CN109483832A - 一种机器人手爪 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人手爪，设于连接轴上，包括至少一个连接在连接轴上的用于将拼针件从治具中取出后放入模具中的第一手爪；第一手爪包括连接在连接轴上的第一连接板、固设于第一连接板上的第一缸体、多个可同步开合的连接在第一缸体一侧的用于分别夹持连接部上不同部分的夹持手指、连接在第一缸体一侧的定位板、开设于定位板上的多个用于被夹持手指一一对应的穿过的第二孔、设于定位板下表面的用于插入治具中的第一销、设于定位板下表面的用于插入模具中的第二销、设于定位板下表面的用于一一对应的插入第一孔中的第三销。本发明一种机器人手爪，能够精准的将治具中的拼针件取出，并精准的放入模具中，移动过程中拼针件不发生偏移。
Description
技术领域
本发明涉及机器人手爪领域，特别涉及一种用于拼针件的机器人手爪。
背景技术
多嵌件壳体是汽车电子水泵的重要部件，起到保护和连接电路板，保障电子水泵密封性和绝缘鞋的作用。由于多嵌件壳体结构复杂，里面注塑了拼针件，插针面会跟ECU（电子控制单元）焊接，对精度的要求比较高。现有的绝大部分厂商都使用人工进行插针和零件的上下料工作，不仅耗时耗力，而且容易出现精度上的误差，使用人工显然不能满足日益提高的良品率要求。
发明内容
本发明的目的是提供一种机器人手爪，能够精准的将治具中的拼针件取出，并精准的放入模具中，在移动过程中保证拼针件不发生相对位移，有效的提高了良品率和上下料时间，提高了工作效率。
为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：
一种机器人手爪，设于连接轴上，所述连接轴通过连接件可绕自身轴心线方向转动的连接在机器人上，所述机器人手爪包括至少一个连接在所述连接轴上的用于抓取拼针件的第一手爪；所述拼针件包括多根针体、连接在多根所述针体之间的连接部、多个开设于所述连接部上的第一孔；所述第一手爪，用于将所述拼针件从治具中取出后放入模具中；
所述第一手爪包括连接在所述连接轴上的第一连接板、固设于所述第一连接板上的第一缸体、多个可同步开合的连接在所述第一缸体一侧的用于分别夹持所述连接部上不同部分的夹持手指、连接在所述第一缸体一侧的定位板、开设于所述定位板上的多个用于被所述夹持手指一一对应的穿过的第二孔、设于所述定位板下表面的用于插入所述治具中以定位的第一销、设于所述定位板下表面的用于插入所述模具中以定位的第二销、设于所述定位板下表面的用于一一对应的插入所述第一孔中的第三销。
优选地，所述夹持手指包括两块可相对开合的连接在所述第一缸体上的连接块、一一对应的连接在所述连接块下方的用于夹持所述连接部的第一夹块。
优选地，多个所述第一孔具有相同或不同的高度，对应的，多个所述第三销具有相同或不同的长度，用于一一对应的插入多个所述第一孔中。
优选地，所述夹持手指的开合方向平行于所述定位板所在的平面。
优选地，所述第一销、所述第二销、所述第三销的轴心线方向相互平行，且垂直于所述定位板所在的平面。
优选地，所述第一手爪还包括连接在所述第一缸体和所述定位板之间的连接杆。
优选地，所述机器人手爪还包括至少一个连接在所述连接轴上的用于抓取所述模具中成品的第二手爪。
更优选地，所述第二手爪包括连接在所述连接轴上的第二连接板、固设于所述第二连接板上的第二缸体、两块可相对开合的连接在所述第二缸体上的用于夹持所述成品的第二夹块。
更进一步优选地，所述第二手爪还包括设于所述第二夹块内表面的用于抵触所述成品的防滑片。
更进一步优选地，所述第二连接板和所述第一连接板分别位于所述连接轴径向的两侧。
由于上述技术方案的运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：本发明一种机器人手爪，通过设置第一销与治具进行定位，能够精准的将人工放入治具中的拼针件取出；通过设置第二销与模具进行定位，能够精准的将拼针件放入模具中；通过设置第三销对拼针件进行定位，能够保证拼针件在移动过程中不发生相对位移；有效的提高了良品率和上下料时间，提高了工作效率。
附图说明
附图1为本发明装置的结构示意图；
附图2为定位板的结构示意图；
附图3为夹持手指的结构示意图一；
附图4为夹持手指的结构示意图二；
附图5为拼针件的结构示意图。
其中：1、连接轴；2、连接件；3、针体；4、连接部；5、第一孔；6、第一连接板；7、第一缸体；8、夹持手指；81、连接块；82、第一夹块；9、定位板；10、第二孔；11、第一销；12、第二销；13、第三销；14、连接杆；15、第二连接板；16、第二缸体；17、第二夹块；18、防滑片。
具体实施方式
下面结合附图来对本发明的技术方案作进一步的阐述。
参见图1-5所示，上述一种机器人手爪，设于连接轴1上，连接轴1通过连接件2可绕自身轴心线方向转动的连接在机器人上。在本实施例中，连接件2为法兰。机器人可以在X、Y、Z三轴六个方向上实现软浮动功能，以模拟人手的浮动，用以自适应的微调位置。
上述一种机器人手爪包括至少一个连接在连接轴1上的用于抓取拼针件的第一手爪。拼针件包括多根针体3、连接在多根针体3之间的连接部4、多个开设于连接部4上的第一孔5。第一手爪用于将拼针件从治具中取出后放入模具中。
第一手爪包括连接在连接轴1上的第一连接板6、固设于第一连接板6上的第一缸体7、多个可同步开合的连接在第一缸体7一侧的用于分别夹持连接部4上不同部分的夹持手指8、连接在第一缸体7一侧的定位板9、开设于定位板9上的多个用于被夹持手指8一一对应的穿过的第二孔10、设于定位板9下表面的用于插入治具中以定位的第一销11、设于定位板9下表面的用于插入模具中以定位的第二销12、设于定位板9下表面的用于一一对应的插入第一孔5中的第三销13。在本实施例中，第一手爪还包括连接在第一缸体7和定位板9之间的连接杆14。
在本实施例中，定位板9和夹持手指8位于第一缸体7的同侧。由于连接部4上不同部分形状不同，根据需要，对应的选取不同形状的夹持手指8。根据连接部4的整体分布情况，来设定夹持手指8的个数以及每个夹持手指8分布的位置，以保证在抓取、转运、放入过程中，拼针件的稳定性。
在本实施例中，夹持手指8包括两块可相对开合的连接在第一缸体7上的连接块81、一一对应的连接在连接块81下方的用于夹持连接部4的第一夹块82；根据夹持位置的不同，来对应的选取不同形状的第一夹块82；夹持手指8的开合方向平行于定位板9所在的平面。
多个第一孔5具有相同或不同的高度，对应的，多个第三销13具有相同或不同的长度，用于一一对应的插入多个第一孔5中。通过设置第三销13，对拼针件进行定位，能够保证拼针件在移动过程中不发生相对位移。通过设置第一销11与治具进行定位，能够精准的将人工放入治具中的拼针件取出；通过设置第二销12与模具进行定位，能够精准的将拼针件放入模具中。第一销11、第二销12、第三销13的形状和数量根据实际需要来选取。在本实施例中，第一销11、第二销12、第三销13的轴心线方向相互平行，且垂直于定位板9所在的平面。
上述一种机器人手爪还包括至少一个连接在连接轴1上的用于抓取模具中成品的第二手爪。拼针件放入模具中经过注塑后得到成品。
第二手爪包括连接在连接轴1上的第二连接板15、固设于第二连接板15上的第二缸体16、两块可相对开合的连接在第二缸体16上的用于夹持成品的第二夹块17。在本实施例中，第二手爪还包括设于第二夹块17内表面的用于抵触成品的防滑片18，通过设置防滑片18，起到对成品保护的作用，不会在成品的加工面上留下压痕；第二连接板15和第一连接板6分别位于连接轴1径向的两侧。
在本实施例中，连接轴1上设有两个第一手爪和两个第二手爪，每个第一手爪上均设有三个夹持手指8。通过在连接轴1上双向一体化设置第一手爪和第二手爪，既能够取放拼针件，还能够取放成品，缩减了工序，减少了上下料时间，提高了工作效率。
以下具体阐述下本实施例的工作过程：
首先，第一手爪移动至治具上方，向下运动直至第一销11插入治具中完成定位；三个夹持手指8同步夹持住连接部4的不同部分；第三销13一一对应的插入第一孔5中；
接着，第一手爪移动至模具上方，向下运动直至第二销12插入模具中完成定位；三个夹持手指8同步松开将拼针件留在模具中；第一手爪向上运动，第三销13均从第一孔5中脱开；
最后，当拼针件在模具中完成注塑得到成品后，通过第二手爪抓取成品。
上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围，凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。
Claims (10)
1.一种机器人手爪，设于连接轴上，所述连接轴通过连接件可绕自身轴心线方向转动的连接在机器人上，所述机器人手爪包括至少一个连接在所述连接轴上的用于抓取拼针件的第一手爪；所述拼针件包括多根针体、连接在多根所述针体之间的连接部、多个开设于所述连接部上的第一孔；其特征在于：所述第一手爪，用于将所述拼针件从治具中取出后放入模具中；
所述第一手爪包括连接在所述连接轴上的第一连接板、固设于所述第一连接板上的第一缸体、多个可同步开合的连接在所述第一缸体一侧的用于分别夹持所述连接部上不同部分的夹持手指、连接在所述第一缸体一侧的定位板、开设于所述定位板上的多个用于被所述夹持手指一一对应的穿过的第二孔、设于所述定位板下表面的用于插入所述治具中以定位的第一销、设于所述定位板下表面的用于插入所述模具中以定位的第二销、设于所述定位板下表面的用于一一对应的插入所述第一孔中的第三销。
2.根据权利要求1所述的一种机器人手爪，其特征在于：所述夹持手指包括两块可相对开合的连接在所述第一缸体上的连接块、一一对应的连接在所述连接块下方的用于夹持所述连接部的第一夹块。
3.根据权利要求1所述的一种机器人手爪，其特征在于：多个所述第一孔具有相同或不同的高度，对应的，多个所述第三销具有相同或不同的长度，用于一一对应的插入多个所述第一孔中。
4.根据权利要求1所述的一种机器人手爪，其特征在于：所述夹持手指的开合方向平行于所述定位板所在的平面。
5.根据权利要求1所述的一种机器人手爪，其特征在于：所述第一销、所述第二销、所述第三销的轴心线方向相互平行，且垂直于所述定位板所在的平面。
6.根据权利要求1所述的一种机器人手爪，其特征在于：所述第一手爪还包括连接在所述第一缸体和所述定位板之间的连接杆。
7.根据权利要求1所述的一种机器人手爪，其特征在于：所述机器人手爪还包括至少一个连接在所述连接轴上的用于抓取所述模具中成品的第二手爪。
8.根据权利要求7所述的一种机器人手爪，其特征在于：所述第二手爪包括连接在所述连接轴上的第二连接板、固设于所述第二连接板上的第二缸体、两块可相对开合的连接在所述第二缸体上的用于夹持所述成品的第二夹块。
9.根据权利要求8所述的一种机器人手爪，其特征在于：所述第二手爪还包括设于所述第二夹块内表面的用于抵触所述成品的防滑片。
10.根据权利要求8所述的一种机器人手爪，其特征在于：所述第二连接板和所述第一连接板分别位于所述连接轴径向的两侧。
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