CN109483532A - 机床及其粗磨机器人控制方法 - Google Patents

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polishing
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钟伟良
杨成
贺虎
朱许
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Abstract

本申请涉及一种机床及其粗磨机器人控制方法，通过检测粗磨机器人的磨头，根据检测结果按照预设控制策略对磨头进行自动修正，获取输入的机床粗磨轨迹偏移量，将所述轨迹偏移量按照预定算法处理后生成用于执行的粗磨实际轨迹，控制粗磨机器人按照所述粗磨实际轨迹进行打磨。通过这种方式，本申请可以在磨头工作前后，对磨头的路径进行路径规划、修正以及监控，避免出现加工偏差，保证产品良率，降低生产成本。

Description

机床及其粗磨机器人控制方法
技术领域
本申请涉及生产制造技术领域，具体涉及一种机床粗磨机器人控制方法，以及采用所述机床粗磨机器人控制方法的机床。
背景技术
随着智能制造的技术快速发展，在加工制造领域，根据现在的打磨的工艺要求，打磨工序可分为粗打磨和精打磨两个不同等级，粗打磨主要针对的是产品去毛刺、分型线、浇冒口、分模线等；精打磨主要针对产品表面处理精抛等。由于铸件的重复精度及表面粗糙度差，打磨工具很容易产生磨损，在打磨时力度的控制变化等不定因素影响，导致了机器人打磨应用相对复杂和实施困难的一些存在因素。
一种情况是粗打磨：根据产品的公差尺寸和要求，机器人按照设定轨迹工作，对产品表面进行粗糙的打磨处理。常用于铸件去毛刺、合模线等应用。恒定的速度配合大功率的打磨工具；变轨迹速度保证打磨工具在遇到工件表面的时候，可以保持恒定的切削力，通过变速达到保护打磨工具的目的。
另一种情况是精打磨：根据工艺的要求，对工件表面粗糙度进行加工。恒定打磨速度，根据打磨表面接触力的大小，实时改变打磨轨迹，使打磨轨迹适应工件表面的曲率，很好的控制了材料的去处量。
但是，现有技术存在以下技术缺陷：磨头在工作过程中，轨迹容易出现偏移，而且打磨轨迹无法做到及时的监控，容易出现加工偏差，导致产品良率不高，导致生产成本增加。
发明内容
本申请的目的在于，提供一种机床及其粗磨机器人控制方法，其可以解决上述技术问题，可以在磨头工作前后，对磨头的路径进行路径规划、修正以及监控，避免出现加工偏差，保证产品良率，降低生产成本。
为解决上述技术问题，本申请提供一种机床粗磨机器人控制方法，作为其中一种实施方式，所述机床粗磨机器人控制方法包括：
检测粗磨机器人的磨头；
根据检测结果按照预设控制策略对磨头进行自动修正；
获取输入的机床粗磨轨迹偏移量；
将所述轨迹偏移量按照预定算法处理后生成用于执行的粗磨实际轨迹；
控制粗磨机器人按照所述粗磨实际轨迹进行打磨。
作为其中一种实施方式，所述将所述轨迹偏移量按照预定算法处理后生成用于执行的粗磨实际轨迹的步骤，具体包括：
实时采集机床粗磨轨迹的轨迹数据；
将所述轨迹数据和所述轨迹偏移量进行所述预定算法处理，以得到动态生成的所述粗磨实际轨迹。
作为其中一种实施方式，所述控制粗磨机器人按照所述粗磨实际轨迹进行打磨的步骤，还包括：
在打磨完成后，控制抛光机构执行抛光处理。
作为其中一种实施方式，所述控制粗磨机器人按照所述粗磨实际轨迹进行打磨的步骤之后，还包括：
实时判断是否接收到急停、故障复位或机床归位的停止信号；
若检测到所述停止信号，控制粗磨机器人进行急停、复位或归位。
作为其中一种实施方式，所述故障复位的停止信号包括冷水机异常、风机过载、油泵电机过载、变频器故障、打磨变频器故障、前压紧油缸1/2退/进、后压紧油缸1/2退/进、电流值过高、打磨电机电流过大、快接头除尘吹气、忽略网络异常HMI、机器人故障、M-BUS警报、多个抛光夹持缸伸出/缩回、凸轮电机异常、抛光凸轮异常、多个抛光变频异常、修正值输入警示和Y轴修正值为0警示。
作为其中一种实施方式，所述若检测到所述停止信号，控制粗磨机器人进行急停、复位或归位的步骤，还包括：
进行设备警示、异常红灯闪烁或语音警报。
作为其中一种实施方式，所述控制粗磨机器人按照所述粗磨实际轨迹进行打磨的步骤，还包括：
检测是否接收到需要手动操作的切换信号；
若检测到切换信号，启动手动打磨或手动抛光模式。
作为其中一种实施方式，所述机床粗磨机器人控制方法还包括：
通过用户界面提供新廓形选择选项、旧廓形选择选项、旧货号/新货号选择选项以供用户快捷操作。
作为其中一种实施方式，所述机床粗磨机器人控制方法还包括：
提供/启动焊缝检测快接除尘/吹气、机-换磨具位置HIM、机-打磨电机速度选项、打磨电机速度选项、风机停止脉冲、前夹紧油缸进/退、后夹紧油缸进/退、左/右工作面选择。
为解决上述技术问题，本申请还提供一种机床，作为其中一种实施方式，所述机床包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序，以实现如上所述的机床粗磨机器人控制方法的步骤。
本申请机床及其粗磨机器人控制方法，通过检测粗磨机器人的磨头，根据检测结果按照预设控制策略对磨头进行自动修正，获取输入的机床粗磨轨迹偏移量，将所述轨迹偏移量按照预定算法处理后生成用于执行的粗磨实际轨迹，控制粗磨机器人按照所述粗磨实际轨迹进行打磨。通过这种方式，本申请可以在磨头工作前后，对磨头的路径进行路径规划、修正以及监控，避免出现加工偏差，保证产品良率，降低生产成本。
上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图,详细说明如下。
附图说明
图1为本申请机床粗磨机器人控制方法的流程示意图。
图2为本申请机床的模块示意图。
具体实施方式
为更进一步阐述本申请为达成预定申请目的所采取的技术手段及功效,以下结合附图及较佳实施例，对依据本申请提出的机床及其粗磨机器人控制方法、及无人驾驶车辆的具体实施方式、方法、步骤、结构、特征及其效果，详细说明如下。
有关本申请的前述及其他技术内容、特点及功效,在以下配合参考图式的较佳实施例的详细说明中将可清楚呈现。通过具体实施方式的说明,当可对本申请为达成预定目的所采取的技术手段及功效得以更加深入且具体的了解，然而所附图式仅是提供参考与说明之用,并非用来对本申请加以限制。
请参阅图1，图1为本申请机床粗磨机器人控制方法的流程示意图，在本实施方式中，所述机床粗磨机器人控制方法包括但不限于如下几个步骤。
步骤S101，检测粗磨机器人的磨头；
步骤S102，根据检测结果按照预设控制策略对磨头进行自动修正；
步骤S103，获取输入的机床粗磨轨迹偏移量；
步骤S104，将所述轨迹偏移量按照预定算法处理后生成用于执行的粗磨实际轨迹；
步骤S105，控制粗磨机器人按照所述粗磨实际轨迹进行打磨。
需要说明的是，本实施方式所述将所述轨迹偏移量按照预定算法处理后生成用于执行的粗磨实际轨迹的步骤，具体可以包括：实时采集机床粗磨轨迹的轨迹数据；将所述轨迹数据和所述轨迹偏移量进行所述预定算法处理，以得到动态生成的所述粗磨实际轨迹。
值得一提的是，本实施方式的预定算法，可以采用AI人工智能的方式进行计算处理，也可以采用神经网络模型进行自我修正处理，在此不作限定。
在本实施方式中，所述控制粗磨机器人按照所述粗磨实际轨迹进行打磨的步骤，还包括：在打磨完成后，控制抛光机构执行抛光处理。
想要说明的是，本实施方式所述控制粗磨机器人按照所述粗磨实际轨迹进行打磨的步骤之后，还可以包括：实时判断是否接收到急停、故障复位或机床归位的停止信号；若检测到所述停止信号，控制粗磨机器人进行急停、复位或归位。
具体而言，本实施方式所述故障复位的停止信号包括冷水机异常、风机过载、油泵电机过载、变频器故障、打磨变频器故障、前压紧油缸1/2退/进、后压紧油缸1/2(二分之一)退/进、电流值过高、打磨电机电流过大、快接头除尘吹气、忽略网络异常HMI、机器人故障、M-BUS警报、多个抛光夹持缸伸出/缩回、凸轮电机异常、抛光凸轮异常、多个抛光变频异常、修正值输入警示和Y轴修正值为0警示。
此外，本实施方式所述若检测到所述停止信号，控制粗磨机器人进行急停、复位或归位的步骤，还包括：进行设备警示、异常红灯闪烁或语音警报。
在本实施方式中，所述控制粗磨机器人按照所述粗磨实际轨迹进行打磨的步骤，还可以包括：检测是否接收到需要手动操作的切换信号；若检测到切换信号，启动手动打磨或手动抛光模式。
此外，在本实施方式中，所述机床粗磨机器人控制方法还包括：通过用户界面提供新廓形选择选项、旧廓形选择选项、旧货号/新货号选择选项以供用户快捷操作。
在本实施方式中，所述机床粗磨机器人控制方法还包括：提供/启动焊缝检测快接除尘/吹气、机-换磨具位置HIM、机-打磨电机速度选项、打磨电机速度选项、风机停止脉冲、前夹紧油缸进/退、后夹紧油缸进/退、左/右工作面选择。
本申请可以在磨头工作前后，对磨头的路径进行路径规划、修正以及监控，避免出现加工偏差，保证产品良率，降低生产成本。
请参阅图2，本申请还提供一种机床，作为其中一种实施方式，所述机床包括存储器21和处理器22，所述存储器21用于存储计算机程序，所述处理器22执行所述计算机程序，以实现如上所述的机床粗磨机器人控制方法的步骤。
本申请机床及其粗磨机器人控制方法，通过检测粗磨机器人的磨头，根据检测结果按照预设控制策略对磨头进行自动修正，获取输入的机床粗磨轨迹偏移量，将所述轨迹偏移量按照预定算法处理后生成用于执行的粗磨实际轨迹，控制粗磨机器人按照所述粗磨实际轨迹进行打磨。通过这种方式，本申请可以在磨头工作前后，对磨头的路径进行路径规划、修正以及监控，避免出现加工偏差，保证产品良率，降低生产成本。
以上所述，仅是本申请的较佳实施例而已，并非对本申请作任何形式上的限制，虽然本申请已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本申请,任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本申请技术方案范围内,当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例,但凡是未脱离本申请技术方案内容，依据本申请的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰,均仍属于本申请技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种机床粗磨机器人控制方法，其特征在于，所述机床粗磨机器人控制方法包括：
检测粗磨机器人的磨头；
根据检测结果按照预设控制策略对磨头进行自动修正；
获取输入的机床粗磨轨迹偏移量；
将所述轨迹偏移量按照预定算法处理后生成用于执行的粗磨实际轨迹；
控制粗磨机器人按照所述粗磨实际轨迹进行打磨。
2.根据权利要求1所述的机床粗磨机器人控制方法，其特征在于，所述将所述轨迹偏移量按照预定算法处理后生成用于执行的粗磨实际轨迹的步骤，具体包括：
实时采集机床粗磨轨迹的轨迹数据；
将所述轨迹数据和所述轨迹偏移量进行所述预定算法处理，以得到动态生成的所述粗磨实际轨迹。
3.根据权利要求2所述的机床粗磨机器人控制方法，其特征在于，所述控制粗磨机器人按照所述粗磨实际轨迹进行打磨的步骤，还包括：
在打磨完成后，控制抛光机构执行抛光处理。
4.根据权利要求3所述的机床粗磨机器人控制方法，其特征在于，所述控制粗磨机器人按照所述粗磨实际轨迹进行打磨的步骤之后，还包括：
实时判断是否接收到急停、故障复位或机床归位的停止信号；
若检测到所述停止信号，控制粗磨机器人进行急停、复位或归位。
5.根据权利要求4所述的机床粗磨机器人控制方法，其特征在于，所述故障复位的停止信号包括冷水机异常、风机过载、油泵电机过载、变频器故障、打磨变频器故障、前压紧油缸1/2退/进、后压紧油缸1/2退/进、电流值过高、打磨电机电流过大、快接头除尘吹气、忽略网络异常HMI、机器人故障、M-BUS警报、多个抛光夹持缸伸出/缩回、凸轮电机异常、抛光凸轮异常、多个抛光变频异常、修正值输入警示和Y轴修正值为0警示。
6.根据权利要求5所述的机床粗磨机器人控制方法，其特征在于，所述若检测到所述停止信号，控制粗磨机器人进行急停、复位或归位的步骤，还包括：
进行设备警示、异常红灯闪烁或语音警报。
7.根据权利要求3所述的机床粗磨机器人控制方法，其特征在于，所述控制粗磨机器人按照所述粗磨实际轨迹进行打磨的步骤，还包括：
检测是否接收到需要手动操作的切换信号；
若检测到切换信号，启动手动打磨或手动抛光模式。
8.根据权利要求1所述的机床粗磨机器人控制方法，其特征在于，所述机床粗磨机器人控制方法还包括：
通过用户界面提供新廓形选择选项、旧廓形选择选项、旧货号/新货号选择选项以供用户快捷操作。
9.根据权利要求1所述的机床粗磨机器人控制方法，其特征在于，所述机床粗磨机器人控制方法还包括：
提供/启动焊缝检测快接除尘/吹气、机-换磨具位置HIM、机-打磨电机速度选项、打磨电机速度选项、风机停止脉冲、前夹紧油缸进/退、后夹紧油缸进/退、左/右工作面选择。
10.一种机床，其特征在于，所述机床包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序，以实现如权利要求1-9任一项所述的机床粗磨机器人控制方法的步骤。
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