CN109471438B - 一种定位方法、机器人以及服务器 - Google Patents

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Abstract

本申请提供了定位方法和装置。本申请中，通过在指定区域内的物品上设置无源电子标签，基于物品上设有的无源电子标签实现机器人获取定位参数并上报给服务器，以实现指定区域比如仓库内物品的自动化定位。

Description

一种定位方法、机器人以及服务器
技术领域
本申请涉及网络通信技术，特别涉及定位方法和装置。
背景技术
目前，在很多应用领域常需定位技术，以便及时跟踪。本申请以应用于仓储领域为例。
在仓储领域，常需要盘点仓库储存的物品，以确认物品实际在库情况。但是，由于仓库储存的物品密集，盘点物品需要大量人力。因此，一种通过定位方法实现自动化盘点物品是亟待解决的技术问题。
发明内容
本申请提供了定位方法和装置，以实现指定区域比如仓库内物品的自动化定位。
本申请提供的技术方案包括：
一种定位方法，该方法应用于机器人，包括：
当接收到来自服务器的定位启动指令时从起始位置开始沿着行驶轨迹行驶，行驶轨迹为机器人在指定区域内行驶的轨迹，所述指定区域内存储物品，每一物品设有无源电子标签，不同物品设有的无源电子标签的标签ID不同；
当在行驶过程中检测到中止行驶条件时中止行驶并上报行驶信息报告至服务器，行驶信息报告用于服务器计算所述机器人当前所处的位置信息；
接收并记录所述服务器发送的所述位置信息，在当前位置发送用于触发无源电子标签响应的电子信号，收集各个物品设有的无源电子标签响应所述电子信号时的定位参数，将所述定位参数与所述位置信息携带在响应报告中发送给所述服务器；
接收所述服务器收到所述响应报告后返回的响应报告应答，从当前位置开始继续行驶，若在行驶过程中检测到中止行驶条件，则返回中止行驶并上报行驶信息报告至服务器的步骤，若在行驶过程中检测到定位结束条件，则结束定位并发送定位结束通知给服务器，以通知服务器定位结束。
一种定位方法，该方法应用于服务器，包括：
向机器人下发定位启动指令，以由机器人从起始位置开始沿着行驶轨迹行驶，所述行驶轨迹为所述机器人在指定区域内行驶的轨迹，所述指定区域内存储物品，每一物品设有无源电子标签，不同物品设有的无源电子标签的标签ID不同；
接收机器人在中止行驶后上报的行驶信息报告，依据所述行驶信息报告计算所述机器人当前所处的位置信息并发送至所述机器人，以触发所述机器人在当前位置发送用于触发无源电子标签响应的电子信号；
接收所述机器人上报的响应报告，所述响应报告携带所述位置信息、以及所述机器人收集各个物品设有的无源电子标签响应所述电子信号时的定位参数，返回响应报告应答给所述机器人，以由所述机器人从当前位置开始继续行驶；
接收机器人发送的定位结束通知，根据已收到的响应报告中携带的定位参数与位置信息定位所述指定区域内的物品。
一种机器人，包括：通信组件、机器人控制组件、电子标签激发组件、电子标签监听组件；
所述通信组件，与服务器建立连接，用于通过所述连接收到来自服务器的定位启动指令；以及，接收并记录所述服务器发送的位置信息；以及接收所述服务器发送的响应报告应答；
机器人控制组件，用于当所述通信组件接收到所述定位启动指令时控制机器人从起始位置开始沿着行驶轨迹行驶，当所述通信组件接收到响应报告应答时控制机器人从当前位置开始继续行驶；以及，
在行驶过程中若检测到中止行驶条件，则中止行驶并触使所述通信组件上报行驶信息报告至服务器；其中，行驶轨迹为机器人在指定区域内行驶的轨迹，所述指定区域内存储物品，每一物品设有无源电子标签，不同物品设有的无源电子标签的标签ID不同，所述行驶信息报告用于服务器计算所述机器人当前所处的位置信息；
在行驶过程中若检测到定位结束条件，则结束定位并触使所述通信组件发送定位结束通知给服务器以通知服务器定位结束；
电子标签激发组件，用于在所述通信组件接收到所述位置信息时在当前位置发送用于触发无源电子标签响应的电子信号；
电子标签监听组件，用于收集各个物品设有的无源电子标签响应所述电子信号时的定位参数，并触发所述通信组件将所述定位参数与所述位置信息携带在响应报告中发送给所述服务器。
一种服务器，包括：
定位启动模块，用于向机器人下发定位启动指令，以由机器人从起始位置开始沿着行驶轨迹行驶，所述行驶轨迹为所述机器人在指定区域内行驶的轨迹，所述指定区域内存储物品，每一物品设有无源电子标签，不同物品设有的无源电子标签的标签ID不同；
机器人位置服务模块，用于接收机器人在中止行驶后上报的行驶信息报告，依据所述行驶信息报告计算所述机器人当前所处的位置信息并发送至所述机器人，以触发所述机器人在当前位置发送用于触发无源电子标签响应的电子信号；
定位计算模块，用于接收所述机器人上报的响应报告，所述响应报告携带所述位置信息、以及所述机器人收集各个物品设有的无源电子标签响应所述电子信号时的定位参数，返回响应报告应答给所述机器人，以由所述机器人从当前位置开始继续行驶；以及，接收机器人发送的定位结束通知，根据已收到的响应报告中携带的定位参数与位置信息定位所述指定区域内的物品。
由以上技术方案可以看出，本申请中，通过在指定区域内的物品上设置无源电子标签，基于物品上设有的无源电子标签实现机器人获取定位参数并上报给服务器，以实现指定区域比如仓库内物品的自动化定位。
进一步地，由于本申请中定位参数是基于物品上设有的无源电子标签获取的，其对指定区域内物品的摆放位置、摆放流程没有任何要求，也能够适应物品移动的场景。
再进一步地，在应用中，由于物品的位置在短时间内是固定的，因此，本申请只需通过一台机器人就可完成指定区域内所有物品的定位，成本低。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1为本申请提供的方法流程图；
图2为本申请提供的另一方法流程图；
图3为本申请实施例提供的应用组网示意图；
图4为本申请提供的行驶轨迹示意图；
图5为本申请提供的实施例流程图；
图6为本申请提供的机器人结构示意图；
图7为本申请提供的机器人实例结构示意图；
图8为本申请提供的服务器结构示意图。
具体实施方式
本申请提供的方法能够在不增加过多成本的前提下自动化实现指定区域内物品的定位。这里的指定区域可根据实际应用限定，比如为仓库等。
下面通过图1对本申请提供的方法进行描述：
参见图1，图1为本申请提供的方法流程图。该流程应用于机器人。机器人可在指定区域内行驶。在本申请中，指定区域内存储物品。需要说明的是，在本申请中涉及的物品是根据实际需求待需要定位的物品，以下均简称为物品。
在本申请中，指定区域内存储的每一物品设有无源电子标签，不同物品设有的无源电子标签的标签ID不同。作为一个实施例，这里的无源电子标签可为无源射频识别(RFID：Radio Frequency identification)标签。
在本申请中，机器人在指定区域内启动行驶可由服务器控制。这里的服务器可安装在指定区域内，也可安装在除指定区域之外的位置，本申请并不具体限定。
在本申请中，作为一个实施例，机器人与服务器建立连接，以便相互交互。这里的连接可为WIFI连接。
如图1所示，该流程可包括以下步骤：
步骤101，机器人在接收到来自服务器的定位启动指令时从起始位置开始沿着行驶轨迹行驶，所述行驶轨迹为所述机器人在指定区域内行驶的轨迹。
作为一个实施例，这里的行驶轨迹可由服务器根据已配置的指定区域的地图信息生成的。基于此，在本步骤101之前，该方法进一步包括：接收服务器下发的上述行驶轨迹。
需要说明的是，本申请并不固定行驶轨迹，每次定位使用的行驶轨迹可以与之前使用的行驶轨迹不同，甚至，在机器人行驶过程中，行驶轨迹也是可以发生变化的。
在一个例子中，上述的起始位置可为机器人的充电位置。在另一个例子中，上述的起始位置也可根据实际需求预先在指定区域内指定其中一个位置。本申请并不具体限定。
步骤102，机器人在行驶过程中检测到中止行驶条件时中止行驶并上报行驶信息报告至服务器。
在本申请中，作为一个实施例，中止行驶条件可包括：连续行驶指定距离，和/或，所述机器人的行驶方向发生偏移、且偏移度达到设定角度。这里的指定距离、设定角度可根据实际需求设置。
在本申请中，行驶信息报告用于服务器计算所述机器人当前所处的位置信息。当服务器接收到机器人上报的行驶信息报告后，服务器会基于行驶信息报告携带的行驶路线信息计算机器人当前所处的位置信息。
作为一个实施例，若行驶信息报告为机器人上报的第一个行驶信息报告，则行驶信息报告携带的行驶路线信息为机器人从起始位置开始行驶的路线信息；而若行驶信息报告不为机器人上报的第一个行驶信息报告，则行驶信息报告携带的行驶路线信息为机器人从上一次中止行驶的位置开始行驶的路线信息。其中，行驶路线信息可包括行驶方向、行驶距离。
如上描述，服务器会基于行驶信息报告携带的行驶路线信息计算机器人当前所处的位置信息，当服务器计算出机器人当前所处的位置信息后，会将计算出的位置信息下发给机器人，之后执行步骤103。
步骤103，机器人接收所述服务器发送的所述位置信息，在当前位置发送用于触发无源电子标签响应的电子信号，收集各个物品设有的无源电子标签响应所述电子信号时的定位参数，将所述定位参数与所述位置信息携带在响应报告中发送给所述服务器。
在一个例子中，本步骤103中，收集各个物品设有的无源电子标签响应所述电子信号时的定位参数可包括步骤a：
步骤a，将在发送所述电子信号后的指定时间内收到每一响应信号时的信号强度、响应信号携带的无源电子标签的标签ID确定为所述定位参数，所述响应信号由收到所述电子信号的无源电子标签发送，携带了发送所述响应信号的无源电子标签的标签ID。
以无源电子标签为上述的RFID标签为例结合步骤a和步骤103进行描述：基于步骤103描述，机器人在收到服务器发送的位置信息后在当前位置发送RFID激励信号(上述电子信号的一个实例)。而机器人周围物品设有的无源RFID标签受RFID激励信号激励会发送RFID信标帧(上述响应信号的一个实例)，无源RFID标签发送的RFID信标帧携带无源RFID标签的标签ID。机器人将在指定时间(比如几秒)内接收到每一RFID信标帧的信号强度、每一RFID信标帧携带的标签ID确定为定位参数。之后，机器人将确定的定位参数与位置信息携带在响应报告中发送给服务器。
当服务器收到响应报告后会返回响应报告应答给机器人。之后执行步骤 104。
步骤104，机器人接收服务器返回的响应报告应答，从当前位置开始继续行驶，若在行驶过程中检测到中止行驶条件，则返回步骤102，若在行驶过程中检测到定位结束条件，则结束定位并发送定位结束通知给服务器以通知服务器定位结束。
作为一个实施例，这里的定位结束条件包括：返回至上述起始位置。
如上描述，机器人在定位结束前向服务器发送的响应报告中携带定位参数与位置信息，定位参数如上描述。如此，当服务器接收到定位结束通知后，会很容易根据已收到的响应报告中携带的定位参数与位置信息定位指定区域内的各个物品，以实现指定区域内物品的盘点，具体见下文描述。
至此，完成图1所示流程
通过图1所示流程可以看出，在本申请中，通过在指定区域内的物品上设置无源电子标签，基于物品上设有的无源电子标签实现机器人获取定位参数并上报给服务器，以实现指定区域比如仓库内物品的自动化定位。
进一步地，由于本申请中定位参数是基于物品上设有的无源电子标签获取的，其对指定区域内物品的摆放位置、摆放流程没有任何要求，也能够适应物品移动的场景。
再进一步地，在应用中，由于物品的位置在短时间内是固定的，因此，本申请只需通过一台机器人就可完成指定区域内所有物品的定位，成本低。
图1所示流程是站在服务器的角度描述本申请提供的定位方法，下面站在服务器角度描述本申请提供的定位方法。
参见图2，图2为本申请提供的另一方法流程图。该流程应用于服务器。如图2所示，该流程可包括以下步骤：
步骤201，服务器向机器人下发定位启动指令，以由机器人从起始位置开始沿着行驶轨迹行驶。
这里的行驶轨迹如上描述，这里不再赘述。
步骤202，服务器接收机器人在中止行驶后上报的行驶信息报告，依据所述行驶信息报告计算所述机器人当前所处的位置信息，将所述位置信息发送至所述机器人，以触发所述机器人在当前位置发送用于触发无源电子标签响应的电子信号。
如图1所示流程描述的行驶信息报告，则服务器会依据行驶信息报告携带的行驶路线信息并结合已配置的指定区域的地图信息计算出机器人当前所处的位置信息。具体如何计算，其可按照现有位置计算方式计算，本申请并不具体限定。
当机器人收到服务器发送的位置信息后，执行如上述步骤103的描述。之后执行步骤203。
步骤203，服务器接收机器人上报的响应报告，所述响应报告携带位置信息、以及所述机器人收集的各个物品设有的无源电子标签响应电子信号时的定位参数，并返回响应报告应答给机器人，以由所述机器人从当前位置开始继续行驶。
当服务器接收到响应报告后，会将响应报告携带的位置信息、以及定位参数对应存储。
如步骤203描述，机器人收到响应报告应答后，会从当前位置开始继续行驶。而在继续行驶过程中，作为一个实施例，机器人有可能检测到中止行驶条件，当检测到中止行驶条件时，会如上述步骤102执行。作为另一个实施例，机器人有可能检测到定位结束条件，当检测到定位结束条件时，如步骤104描述，机器人会结束定位并发送定位结束通知给服务器。之后，执行步骤204。
步骤204，服务器接收定位结束通知，根据已收到的响应报告中携带的定位参数与位置信息定位物品。
基于如上描述的定位参数包括信号强度、标签ID，则可以知道服务器接收的每一响应报告携带以下相互对应的信息：信号强度-标签ID-位置信息。如此，服务器会依据包含同一标签ID的响应报告携带的信号强度、位置信息计算该标签ID的位置。在具体实现时，服务器一般只要获取包含同一标签ID的L(L大于等于3)个响应报告即可依据该L个响应报告中的信号强度、位置信息计算该标签ID的位置。该标签ID的位置就相当于设有与该标签ID对应的无源电子标签的物品的位置，实现了物品的定位。
需要说明的是，在本申请中，针对响应报告中携带的某一标签ID，若因为某些原因(比如包含该标签ID的响应报告的数量低于L)等导致无法定位该标签ID的位置(相当于物品定位)，或者，若定位出该标签ID的位置(相当于物品定位)偏离所述指定区域，则根据已配置的指定区域的地图信息重新生成行驶轨迹并下发至所述机器人，之后返回向机器人下发定位启动指令的操作。
本申请中，当服务器对指定区域内的物品完成定位后，即可基于物品的定位对指定区域内的物品进行盘点，比如，记录丢失的物品、更新发生移动的物品的位置等。
至此，完成图2所示流程。
通过图2所示流程可以看出，在本申请中，通过在指定区域内的物品上设置无源电子标签，由服务器控制机器人基于物品上设有的无源电子标签获取定位参数并上报给服务器，以实现服务器对指定区域比如仓库内物品的自动化定位。
下面以指定区域为仓库为例，对图1、图2所示流程进行实施例描述：
参见图3，图3为本申请实施例提供的应用组网示意图。在图3中，仓库中每一货架存放的物品设有无源RFID标签(以下简称RFID标签)。不同物品设有的RFID标签的标签ID不同，图3示出的每一RFID标签代表一个物品。
基于图3所示的应用组网，下面通过图4所示流程来描述本实施例：
步骤401，服务器与机器人之间建立了WIFI连接。
在图3所示组网中，服务器设置在仓库的外面，机器人在仓库内，服务器与机器人之间通过WIFI连接进行交互。
步骤402，服务器根据已配置的仓库地图信息自动生成机器人在仓库内行驶的行驶轨迹。
本实施例中，行驶轨迹为从充电位置作为起始位置开始，围绕仓库中各货架行驶一圈又返回至起始位置。图5的虚线示出了机器人在仓库内行驶的行驶轨迹。
步骤403，服务器通过上述WIFI连接将生成的行驶轨迹发送给机器人。
步骤404，当需要盘库定位仓库中物品时，服务器通过WIFI连接下发定位启动指令给机器人。
步骤405，机器人接收到定位启动指令后，按照收到的行驶轨迹开始行驶。
步骤406，机器人在行驶过程中，每当行驶指定距离(可根据机器人的车轮传感器计算)，和/或，每当行驶方向发生偏移且偏移度达到设定角度(可根据机器人的转向轴传感器计算)时，中止行驶，并通过上述WIFI连接上报行驶信息报告给服务器。
这里的行驶信息报告可携带机器人已行驶的路线信息。其中，路线信息可包括行驶方向、行驶距离等。
步骤407，服务器通过上述WIFI连接接收机器人上报的行驶信息报告，根据行驶信息报告携带的行驶路线信息计算机器人当前所在位置的位置信息。
这里之所以计算位置信息，其主要是避免机器人因自动躲避障碍物而带来的路径偏移，做到实时定位。
步骤408，服务器将计算的位置信息携带在行驶报告应答中，并通过上述WIFI连接下发至机器人。
步骤409，机器人收到行驶报告应答后，记录行驶报告应答携带的位置信息，并发送若干次RFID激励信号。
这里，RFID激励信号的次数根据实际需求设置。
机器人发送RFID激励信号后，物品上设有的RFID标签受RFID激励信号激励会发送RFID信标帧(比如Becaon帧，统称响应信号)。RFID标签发送的RFID信标帧携带了RFID信标帧的标签ID。
步骤410，机器人在接收到RFID信标帧时将收到RFID信标帧时的信号强度、RFID信标帧携带的标签ID确定为定位参数。
在本实施例中，机器人会等待一段时间，以尽可能收到更多RFID标签发送的RFID信标帧。
步骤411，机器人将收集的所有定位参数和位置标识一起填充在信标报告中，通过上述WIFI连接上报至服务器。
步骤412，服务器通过上述WIFI连接收到信标报告后，记录信标报告携带的所有定位参数和位置标识，并发送信标报告应答至机器人。
步骤413，机器人收到信标报告应答后开始行驶，当行驶指定距离(可根据机器人的车轮传感器计算)，和/或，当行驶方向发生偏移且偏移度达到设定角度(可根据机器人的转向轴传感器计算)时，中止行驶，并执行步骤 414；当行驶至起始位置时，执行步骤415。
步骤414，机器人通过上述WIFI连接上报行驶信息报告给服务器。之后返回步骤407。
这里上报的行驶信息报告携带机器人从上一次中止行驶后已行驶的路线信息。其中，路线信息可包括行驶方向、行驶距离等。
步骤415，机器人通过上述WIFI连接发送定位结束通知给服务器。之后执行步骤416。
步骤416，服务器通过上述WIFI连接接收定位结束通知，之后根据记录的定位参数-位置信息对每个RFID标签进行位置计算，并基于计算结果进行盘库。
至此，完成图4所示的流程描述。
通过图4所示流程描述，本实施例最终实现了如何自动化定位仓库内物品。
以上对本申请提供的方法进行了描述。下面对本申请提供的装置进行描述：
参见图6，图6为本申请提供的机器人结构图。对应图1所示的方法，机器人主要包括：通信组件、机器人控制组件、电子标签激发组件、电子标签监听组件；
所述通信组件，与服务器建立连接，用于通过所述连接收到来自服务器的定位启动指令；以及，接收并记录所述服务器发送的位置信息；以及接收所述服务器发送的响应报告应答；
机器人控制组件，用于当所述通信组件接收到所述定位启动指令时控制机器人从起始位置开始沿着行驶轨迹行驶，当所述通信组件接收到响应报告应答时控制机器人从当前位置开始继续行驶；以及，
在行驶过程中若检测到中止行驶条件，则中止行驶并触使所述通信组件上报行驶信息报告至服务器；其中，行驶轨迹为机器人在指定区域内行驶的轨迹，所述指定区域内存储物品，每一物品设有无源电子标签，不同物品设有的无源电子标签的标签ID不同，所述行驶信息报告用于服务器计算所述机器人当前所处的位置信息；
在行驶过程中若检测到定位结束条件，则结束定位并触使所述通信组件发送定位结束通知给服务器以通知服务器定位结束；
电子标签激发组件，用于在所述通信组件接收到所述位置信息时在当前位置发送用于触发无源电子标签响应的电子信号；
电子标签监听组件，用于收集各个物品设有的无源电子标签响应所述电子信号时的定位参数，并触发所述通信组件将所述定位参数与所述位置信息携带在响应报告中发送给所述服务器。
在一个实施例中，通信组件进一步通过与服务器的连接接收所述服务器下发的所述行驶轨迹，所述行驶轨迹是所述服务器根据已配置的指定区域的地图信息生成的。
在一个实施例中，所述中止行驶条件包括：连续行驶指定距离，和/或，所述机器人的行驶方向发生偏移、且偏移度达到设定角度。
在一个实施例中，所述电子标签监听组件收集各个物品设有的无源电子标签响应所述电子信号时的定位参数包括：
将在发送所述电子信号后的指定时间内收到每一响应信号时的信号强度、响应信号携带的无源电子标签的标签ID确定为所述定位参数，所述响应信号由收到所述电子信号的无源电子标签发送，携带了发送所述响应信号的无源电子标签的标签ID。
在一个实施例中，所述定位结束条件包括：返回至所述起始位置。
在一个实施例中，若所述行驶信息报告为所述机器人上报的第一个行驶信息报告，则所述行驶信息报告携带所述机器人从起始位置开始行驶的路线信息；若所述行驶信息报告不为所述机器人上报的第一个行驶信息报告，则所述行驶信息报告携带所述机器人从上一次中止行驶的位置开始行驶的路线信息，所述行驶路线信息包括行驶方向、行驶距离。
至此，完成图6所示装置的结构描述。
对应地，本申请提供了机器人的示例结构图，具体参见图7。参见图7，图7为本申请提供的机器人示例结构图。在该示例中，无源电子标签以无源 RFID标签(简称RFID标签)为例。
如图7所示，该机器人的示例结构可包括：
WI-FI天线，作为上述通信组件的一个实例，用于与服务器建立WI-FI 连接。
RFID激发器天线，作为上述电子标签激发组件的一个实例，具有类似上述电子标签激发组件的功能。
RFID接收器天线，作为上述电子标签监听组件的一个实例，具有类似上述电子标签监听组件的功能。
机器人主体(其包括机器人控制程序)、车轮驱动以及转向轴装置，作为上述机器人控制组件的一个实例，具有类似上述具有类似上述电子标签监听组件的功能。
在图7中，机器人还包括：充电接口、以及连接在机器人主体和车轮驱动以及转向轴装置之间的机械支撑结构。
至此，完成图7所示机器人的示例结构描述。
参见图8，图8为本申请提供的服务器的结构。该结构对应图2所示流程，可包括：
定位启动模块，用于向机器人下发定位启动指令，以由机器人从起始位置开始沿着行驶轨迹行驶，所述行驶轨迹为所述机器人在指定区域内行驶的轨迹，所述指定区域内存储物品，每一物品设有无源电子标签，不同物品设有的无源电子标签的标签ID不同；
机器人位置服务模块，用于接收机器人在中止行驶后上报的行驶信息报告，依据所述行驶信息报告计算所述机器人当前所处的位置信息并发送至所述机器人，以触发所述机器人在当前位置发送用于触发无源电子标签响应的电子信号；
定位计算模块，用于接收所述机器人上报的响应报告，所述响应报告携带所述位置信息、以及所述机器人收集各个物品设有的无源电子标签响应所述电子信号时的定位参数，返回响应报告应答给所述机器人，以由所述机器人从当前位置开始继续行驶；以及，接收机器人发送的定位结束通知，根据已收到的响应报告中携带的定位参数与位置信息定位所述指定区域内的物品。
作为一个实施例，定位计算模块还用于根据已配置的指定区域的地图信息生成机器人在指定区域内行驶的行驶轨迹并下发至机器人。
至此，完成图8所示装置的结构描述。
以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种定位方法，其特征在于，该方法应用于机器人，包括：
当接收到来自服务器的定位启动指令时从起始位置开始沿着行驶轨迹行驶，行驶轨迹为机器人在指定区域内行驶的轨迹，所述指定区域内存储物品，每一物品设有无源电子标签，不同物品设有的无源电子标签的标签ID不同；
当在行驶过程中检测到中止行驶条件时中止行驶并上报行驶信息报告至服务器，行驶信息报告用于服务器计算所述机器人当前所处的位置信息；
接收并记录所述服务器发送的所述位置信息，在当前位置发送用于触发无源电子标签响应的电子信号，收集各个物品设有的无源电子标签响应所述电子信号时的定位参数，将所述定位参数与所述位置信息携带在响应报告中发送给所述服务器；
接收所述服务器收到所述响应报告后返回的响应报告应答，从当前位置开始继续行驶，若在行驶过程中检测到中止行驶条件，则返回中止行驶并上报行驶信息报告至服务器的步骤，若在行驶过程中检测到定位结束条件，则结束定位并发送定位结束通知给服务器以通知服务器定位结束。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法之前进一步包括：
接收所述服务器下发的所述行驶轨迹，所述行驶轨迹是所述服务器根据已配置的指定区域的地图信息生成的。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述中止行驶条件包括：
连续行驶指定距离，和/或，所述机器人的行驶方向发生偏移、且偏移度达到设定角度。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述收集各个物品设有的无源电子标签响应所述电子信号时的定位参数包括：
将在发送所述电子信号后的指定时间内收到每一响应信号时的信号强度、响应信号携带的无源电子标签的标签ID确定为所述定位参数，所述响应信号由收到所述电子信号的无源电子标签发送，携带了发送所述响应信号的无源电子标签的标签ID。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位结束条件包括：返回至所述起始位置。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述行驶信息报告为所述机器人上报的第一个行驶信息报告，则所述行驶信息报告携带所述机器人从起始位置开始行驶的路线信息；若所述行驶信息报告不为所述机器人上报的第一个行驶信息报告，则所述行驶信息报告携带所述机器人从上一次中止行驶的位置开始行驶的路线信息，所述路线信息包括行驶方向、行驶距离。
7.一种定位方法，其特征在于，该方法应用于服务器，包括：
向机器人下发定位启动指令，以由机器人从起始位置开始沿着行驶轨迹行驶，所述行驶轨迹为所述机器人在指定区域内行驶的轨迹，所述指定区域内存储物品，每一物品设有无源电子标签，不同物品设有的无源电子标签的标签ID不同；
接收机器人在中止行驶后上报的行驶信息报告，依据所述行驶信息报告计算所述机器人当前所处的位置信息并发送至所述机器人，以触发所述机器人在当前位置发送用于触发无源电子标签响应的电子信号；
接收所述机器人上报的响应报告，所述响应报告携带所述位置信息、以及所述机器人收集的各个物品设有的无源电子标签响应所述电子信号时的定位参数，返回响应报告应答给所述机器人，以由所述机器人从当前位置开始继续行驶；
接收机器人发送的定位结束通知，根据已收到的响应报告中携带的定位参数与位置信息定位所述指定区域内的物品。
8.一种机器人，其特征在于，机器人包括：通信组件、机器人控制组件、电子标签激发组件、电子标签监听组件；
所述通信组件，与服务器建立连接，用于通过所述连接收到来自服务器的定位启动指令；以及，接收并记录所述服务器发送的位置信息；以及接收所述服务器发送的响应报告应答；
机器人控制组件，用于当所述通信组件接收到所述定位启动指令时控制机器人从起始位置开始沿着行驶轨迹行驶，当所述通信组件接收到响应报告应答时控制机器人从当前位置开始继续行驶；以及，
在行驶过程中若检测到中止行驶条件，则中止行驶并触使所述通信组件上报行驶信息报告至服务器；其中，行驶轨迹为机器人在指定区域内行驶的轨迹，所述指定区域内存储物品，每一物品设有无源电子标签，不同物品设有的无源电子标签的标签ID不同，所述行驶信息报告用于服务器计算所述机器人当前所处的位置信息；
在行驶过程中若检测到定位结束条件，则结束定位并触使所述通信组件发送定位结束通知给服务器以通知服务器定位结束；
电子标签激发组件，用于在所述通信组件接收到所述位置信息时在当前位置发送用于触发无源电子标签响应的电子信号；
电子标签监听组件，用于收集各个物品设有的无源电子标签响应所述电子信号时的定位参数，并触发所述通信组件将所述定位参数与所述位置信息携带在响应报告中发送给所述服务器。
9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述电子标签监听组件在指定时间内收集各个物品设有的无源电子标签响应所述电子信号时的定位参数包括：
将在指定时间内收到每一响应信号时的信号强度、每一响应信号携带的无源电子标签的标签ID确定为所述定位参数，所述响应信号由收到所述电子信号的无源电子标签发送，携带了发送所述响应信号的无源电子标签的标签ID。
10.一种服务器，其特征在于，该服务器，包括：
定位启动模块，用于向机器人下发定位启动指令，以由机器人从起始位置开始沿着行驶轨迹行驶，所述行驶轨迹为所述机器人在指定区域内行驶的轨迹，所述指定区域内存储物品，每一物品设有无源电子标签，不同物品设有的无源电子标签的标签ID不同；
机器人位置服务模块，用于接收机器人在中止行驶后上报的行驶信息报告，依据所述行驶信息报告计算所述机器人当前所处的位置信息并发送至所述机器人，以触发所述机器人在当前位置发送用于触发无源电子标签响应的电子信号；
定位计算模块，用于接收所述机器人上报的响应报告，所述响应报告携带所述位置信息、以及所述机器人收集各个物品设有的无源电子标签响应所述电子信号时的定位参数，返回响应报告应答给所述机器人，以由所述机器人从当前位置开始继续行驶；以及，接收机器人发送的定位结束通知，根据已收到的响应报告中携带的定位参数与位置信息定位所述指定区域内的物品。
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