CN109505587A - 一种抽油机曲柄扭矩测量方法及装置 - Google Patents

一种抽油机曲柄扭矩测量方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN109505587A
CN109505587A CN201811146660.5A CN201811146660A CN109505587A CN 109505587 A CN109505587 A CN 109505587A CN 201811146660 A CN201811146660 A CN 201811146660A CN 109505587 A CN109505587 A CN 109505587A
Authority
CN
China
Prior art keywords
connecting rod
crank
pumping unit
angle
force snesor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
CN201811146660.5A
Other languages
English (en)
Inventor
金钟辉
庄贵林
王海国
安玥馨
黄海燕
王娟娟
赵强
张晓�
王刚
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shaanxi Science And Technology Co Ltd
Original Assignee
Shaanxi Science And Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shaanxi Science And Technology Co Ltd filed Critical Shaanxi Science And Technology Co Ltd
Priority to CN201811146660.5A priority Critical patent/CN109505587A/zh
Publication of CN109505587A publication Critical patent/CN109505587A/zh
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
    • E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
    • E21B47/00—Survey of boreholes or wells
    • E21B47/008—Monitoring of down-hole pump systems, e.g. for the detection of "pumped-off" conditions
    • E21B47/009—Monitoring of walking-beam pump systems

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Geophysics (AREA)
  • Environmental & Geological Engineering (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geochemistry & Mineralogy (AREA)
  • Shafts, Cranks, Connecting Bars, And Related Bearings (AREA)

Abstract

一种抽油机曲柄扭矩的测量方法及装置，属于测量方法及装置领域，包括数据采集终端(RTU)、角位移传感器和连杆力传感器；所述角位移传感器和连杆力传感器均与数据采集终端(RTU)相电连接；所述连杆力传感器设置于抽油机的连杆上；所述角位移传感器安装于抽油机的曲柄上。采用测量抽油机连杆力方法，确认连杆力与曲柄转角关系；在确定曲柄转角和连杆力的关系基础上，分析计算曲柄的扭矩；在监测连杆力同时，对于出现两端剪刀差情况，进行预警。实现对抽油机曲柄输出扭矩的实时测量，同时提高抽油机运行中安全性，有利于抽油机节能控制、提高抽油机的工作安全性。

Description

一种抽油机曲柄扭矩测量方法及装置
技术领域
本发明属于测量方法及装置领域，尤其涉及一种游梁式抽油机曲柄扭矩的测量方法及装置；
背景技术
游梁式抽油机是目前应用最广泛的采油装置，目前分析和判断游梁式抽油机的工作状态主要依据电机的输入电参以及悬点示功图等数据来进行。电机输入功率经过皮带和减速箱的传动再到达曲柄，由于皮带的弹性形变和传输过程中的能量损失，并不能完全准确反映出游梁式抽油机的输入状态的变化。同时在用于做抽油机的平衡判断时，电机的输入功率和电流仅能反映电机的输入量，无法准确反映抽油机在上下冲程过程中的准确输入量；电参无法反应抽油机的工作状态中出现的曲柄剪刀差，而曲柄的剪刀差严重影响着抽油机的使用安全和寿命；悬点示功图作为抽油机输出量，能够反映抽油机负载情况，却无法准确判断出抽油机的工作情况。
发明内容
本发明旨在解决上述问题，提供一种实时测量曲柄的输出扭矩，以解决抽油机在工作中出现的曲柄剪刀差，实现精确的抽油机平衡判断和抽油机工作效率评价的抽油机曲柄扭矩的测量方法及装置。
本发明所述抽油机曲柄扭矩测量方法，包括如下步骤：
获取抽油机连杆上的连杆力F；及
抽油机曲柄的曲柄半径R；及
抽油机曲柄与连杆之间的夹角α，即曲柄转角α；
通过下述公式(1)计算扭矩M；
Mi＝Fi·Rsinαi (1)。
本发明所述抽油机曲柄扭矩测量方法，所述抽油机曲柄与连杆之间的夹角α的计算步骤如下：
ψ＝χ+ρ (5)
SA＝TA(ψb-ψ) (9)
α＝2π-β-ψ-(Dθ+φ) (10)
其中，通过抽油机机型参数获取A-游梁前臂长度(m)；C-游梁后臂长度(m)；P-连杆长度(m)；R-曲柄半径(m)；I-游梁轴中心到曲柄轴中心的水平距离(m)；χ-C与J的夹角；H-游梁轴中心到底座底部的高度(m)；ρ-K与J的夹角；G-曲柄轴中心到底座底部的高速(m)；ψ-C与K的夹角；K-游梁轴中心到曲柄轴中心的距离；J-曲柄轴中心到游梁轴中心的距离；β-游梁后壁C与连杆P之间的夹角；α-曲柄半径R与连杆P之间的夹角；θ-R与零度线的夹角(0≤θ≤2π)；φ-零度线与K的夹角(曲柄初相角)；D-曲柄旋转方向指数，曲柄背向支架旋转D＝1；曲柄指向支架旋转D＝-1；T-机型指数，常规性抽油机T＝1；前置式T＝-1。
本发明所述抽油机曲柄扭矩测量装置，包括相互电连接的数据采集终端(RTU)和连杆力传感器；所述连杆力传感器设置于抽油机的连杆上。
本发明所述抽油机曲柄扭矩测量装置，所述连杆力传感器设置于抽油机的连杆的任一一端或连杆的中间位置。
本发明所述抽油机曲柄扭矩测量装置，所述连杆力传感器包括有两套，分别对称设置于抽油机连杆上。
本发明抽油机曲柄扭矩测量装置，包括数据采集终端(RTU)、角位移传感器和连杆力传感器；所述角位移传感器和连杆力传感器均与数据采集终端(RTU)相电连接；所述连杆力传感器设置于抽油机的连杆上；所述角位移传感器安装于抽油机的曲柄上。
本发明所述抽油机曲柄扭矩测量装置，所述连杆力传感器设置于抽油机的连杆的任一一端或连杆的中间位置。
本发明所述抽油机曲柄扭矩测量装置，所述连杆力传感器包括有两套，分别对称设置于抽油机连杆上。
本发明所述抽油机曲柄扭矩的测量方法及装置，采用测量抽油机连杆力方法，确认连杆力与曲柄转角关系；在确定曲柄转角和连杆力的关系基础上，分析计算曲柄的扭矩；在监测连杆力同时，对于出现两端剪刀差情况，进行预警。实现对抽油机曲柄输出扭矩的实时测量，同时提高抽油机运行中安全性，有利于抽油机节能控制、提高抽油机的工作安全性。
附图说明
图1为本发明所述连杆力传感器和角位移传感器安装位置方式一示意图；
图2为本发明所述连杆力传感器和角位移传感器安装位置方式二示意图；
图3为抽油机常规式几何结构原理图；
图4为抽油机前置式几何结构原理图；
图5为本发明所述连杆力传感器安装示意图；
图6为本发明所述连杆力传感器结构示意图；
其中1-连杆力传感器、2-角位移传感器、3-连杆、4-曲柄、5-轴承盒。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明所述抽油机曲柄扭矩的测量方法及装置进行详细说明。
实施例一
本发明所述抽油机曲柄扭矩测量装置，包括相互电连接的数据采集终端(RTU)和连杆力传感器1；所述连杆力传感器1设置于抽油机的连杆3上。所述连杆力传感器1设置于抽油机的连杆3的任一一端。所述连杆力传感器1包括有两套，分别对称设置于抽油机连杆3上。
在本实施例中为便于描述，各部件的相对位置关系的描述是依据附图1方式来进行确定。
如图1所示，在传统的油梁式抽油机的连杆3位置，安装连杆力传感器1；抽油机曲柄4输出轴连杆3为左右对称形式，左右安装方式采用对称模式。
安装位置不仅局限于图示安装位置，还包括连杆3上端、连杆3中间位置以及连杆3与曲柄4相连接处；
如图5所示，将连杆力传感器1安装连杆3与曲柄4连接处轴承盒5内部，将轴承盒5连接螺栓加长50mm,将螺栓穿过传感器上预留的过孔，安装完成后，按照曲柄4轴承盒5螺栓规格设计，进行预紧；
通过配置抽油机的四连杆参数，求取抽油机悬点位移和曲柄转角之间的关系，进一步通过曲柄4与抽油机悬点位移同时采集的连杆3，确定连杆力与转角之间关系，进一步求解抽油机曲柄4输出轴扭矩值；通过将连杆力传感器1信号接入控制终端(RTU)，同时采集悬点处位移如图1所示，依据抽油机的结构类型来计算曲柄4与连杆3之间的夹角α具体步骤如下：
抽油机工作中依据驴头位置测量驴头的位移判断抽油机的上死点和下死点，来确定抽油机工作一个完整周期，(下死点—上死点—下死点)；当悬点处于下死点、悬点位移为零，游梁后臂端点处于上死点，此时连杆P与曲柄R展开在一直线上，这一直线即为零度线，θ为零；如图3、图4所示，所述抽油机曲柄4与连杆3之间的夹角α的计算步骤如下：
ψ＝χ+ρ (5)
SA＝TA(ψb-ψ) (9)
曲柄4半径R与连杆3P之间的夹角α，可根据图2中P、C、K、R构成的四边形的角度关系可得：
α＝2π-β-ψ-(Dθ+φ) (10)
其中，通过抽油机机型参数获取A-游梁前臂长度(m)；C-游梁后臂长度(m)；P-连杆长度(m)；R-曲柄半径(m)；I-游梁轴中心到曲柄轴中心的水平距离(m)；χ-C与J的夹角；H-游梁轴中心到底座底部的高度(m)；ρ-K与J的夹角；G-曲柄轴中心到底座底部的高速(m)；ψ-C与K的夹角；K-游梁轴中心到曲柄轴中心的距离；J-曲柄轴中心到游梁轴中心的距离；β-游梁后壁C与连杆P之间的夹角；α-曲柄半径R与连杆P之间的夹角；θ-R与零度线的夹角(0≤θ≤2π)；φ-零度线与K的夹角(曲柄初相角)；D-曲柄旋转方向指数，曲柄背向支架旋转D＝1；曲柄指向支架旋转D＝-1；T-机型指数，常规性抽油机T＝1；前置式T＝-1。
通过计算得出抽油机悬点位移SA与θ之间的关系，进一步确定Fi与θ之间的关系,Fi与悬点位移Si为相同时间采集数据；
最终通过下述公式(1)计算实时扭矩M；
Mi＝Fi·Rsinαi (1)。
实施例二
本发明抽油机曲柄扭矩测量装置，包括数据采集终端(RTU)、角位移传感器2和连杆力传感器1；所述角位移传感器2和连杆力传感器1均与数据采集终端(RTU)相电连接；所述连杆力传感器1设置于抽油机的连杆3上；所述角位移传感器2设置于抽油机的曲柄4上。所述连杆力传感器1设置于抽油机连杆3的中间位置。所述连杆力传感器1包括有两套，分别对称设置于抽油机连杆3上。
通过将角位移传感器2安装与曲柄4上，距离曲柄4旋转中心位置不小于0.5M；实时测量曲柄转角，获取连杆力与曲柄转角之间关系，通过公式Mi＝Fi·Rsinαi进行抽油机减速箱输出轴扭矩值，具体计算过程同上述实施例一计算过程相同。
实施例三
对实时获取到抽油机曲柄扭矩进行分析，将实施分析进行抽油机平衡判断和抽油机工作效率评价；具体过程如下：
获取的MLi和MRi进行合并计算求得Mi；
Mi＝MLi+MRi (11)
对实时采集的连杆力进行分析，求取一个完整冲程内左右两边平均力和最大连杆力FLMAX和FRMAX和最小连杆力FLMIN和FRMIN；分析和是否在误差δ允许范围之内，若不在范围内则连杆3扭矩存在剪刀差，系统预警并及时关机；若在误差允许范围内，进一步分析左右连杆3最大力FLMAX和FRMAX是否在误差5δ允许范围内，若和最小连杆力FLMIN和FRMIN，δ由抽油机设计安全指标确定，默认大于连杆力传感器1测量精度(0.5％)，不大于曲柄4额定扭矩的1％。
平衡度分析计算：
平均扭矩法：通过计算上，下冲程曲柄扭矩平均值之比作为抽油机平衡度；
式中：
-上冲程曲柄轴扭矩，N.m；-下冲程曲柄轴扭矩，N.m；N-N组数据；Mi-曲柄4轴实时扭矩，N.m；
当平衡度有0.5-2范围内变化时，系统效率会降低约1％，当平衡度在0.85-1.05范围内变化时，系统效率变化量在0.1％以内。当以平均扭矩法作为判断依据时，依据实际调节需求选择平衡度的合理范围，建议平衡度调节范围设置为0.85-1.05。
最大扭矩法：上冲程与下冲程中减速器曲柄4轴峰值扭矩之比作为平衡度。
式中，Msmax-上冲程曲柄轴扭矩，N.m；Mxmax-下冲程曲柄轴扭矩，N.m；
当平衡度有0.5-2范围内变化时，系统效率会降低约1％，当平衡度在0.95-1.15范围内变化时，系统效率变化量在0.1％以内。当以平均扭矩法作为判断依据时，依据实际调节需求选择平衡度的合理范围，建议平衡度调节范围设置为0.95-1.15。
实施例四
通过系统配置抽油机位置因素(PT)，输入抽油机说明书资料，输入给定抽油机及其冲程下的扭矩因素关系(TF)和位置因素关系(PF)，通过查表形式，例如下表1，确认悬点位移与曲柄转角关系，确定连杆力与转角之间关系，(其中Smax为抽油机悬点最大位移，m；)，利用连杆力传感器1和悬点位移传感器为同步采集这一特性，通过转角与位移的关系，进一步获取转角与连杆力的关系。实现求解抽油机曲柄扭矩值。
表1：

Claims (8)

1.一种抽油机曲柄扭矩测量方法，其特征在于，包括如下步骤：
获取抽油机连杆上的连杆力F；及
抽油机曲柄的曲柄半径R；及
抽油机曲柄与连杆之间的夹角α，即曲柄转角α；
通过下述公式(1)计算扭矩M；
Mi＝Fi·Rsinαi (1)。
2.根据权利要求1所述抽油机曲柄扭矩测量方法，其特征在于，所述抽油机曲柄与连杆之间的夹角α的计算步骤如下：
ψ＝χ+ρ (5)
SA＝TA(ψb-ψ) (9)
α＝2π-β-ψ-(Dθ+φ) (10)
其中，通过抽油机机型参数获取A-游梁前臂长度(m)；C-游梁后臂长度(m)；P-连杆长度(m)；R-曲柄半径(m)；I-游梁轴中心到曲柄轴中心的水平距离(m)；χ-C与J的夹角；H-游梁轴中心到底座底部的高度(m)；ρ-K与J的夹角；G-曲柄轴中心到底座底部的高速(m)；ψ-C与K的夹角；K-游梁轴中心到曲柄轴中心的距离；J-曲柄轴中心到游梁轴中心的距离；β-游梁后壁C与连杆P之间的夹角；α-曲柄半径R与连杆P之间的夹角；θ-R与零度线的夹角(0≤θ≤2π)；φ-零度线与K的夹角(曲柄初相角)；D-曲柄旋转方向指数，曲柄背向支架旋转D＝1；曲柄指向支架旋转D＝-1；T-机型指数，常规性抽油机T＝1；前置式T＝-1。
3.一种抽油机曲柄扭矩测量装置，其特征在于：包括相互电连接的数据采集终端(RTU)和连杆力传感器；所述连杆力传感器设置于抽油机的连杆上。
4.根据权利要求3所述抽油机曲柄扭矩测量装置，其特征在于：所述连杆力传感器设置于抽油机的连杆的任一一端或连杆的中间位置。
5.根据权利要求4所述抽油机曲柄扭矩测量装置，其特征在于：所述连杆力传感器包括有两套，分别对称设置于抽油机连杆上。
6.一种抽油机曲柄扭矩测量装置，其特征在于：包括数据采集终端(RTU)、角位移传感器和连杆力传感器；所述角位移传感器和连杆力传感器均与数据采集终端(RTU)相电连接；所述连杆力传感器设置于抽油机的连杆上；所述角位移传感器设置于抽油机的曲柄上。
7.根据权利要求6所述抽油机曲柄扭矩测量装置，其特征在于：所述连杆力传感器设置于抽油机的连杆的任一一端或连杆的中间位置。
8.根据权利要求7所述抽油机曲柄扭矩测量装置，其特征在于：所述连杆力传感器包括有两套，分别对称设置于抽油机连杆上。
CN201811146660.5A 2018-09-29 2018-09-29 一种抽油机曲柄扭矩测量方法及装置 Withdrawn CN109505587A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811146660.5A CN109505587A (zh) 2018-09-29 2018-09-29 一种抽油机曲柄扭矩测量方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811146660.5A CN109505587A (zh) 2018-09-29 2018-09-29 一种抽油机曲柄扭矩测量方法及装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109505587A true CN109505587A (zh) 2019-03-22

Family

ID=65746201

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811146660.5A Withdrawn CN109505587A (zh) 2018-09-29 2018-09-29 一种抽油机曲柄扭矩测量方法及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109505587A (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110043246A (zh) * 2019-04-19 2019-07-23 中国石油天然气股份有限公司 一种利用电参“示功图”识别供液不足的方法
CN110346082A (zh) * 2019-07-18 2019-10-18 青岛江林驱动科技有限公司 游梁式抽油机悬点受力测量系统的标定方法
CN111230879A (zh) * 2020-02-20 2020-06-05 佛山科学技术学院 一种基于力传感器的机器人末端接触力补偿方法及系统
CN112761594A (zh) * 2021-02-04 2021-05-07 苏州伟创电气科技股份有限公司 曲柄旋转角度的获取方法、下死点定位方法及变频器
RU2773591C1 (ru) * 2022-02-21 2022-06-06 Публичное акционерное общество "Татнефть" имени В.Д. Шашина Способ оптимизации параметров привода скважинной штанговой насосной установки

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102155189A (zh) * 2011-04-26 2011-08-17 李海春 游梁式抽油机用平衡变矩装置
CN202938849U (zh) * 2012-12-05 2013-05-15 东北石油大学 抽油机悬点载荷与减速箱扭矩同步测试仪
CN104373113A (zh) * 2014-09-11 2015-02-25 哈尔滨斯特凯峰电子有限公司 一种用电参数测量抽油机井环空动液面及工况诊断方法
CN105370264A (zh) * 2015-08-28 2016-03-02 中国石油天然气股份有限公司 一种推算光杆示功图的方法
CN105952439A (zh) * 2016-07-19 2016-09-21 哈尔滨理工大学 采用电参数测量示功图的装置及方法
CN107725031A (zh) * 2017-10-10 2018-02-23 东北大学 一种基于电功率和平衡配重的示功图采集装置及方法

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102155189A (zh) * 2011-04-26 2011-08-17 李海春 游梁式抽油机用平衡变矩装置
CN202938849U (zh) * 2012-12-05 2013-05-15 东北石油大学 抽油机悬点载荷与减速箱扭矩同步测试仪
CN104373113A (zh) * 2014-09-11 2015-02-25 哈尔滨斯特凯峰电子有限公司 一种用电参数测量抽油机井环空动液面及工况诊断方法
CN105370264A (zh) * 2015-08-28 2016-03-02 中国石油天然气股份有限公司 一种推算光杆示功图的方法
CN105952439A (zh) * 2016-07-19 2016-09-21 哈尔滨理工大学 采用电参数测量示功图的装置及方法
CN107725031A (zh) * 2017-10-10 2018-02-23 东北大学 一种基于电功率和平衡配重的示功图采集装置及方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
梁星原: "供液不足井智能间抽制度优化研究与应用", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库 工程科技1辑》 *

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110043246A (zh) * 2019-04-19 2019-07-23 中国石油天然气股份有限公司 一种利用电参“示功图”识别供液不足的方法
CN110043246B (zh) * 2019-04-19 2021-12-03 中国石油天然气股份有限公司 一种利用电参“示功图”识别供液不足的方法
CN110346082A (zh) * 2019-07-18 2019-10-18 青岛江林驱动科技有限公司 游梁式抽油机悬点受力测量系统的标定方法
CN111230879A (zh) * 2020-02-20 2020-06-05 佛山科学技术学院 一种基于力传感器的机器人末端接触力补偿方法及系统
CN112761594A (zh) * 2021-02-04 2021-05-07 苏州伟创电气科技股份有限公司 曲柄旋转角度的获取方法、下死点定位方法及变频器
RU2773591C1 (ru) * 2022-02-21 2022-06-06 Публичное акционерное общество "Татнефть" имени В.Д. Шашина Способ оптимизации параметров привода скважинной штанговой насосной установки

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109505587A (zh) 一种抽油机曲柄扭矩测量方法及装置
CN108374782B (zh) 一种抽油机平衡率调整方法
WO2016107592A1 (zh) 智能控制抽油方法和智能抽油机
CN101608648B (zh) 获取液压泵的排量控制机构特性参数的方法和检测装置
WO2016107593A1 (zh) 数字化自动控制抽油方法和移动平衡数字化抽油机
CN202391390U (zh) 用于抽油机冲次、平衡实时调整的装置
CN110043246A (zh) 一种利用电参“示功图”识别供液不足的方法
CN102508494B (zh) 机械臂、工程机械和确定机械臂臂节位置的方法
CN107060695A (zh) 一种游梁式抽油机节能控制系统及方法
CN105464953A (zh) 一种示功图与动液面结合的抽油泵变频控制方法及装置
CN106522901A (zh) 高转差率电动机驱动的游梁式抽油机平衡判定调整方法
CN103488132A (zh) 一种基于示功图的自动优化调参方法
CN103399227A (zh) 一种游梁式抽油机远程平衡测试方法
CN101029639A (zh) 一种油田抽油机示功图的测量方法
CN105570626B (zh) 一种具有调整及测量功能的水力测功器支撑装置
CN105350943B (zh) 游梁式抽油机平衡度最小功率法自动调节装置及方法
CN109281655B (zh) 一种抽油机的功率载荷确定方法、工况诊断方法及装置
CN104373113B (zh) 一种用电参数测量抽油机井环空动液面及工况诊断方法
CN112783055B (zh) 一种游梁式抽油机悬点载荷的在线软测量方法及装置
CN110094186A (zh) 一种抽油机平衡度调节方法
CN201387371Y (zh) 游梁式抽油机加速传感采集平衡测功装置
CN206376832U (zh) 一种游梁式抽油机节能控制系统
CN113465968B (zh) 履带式起重机的效率测试系统
CN112362025A (zh) 一种大跨径桥梁施工监测装置
CN110346082A (zh) 游梁式抽油机悬点受力测量系统的标定方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WW01 Invention patent application withdrawn after publication
WW01 Invention patent application withdrawn after publication

Application publication date: 20190322