮(1)与柔轮(4)形成的腔体内，当所述刚轮(1)与所述柔轮(4)形成的腔体内充满润滑油时，继续输送润滑油会使所述腔体内的润滑油回流到油箱(20)，如此会形成一个润滑油的循环回路，使所述刚轮(1)与所述柔轮(4)能得到充分的润滑。
CN201811556429.3A 2018-12-19 2018-12-19 一种强制油润滑的谐波减速器及其方法 Active CN109505945B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811556429.3A CN109505945B (zh) 2018-12-19 2018-12-19 一种强制油润滑的谐波减速器及其方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811556429.3A CN109505945B (zh) 2018-12-19 2018-12-19 一种强制油润滑的谐波减速器及其方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109505945A CN109505945A (zh) 2019-03-22
CN109505945B true CN109505945B (zh) 2023-08-01

Family

ID=65753660

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811556429.3A Active CN109505945B (zh) 2018-12-19 2018-12-19 一种强制油润滑的谐波减速器及其方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109505945B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2022077275A (ja) * 2020-11-11 2022-05-23 セイコーエプソン株式会社 駆動装置、及び駆動装置の組立て方法
CN114412982B (zh) * 2022-01-18 2023-05-02 南通理工学院 一种混合动力汽车用可自主供油的润滑通道

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3835709B2 (ja) * 1996-03-18 2006-10-18 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 撓み噛み合い式歯車装置の潤滑機構
US5984048A (en) * 1997-09-10 1999-11-16 Harmonic Drive Systems, Inc. Lubricant supplying mechanism for a wave gear drive
JP4877804B2 (ja) * 2007-03-08 2012-02-15 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 波動歯車減速機の潤滑方法および回転テーブル装置
WO2015037105A1 (ja) * 2013-09-12 2015-03-19 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 波動歯車装置ユニット
CN209494892U (zh) * 2018-12-19 2019-10-15 浙江双环传动机械股份有限公司 强制油润滑的谐波减速器

Also Published As

Publication number Publication date
CN109505945A (zh) 2019-03-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109505945B (zh) 一种强制油润滑的谐波减速器及其方法
US6945536B2 (en) Oil seal
US5090375A (en) Valve gear oiling system for overhead camshaft engine
US9879672B2 (en) Gerotor pump for a vehicle
US20230407957A1 (en) Transmission and method for producing different transmissions, in particular a range of transmissions
EP2538118A1 (en) Gearbox split sump and lubricant flow control method
CN105697388B (zh) 深水液压驱动水泵
CN105221208B (zh) 发动机润滑系统
CN101418801B (zh) 用水润滑螺旋转子的螺旋式压缩机
CN100545452C (zh) 一种内啮合齿轮泵
CN212155491U (zh) 一种高速管绞机大轴承润滑装置
CA2936207C (en) Oil scupper system for bearing housing of gas turbine engine
CN209494892U (zh) 强制油润滑的谐波减速器
RU2403472C1 (ru) Смазывание вертикального цилиндрического редуктора
CN202302667U (zh) 压缩机油泵机构
RU2641561C2 (ru) Смазывание цилиндрического редуктора
CN109029864B (zh) 内啮合齿轮泵端面间隙流场可视化研究试验台及方法
CN106704565B (zh) 一种变速箱主壳体
KR101973662B1 (ko) 간헐 윤활 장치를 구비한 리듀서
CN107339409B (zh) 一种变速箱变矩器壳体
CN220119126U (zh) 润滑泵泵芯
CN219911705U (zh) 一种油路结构及应用该油路结构的雾化器
RU188649U1 (ru) Плунжерный насосный агрегат
CN216112095U (zh) 一种防漏油的立式减速机
CN214533509U (zh) 齿轮泵

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20201021

Address after: 317600 electromechanical Industrial Park, Yucheng street, Yuhuan City, Taizhou City, Zhejiang Province

Applicant after: Zhejiang environmental Robot Joint Technology Co.,Ltd.

Address before: 317600 Shengyuan Road, Yuhuan City, Taizhou City, Zhejiang Province

Applicant before: ZHEJIANG SHUANGHUAN DRIVELINE Co.,Ltd.

TA01 Transfer of patent application right
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP01 Change in the name or title of a patent holder

Address after: 317600 electromechanical Industrial Park, Yucheng street, Yuhuan City, Taizhou City, Zhejiang Province

Patentee after: Zhejiang Huandong Robot Joint Technology Co.,Ltd.

Address before: 317600 electromechanical Industrial Park, Yucheng street, Yuhuan City, Taizhou City, Zhejiang Province

Patentee before: Zhejiang environmental Robot Joint Technology Co.,Ltd.

CP01 Change in the name or title of a patent holder