CN109483524A - 一种机器人轴结构装置及三级轴传动方法 - Google Patents

Abstract

一种机器人轴结构装置及三级轴传动方法，属于机械技术领域。气动手抓与机械手支架螺钉连接，机械手支架通过螺钉固定在伸缩臂，伸缩臂通过螺钉与气缸轴端块连接，气缸轴端块与气缸螺纹连接，导轨盒通过螺钉固定在横梁，丝杠与驱动部分连接，驱动部分通过螺钉固定在横梁，丝母与丝杠螺纹连接，丝母与丝母座螺钉连接，丝母座通过螺钉固定在横梁上，导轨盒通过螺钉固定在横梁，导轨通过螺钉固定在横梁，导轨盒通过螺钉固定在架板，导轨插入导轨盒卡槽内，驱动部分通过螺钉固定在架板，齿轮与驱动部分连接，齿条通过螺钉固定在横梁内侧，齿轮与齿条啮合。本发明三级传动既保证足够的传动距离，也节省空间。

Description

一种机器人轴结构装置及三级轴传动方法

技术领域

本发明涉及一种机器人轴结构装置及三级轴传动方法，属于机械技术领域。

背景技术

机器人Y轴结构一般由两级传动组成，传动距离受传动机构的限制，现有的机器人传动机构中多采用滚珠丝杠传动，因其定位精度高、摩擦力小、高刚性、负载能力强等优点而被广泛应用，但是丝杠传动也存在很多不足之处，就是它有长度限制，不能太长，当丝杆的长度和直径比超过一定数值，丝杆就会受到重力的影响，产生挠度，随着挠度的增大，在转动时容易产生共振，导致丝杆折断。

发明内容

为了克服现有技术的不足,本发明提供一种机器人轴结构装置及三级轴传动方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种机器人轴结构装置，气动手抓与机械手支架螺钉连接，机械手支架通过螺钉固定在伸缩臂，伸缩臂通过螺钉与气缸轴端块连接，气缸轴端块与气缸螺纹连接，导轨盒通过螺钉固定在横梁，导轨通过螺钉固定在伸缩臂内侧，导轨插入导轨盒卡槽内，气缸通过螺钉固定在横梁外侧，导轨通过螺钉固定在横梁内侧，丝杠与驱动部分连接，驱动部分通过螺钉固定在横梁，丝母与丝杠螺纹连接，丝母与丝母座螺钉连接，丝母座通过螺钉固定在横梁上，导轨盒通过螺钉固定在横梁，导轨插入导轨盒卡槽内，导轨通过螺钉固定在横梁，导轨盒通过螺钉固定在架板，导轨插入导轨盒卡槽内，驱动部分通过螺钉固定在架板，齿轮与驱动部分连接，齿条通过螺钉固定在横梁内侧，齿轮与齿条啮合。

一种机器人三级轴传动方法，含有以下步骤；

步骤1、通过固定在架板上的伺服电机加减速箱输出一定的扭矩使得齿轮旋转，再配合齿轮齿条的啮合以及直线导轨的导向作用，带动固定在横梁上齿条，从而使得横梁做水平直线运动；

步骤2、通过固定在横梁上伺服电机提供动力，带动丝杠旋转，由于丝母是通过丝母座与横梁固定连接的，在配合上直线导轨，横梁跟随丝母做水平直线运动；

步骤3、气缸通过螺钉固定在横梁外侧，气缸轴通过与固定在伸出臂上气缸轴端块螺纹连接固定，通过控制气缸进出气使气缸轴运动；

步骤4、配合直线导轨，实现三级伸出臂的水平直线运动。

本发明的有益效果：

三级传动既保证足够的传动距离，也节省空间。针对三级传动分别设计了不同的传动方式，一级传动是独特设计的齿轮、齿条传动与导轨传动配合，优点是传递动力大，工作平稳，可靠性高，能保证恒定的传动比；二级传动采用导轨传动与丝杠传动配合，使加工定位更加准确、迅速。三级传动是直线导轨传动，动力源是汽缸，既节省了成本，也提高了传动速度。

附图说明

当结合附图考虑时，通过参照下面的详细描述，能够更完整更好地理解本发明以及容易得知其中许多伴随的优点，但此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定，其中：

图1为本发明的装配前结构示意图。

图2为本发明的装配后结构示意图。

图3为本发明的装配后结构俯视示意图。

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

具体实施方式

显然，本领域技术人员基于本发明的宗旨所做的许多修改和变化属于本发明的保护范围。

显然，本领域技术人员基于本发明的宗旨所做的许多修改和变化属于本发明的保护范围。

显然，本技术领域技术人员可以理解，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语 (包括技术术语和科学术语)具有与所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。

为便于对实施例的理解，下面将结合做进一步的解释说明，且各个实施例并不构成对发明实施例的限定。

实施例1：一种机器人Y轴结构装置，如图1、图2、图3所示，包括气动手抓1、机械手支架2、伸缩臂3、气缸轴端块4、导轨盒5、导轨6、气缸7、横梁8、导轨9、丝杠10、导轨盒11、丝母12、丝母座13、驱动部分14、横梁15、导轨16、导轨盒17、架板18、驱动部分19、齿轮 20、齿条21。气动手抓1与机械手支架2螺钉连接，机械手支架2通过螺钉固定在伸缩臂3，伸缩臂3通过螺钉与气缸轴端块4连接，气缸轴端块4与气缸7螺纹连接，导轨盒5通过螺钉固定在横梁8，导轨6通过螺钉固定在伸缩臂3内侧，导轨6需插入导轨盒5卡槽内，气缸7通过螺钉固定在横梁8外侧，导轨9通过螺钉固定在横梁8内侧，丝杠10与驱动部分14连接，驱动部分14通过螺钉固定在横梁15，丝母12与丝杠10 螺纹连接，丝母12与丝母座13螺钉连接，丝母座13通过螺钉固定在横梁8上，导轨盒11通过螺钉固定在横梁15，导轨9需插入导轨盒11卡槽内，导轨16通过螺钉固定在横梁15，导轨盒17通过螺钉固定在架板 18，导轨16需插入导轨盒17卡槽内，驱动部分19通过螺钉固定在架板 18，齿轮20与驱动部分19连接，齿条21通过螺钉固定在横梁15内侧，齿轮20与齿条21啮合。

实施例2：如图1、图2、图3所示，一种机器人三级轴传动方法，含有以下步骤；

步骤1、一级传动是通过固定在架板上的伺服电机加减速箱输出一定的扭矩使得齿轮20旋转，再配合齿轮20及齿条21的啮合以及直线导轨的导向作用，带动固定在横梁15上齿条21，从而使得横梁15做水平直线运动。

步骤2、二级传动是通过固定在横梁15上伺服电机提供动力，带动丝杠10旋转，由于丝母12是通过丝母座13与横梁8固定连接的，在配合上直线导轨，横梁8就会跟随丝母12做水平直线运动。

步骤3、气缸7通过螺钉固定在横梁8外侧，三级传动是采用气动，通过控制气缸进出气使气缸轴运动，而气缸轴又是通过与固定在三级伸出臂上气缸轴端块4螺纹连接固定的。

步骤4、配合直线导轨，实现三级伸出臂的水平直线运动。

如上所述，对本发明的实施例进行了详细地说明，但是只要实质上没有脱离本发明的发明点及效果可以有很多的变形，这对本领域的技术人员来说是显而易见的。因此，这样的变形例也全部包含在本发明的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种机器人轴结构装置，其特征在于气动手抓与机械手支架螺钉连接，机械手支架通过螺钉固定在伸缩臂，伸缩臂通过螺钉与气缸轴端块连接，气缸轴端块与气缸螺纹连接，导轨盒通过螺钉固定在横梁，导轨通过螺钉固定在伸缩臂内侧，导轨插入导轨盒卡槽内，气缸通过螺钉固定在横梁外侧，导轨通过螺钉固定在横梁内侧，丝杠与驱动部分连接，驱动部分通过螺钉固定在横梁，丝母与丝杠螺纹连接，丝母与丝母座螺钉连接，丝母座通过螺钉固定在横梁上，导轨盒通过螺钉固定在横梁，导轨插入导轨盒卡槽内，导轨通过螺钉固定在横梁，导轨盒通过螺钉固定在架板，导轨插入导轨盒卡槽内，驱动部分通过螺钉固定在架板，齿轮与驱动部分连接，齿条通过螺钉固定在横梁内侧，齿轮与齿条啮合。

2.一种机器人三级轴传动方法，其特征在于含有以下步骤；

步骤1、通过固定在架板上的伺服电机加减速箱输出一定的扭矩使得齿轮旋转，再配合齿轮齿条的啮合以及直线导轨的导向作用，带动固定在横梁上齿条，从而使得横梁做水平直线运动；

步骤2、通过固定在横梁上伺服电机提供动力，带动丝杠旋转，由于丝母是通过丝母座与横梁固定连接的，在配合上直线导轨，横梁跟随丝母做水平直线运动；

步骤3、气缸通过螺钉固定在横梁外侧，气缸轴通过与固定在伸出臂上气缸轴端块螺纹连接固定，通过控制气缸进出气使气缸轴运动；

步骤4、配合直线导轨，实现三级伸出臂的水平直线运动。