CN109471062A - 定位方法、定位装置及定位系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供的定位方法、定位装置及定位系统，涉及室外定位技术领域。其中，所述定位方法应用于终端设备，该方法包括：获取至少三个定位节点的位置信息；根据获取的所述位置信息与对应的定位节点分别进行通信；分别获取与所述至少三个定位节点进行通信得到的至少三组通信信息，并根据该至少三组通信信息计算得到所述终端设备的位置坐标。通过上述方法，可以改善现有技术中室外定位精度低的问题。

Description

定位方法、定位装置及定位系统

技术领域

本申请涉及室外定位技术领域，具体而言，涉及一种定位方法、定位装置及定位系统。

背景技术

在日常生活中，用户常常需要通过终端设备进行定位。但是，一般的民用室外定位精度不是非常高。经发明人研究发现，在需要进行高精度的定位时，若采用现有技术中的定位方法，将会由于定位精度低而导致难以进行准确、有效地定位，从而可能导致在出现紧急情况时无法进行及时、有效地处理的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种定位方法、定位装置及定位系统，以改善现有技术中室外定位精度低的问题。

为实现上述目的，本申请实施例采用如下技术方案：

一种定位方法，应用于终端设备，所述方法包括：

获取至少三个定位节点的位置信息；

根据获取的所述位置信息与对应的定位节点分别进行通信；

分别获取与所述至少三个定位节点进行通信得到的至少三组通信信息，并根据该至少三组通信信息计算得到所述终端设备的位置坐标。

在本申请实施例较佳的选择中，在上述定位方法中，所述获取至少三个定位节点的位置信息的步骤包括：

在多个定位节点中确定距离最小的至少三个定位节点；

获取所述至少三个定位节点的位置信息。

在本申请实施例较佳的选择中，在上述定位方法中，所述获取至少三个定位节点的位置信息的步骤还包括：

获取包括所述多个定位节点的地图，其中，该地图具有各所述定位节点的位置信息。

在本申请实施例较佳的选择中，在上述定位方法中，所述定位节点设置有蓝牙通信器件，所述分别获取与所述至少三个定位节点进行通信得到的至少三组通信信息，并根据该至少三组通信信息计得到所述终端设备的位置坐标的步骤包括：

分别获取与所述至少三个定位节点的蓝牙通信器件进行通信时的信号强度和信号角度，以得到至少三组信号强度和信号角度；

根据所述至少三组信号强度和信号角度计算得到所述终端设备的位置坐标。

在本申请实施例较佳的选择中，在上述定位方法中，所述定位节点设置有超声波通信器件，所述分别获取与所述至少三个定位节点进行通信得到的至少三组通信信息，并根据该至少三组通信信息计得到所述终端设备的位置坐标的步骤包括：

分别获取与所述至少三个定位节点的超声波通信器件进行通信时的信号达到时间和信号返回时间，以得到至少三组信号达到时间和信号返回时间；

根据所述至少三组信号达到时间和信号返回时间计算得到所述终端设备的位置坐标。

本申请实施例还提供了一种定位装置，应用于终端设备，所述装置包括：

信息获取模块，用于获取至少三个定位节点的位置信息；

通信进行模块，根据获取的所述位置信息与对应的定位节点分别进行通信；

坐标计算模块，用于分别获取与所述至少三个定位节点进行通信得到的至少三组通信信息，并根据该至少三组通信信息计算得到所述终端设备的位置坐标。

在本申请实施例较佳的选择中，在上述定位装置中，所述信息获取模块包括：

节点确定子模块，用于在多个定位节点中确定距离最小的至少三个定位节点；

信息获取子模块，用于获取所述至少三个定位节点的位置信息。

在本申请实施例较佳的选择中，在上述定位装置中，所述定位节点设置有蓝牙通信器件，所述坐标计算模块包括：

第一信息获取子模块，用于分别获取与所述至少三个定位节点的蓝牙通信器件进行通信时的信号强度和信号角度，以得到至少三组信号强度和信号角度；

第一坐标计算子模块，用于根据所述至少三组信号强度和信号角度计算得到所述终端设备的位置坐标。

在本申请实施例较佳的选择中，在上述定位装置中，所述定位节点设置有超声波通信器件，所述坐标计算模块包括：

第二信息获取子模块，用于分别获取与所述至少三个定位节点的超声波通信器件进行通信时的信号达到时间和信号返回时间，以得到至少三组信号达到时间和信号返回时间；

第二坐标计算子模块，用于根据所述至少三组信号达到时间和信号返回时间计算得到所述终端设备的位置坐标。

本申请实施例还提供了一种定位系统，包括：

多个定位节点，分别用于通过设置的定位器件生成自身的位置信息；

服务器，用于获取各所述定位节点发送的所述位置信息，并根据该位置信息建立包括所述多个定位节点的地图；

终端设备，用于获取所述地图中至少三个定位节点的位置信息，根据获取的所述位置信息与对应的定位节点分别进行通信，分别获取与所述至少三个定位节点进行通信得到的至少三组通信信息，并根据该至少三组通信信息计算得到所述终端设备的位置坐标。

本申请提供的定位方法、定位装置及定位系统，通过与至少三个定位节点分别进行通信，得到的至少三组通信信息并根据该至少三组通信信息计算得到终端设备的位置坐标，以对该终端设备进行准确有效地定位，以改善现有技术中室外定位精度低的问题，从而避免由于定位精度低而导致难以进行准确、有效地定位，进而可能导致在出现紧急情况时无法进行及时、有效地处理的问题，具有极高的实用价值。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

图1为本申请实施例提供的定位系统的应用场景的示意图。

图2为本申请实施例提供的终端设备的方框示意图。

图3为本申请实施例提供的定位方法的流程示意图。

图4为采用三角定位方法的效果示意图。

图5为图3中步骤S110的流程示意图。

图6为图3中步骤S130的流程示意图。

图7为图3中步骤S130的另一流程示意图。

图8为本申请实施例提供的定位装置包括的功能模块的方框示意图。

图9为本申请实施例提供的信息获取模块包括的功能模块的方框示意图。

图10为本申请实施例提供的通信进行模块包括的功能模块的方框示意图。

图11为本申请实施例提供的通信进行模块包括的功能模块的另一方框示意图。

图标：10-定位系统；20-终端设备；22-存储器；24-处理器；30-服务器；40-定位节点；41-第一节点；42-第二节点；43-第三节点；100-定位装置；110-信息获取模块；111-地图获取子模块；113-节点确定子模块；115-信息获取子模块；130-通信进行模块；150-坐标计算模块；151-第一信息获取子模块；152-第一坐标计算子模块；154-第二信息获取子模块；155-第二坐标计算子模块。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例只是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等仅用于区分描述，而不能理解为只是或暗示相对重要性。

如图1所示，本申请实施例提供了一种定位系统10，可以包括终端设备20、服务器30以及多个定位节点40。

详细地，所述多个定位节点40分别用于通过设置的定位器件生成自身的位置信息，并发送给所述服务器30。所述服务器30用于获取各所述定位节点40发送的所述位置信息，并根据该位置信息建立包括所述多个定位节点40的地图。所述终端设备20，用于获取所述地图中至少三个定位节点40的位置信息，根据获取的所述位置信息与对应的定位节点40分别进行通信，分别获取与所述至少三个定位节点40进行通信得到的至少三组通信信息，并根据该至少三组通信信息计算得到所述终端设备20的位置坐标。

其中，所述终端设备20的具体类型不受限制，可以根据实际应用需求进行设置，例如，所述终端设备20可以包括，但不限于电脑、平板电脑、手机、车载设备等设备。并且，所述终端设备20可以包括存储器22、处理器24和定位装置100。

详细地，所述存储器22和处理器24之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，相互之间可通过一条或多条通讯总线实现电性连接。所述定位装置100包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器22中的软件功能模块。所述处理器24用于执行所述存储器22中存储的可执行的计算机程序，例如，所述定位装置100所包括的软件功能模块及计算机程序等，以实现定位方法。

其中，所述存储器22可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存储器22用于存储程序，所述处理器24在接收到执行指令后，执行所述程序。

所述处理器24可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器24可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)、片上系统(System on Chip,SoC)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

可以理解，图2所示的结构仅为示意，所述终端设备20还可包括比图2中所示更多或者更少的组件，或者具有与图2所示不同的配置。图2中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

可选地，所述服务器30的具体类型不受限制，例如，可以包括，但不限于web(网站)服务器、数据服务器、电脑、移动上网设备(mobile Internet device，MID)等具有处理功能的设备。

并且，所述定位节点40的类型也不受限制，例如，可以包括控制器、Gps定位器件(作为所述设置的定位器件，以生成自身的位置信息)、WiFi通信设备(用于将所述位置信息发送至所述服务器30)以及蓝牙通信器件和超声波通信器件中的一个(用于与所述终端设备20通信)。

需要说明的是，各所述定位节点40可以分别根据道路进行设置，例如，可以设置于道路两旁的公交站牌、电线杆、交通灯等公共设施上。

结合图3，本申请实施例还提供一种可应用于上述定位系统10的终端设备20的定位方法。其中，所述定位方法有关的流程所定义的方法步骤可以由所述处理器24实现。下面将对图3所示的具体流程进行详细阐述。

步骤S110，获取至少三个定位节点40的位置信息。

在本实施例中，为实现高精度的定位，可以采用三角定位方法，因此，需要获取至少三个定位节点40的位置信息，以便于能够通过三角定位方法得到应用的终端设备20的位置坐标。

步骤S130，根据获取的所述位置信息与对应的定位节点40分别进行通信。

在本实施例中，在执行步骤S130之后，为便于获取与各定位节点40之间的距离，以完成三角定位方法，可以根据所述至少三个定位节点40的位置信息与各定位节点40分别进行通信。

需要说明的是，终端设备20与各节点进行通信的方式不受限制，可以根据实际应用需求进行选择，例如，考虑的因素可以包括通信距离一般较短、需要的通信效率较高等。因此，可以包括，但不限于是蓝牙通信或超声波通信等。

步骤S150，分别获取与所述至少三个定位节点40进行通信得到的至少三组通信信息，并根据该至少三组通信信息计算得到所述终端设备20的位置坐标。

在本实施例中，通过步骤S130获取到至少三组通信信息之后，可以分别根据各组通信信息计算得到与对应定位节点40之间的距离，然后根据与各定位节点40的距离计算得到终端设备20的位置坐标。

例如，在一种可以替代的示例中，结合图4，若所述至少三个定位节点40包括第一节点41、第二节点42以及第三节点43，对应的，计算得到的终端设备20与第一节点41之间的距离为R1、终端设备20与第二节点42之间的距离为R2、终端设备20与第三节点43之间的距离为R3。因此，终端设备20的坐标需要同时满足以下三个条件：在以第一节点41为圆心、距离R1为半径的圆上，在以第二节点42为圆心、距离R2为半径的圆上，在以第三节点43为圆心、距离R3位半径的圆上。

也就是说，终端设备20的位置坐标为上述三个圆的同一个交点上，具有唯一性，以使通过上述方法进行定位具有较高的准确性。

可选地，执行步骤S110获取至少三个定位节点40的位置信息的方式不受限制，可以根据实际应用需求进行选择，例如，既可以是在多个定位节点40中任意的选择其中的三个或三个以上的定位节点40，也可以是在多个定位节点40中选择特点的三个或三个以上的定位节点40。

在本实施例中，提供一可以替代的示例，以在多个定位节点40中选择至少三个最近的定位节点40，以进行计算。结合图5，步骤S110可以包括步骤S111、步骤S113以及步骤S115，以获取至少三个定位节点40的位置信息。

步骤S111，获取包括所述多个定位节点40的地图。

在本实施例中，所述地图具有各所述定位节点40的位置信息。例如，在一种可以替代的示例中，各所述定位节点40可以将自身的位置信息发送至一服务器30，该服务器30可以根据接收到的各定位节点40的位置信息建立所述地图。

也就是说，在执行不受S111时，所述终端设备20可以与所述服务器30通信，以请求该服务器30将所述地图发送至该终端设备20。

步骤S113，在多个定位节点40中确定距离最小的至少三个定位节点40。

在本实施例中，通过步骤S111获取到所述地图之后，可以基于自身的一个初步的定位坐标在所述地图中确定至少三个距离最近的定位节点40。

需要说明的是，确定至少三个距离最近的定位节点40的方式不受限制，可以根据实际应用需求进行选择，例如，在一种可以替代的示例中，可以通过所述终端设备20进行计算以确定。又例如，在另一种可以替代的示例中，可以根据用户的选择以确定。

步骤S115，获取所述至少三个定位节点40的位置信息。

在本实施例中，在确定至少三个定位节点40之后，可以基于所述地图获取到各定位节点40的位置信息，以便于根据该位置信息与对应的定位节点40进行通信。

可选地，执行步骤S150计算终端设备20与各定位节点40之间的距离的方式不受限制，可以根据实际应用需求进行选择，例如，可以根据与定位节点40之间的通信方式进行确定。

详细地，结合图6，在一种可以替代的示例中，所述定位节点40设置有蓝牙通信器件，也就是说，终端设备20与定位节点40之间的通信方式为蓝牙通信时，步骤S150可以包括步骤S151和步骤S152。

步骤S151，分别获取与所述至少三个定位节点40的蓝牙通信器件进行通信时的信号强度和信号角度，以得到至少三组信号强度和信号角度。

步骤S152，根据所述至少三组信号强度和信号角度计算得到所述终端设备20的位置坐标。

在本实施例中，终端设备20在与各定位节点40进行蓝牙通信时，可以分别获取发送的信号的信号强度和信号角度，以得到至少三组信号强度和信号角度。然后，针对每一组信号强度和信号角度进行计算，可以得到与对应的定位节点40之间的距离，以得到至少三组距离。

在计算得到至少三组距离之后，基于上述的三角定位方法可以得到终端设备20的位置坐标。

结合图7，另一种可以替代的示例中，所述定位节点40设置有超声波通信器件，也就是说，终端设备20与定位节点40之间的通信方式为超声波通信时，步骤S150可以包括步骤S154和步骤S155。

步骤S154，分别获取与所述至少三个定位节点40的超声波通信器件进行通信时的信号达到时间和信号返回时间，以得到至少三组信号达到时间和信号返回时间。

步骤S155，根据所述至少三组信号达到时间和信号返回时间计算得到所述终端设备20的位置坐标。

在本实施例中，终端设备20在与各定位节点40进行超声波通信时，可以分别获取超声波信号达到定位节点40的时间和接收到定位节点40基于该超声波信号反馈的另一超声波信号的时间，以得到至少三组信号达到时间和信号返回时间。然后，针对每一组信号达到时间和信号返回时间进行计算(时间与速率的乘积)，可以得到与对应的定位节点40之间的距离，以得到至少三组距离。

在计算得到至少三组距离之后，基于上述的三角定位方法也可以得到终端设备20的位置坐标。

结合图8，本申请实施例还提供一种可应用于上述定位系统10的终端设备20的定位装置100。其中，所述定位装置100可以包括信息获取模块110、通信进行模块130以及坐标计算模块150。

所述信息获取模块110，用于获取至少三个定位节点40的位置信息。在本实施例中，所述信息获取模块110可用于执行图3所示的步骤S110，关于所述信息获取模块110的相关内容可以参照前文对步骤S110的描述。

所述通信进行模块130，根据获取的所述位置信息与对应的定位节点40分别进行通信。在本实施例中，所述通信进行模块130可用于执行图3所示的步骤S130，关于所述通信进行模块130的相关内容可以参照前文对步骤S130的描述。

所述坐标计算模块150，用于分别获取与所述至少三个定位节点40进行通信得到的至少三组通信信息，并根据该至少三组通信信息计算得到所述终端设备20的位置坐标。在本实施例中，所述坐标计算模块150可用于执行图3所示的步骤S150，关于所述坐标计算模块150的相关内容可以参照前文对步骤S150的描述。

结合图9，在本实施例中，所述信息获取模块110可以包括地图获取子模块111、节点确定子模块113和信息获取子模块115。

所述地图获取子模块111，用于获取包括所述多个定位节点40的地图，其中，该地图具有各所述定位节点40的位置信息。在本实施例中，所述地图获取子模块111可用于执行图5所示的步骤S111，关于所述地图获取子模块111的相关内容可以参照前文对步骤S111的描述。

所述节点确定子模块113，用于在多个定位节点40中确定距离最小的至少三个定位节点40。在本实施例中，所述节点确定子模块113可用于执行图5所示的步骤S113，关于所述节点确定子模块113的相关内容可以参照前文对步骤S113的描述。

所述信息获取子模块115，用于获取所述至少三个定位节点40的位置信息。在本实施例中，所述信息获取子模块115可用于执行图5所示的步骤S115，关于所述信息获取子模块115的相关内容可以参照前文对步骤S115的描述。

结合图10，在本实施例中，所述定位节点40设置有蓝牙通信器件，所述坐标计算模块150可以包括第一信息获取子模块151和第一坐标计算子模块152。

所述第一信息获取子模块151，用于分别获取与所述至少三个定位节点40的蓝牙通信器件进行通信时的信号强度和信号角度，以得到至少三组信号强度和信号角度。在本实施例中，所述第一信息获取子模块151可用于执行图6所示的步骤S151，关于所述第一信息获取子模块151的相关内容可以参照前文对步骤S151的描述。

所述第一坐标计算子模块152，用于根据所述至少三组信号强度和信号角度计算得到所述终端设备20的位置坐标。在本实施例中，所述第一坐标计算子模块152可用于执行图6所示的步骤S152，关于所述第一坐标计算子模块152的相关内容可以参照前文对步骤S152的描述。

结合图11，在本实施例中，所述定位节点40设置有超声波通信器件，所述坐标计算模块150可以包括第二信息获取子模块154和第二坐标计算子模块155。

所述第二信息获取子模块154，用于分别获取与所述至少三个定位节点40的超声波通信器件进行通信时的信号达到时间和信号返回时间，以得到至少三组信号达到时间和信号返回时间。在本实施例中，所述第二信息获取子模块154可用于执行图7所示的步骤S154，关于所述第二信息获取子模块154的相关内容可以参照前文对步骤S154的描述。

所述第二坐标计算子模块155，用于根据所述至少三组信号达到时间和信号返回时间计算得到所述终端设备20的位置坐标。在本实施例中，所述第二坐标计算子模块155可用于执行图7所示的步骤S155，关于所述第二坐标计算子模块155的相关内容可以参照前文对步骤S155的描述。

综上所述，本申请提供的定位方法、定位装置100及定位系统10，通过与至少三个定位节点40分别进行通信，得到的至少三组通信信息并根据该至少三组通信信息计算得到终端设备20的位置坐标，以对该终端设备20进行准确有效地定位，以改善现有技术中室外定位精度低的问题，从而避免由于定位精度低而导致难以进行准确、有效地定位，进而可能导致在出现紧急情况时无法进行及时、有效地处理的问题，具有极高的实用价值。

在本申请实施例所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置和方法实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，电子设备，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种定位方法，应用于终端设备，其特征在于，所述方法包括：

获取至少三个定位节点的位置信息；

根据获取的所述位置信息与对应的定位节点分别进行通信；

分别获取与所述至少三个定位节点进行通信得到的至少三组通信信息，并根据该至少三组通信信息计算得到所述终端设备的位置坐标。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述获取至少三个定位节点的位置信息的步骤包括：

在多个定位节点中确定距离最小的至少三个定位节点；

获取所述至少三个定位节点的位置信息。

3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述获取至少三个定位节点的位置信息的步骤还包括：

获取包括所述多个定位节点的地图，其中，该地图具有各所述定位节点的位置信息。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的定位方法，其特征在于，所述定位节点设置有蓝牙通信器件，所述分别获取与所述至少三个定位节点进行通信得到的至少三组通信信息，并根据该至少三组通信信息计得到所述终端设备的位置坐标的步骤包括：

分别获取与所述至少三个定位节点的蓝牙通信器件进行通信时的信号强度和信号角度，以得到至少三组信号强度和信号角度；

根据所述至少三组信号强度和信号角度计算得到所述终端设备的位置坐标。

5.根据权利要求1-3任意一项所述的定位方法，其特征在于，所述定位节点设置有超声波通信器件，所述分别获取与所述至少三个定位节点进行通信得到的至少三组通信信息，并根据该至少三组通信信息计得到所述终端设备的位置坐标的步骤包括：

分别获取与所述至少三个定位节点的超声波通信器件进行通信时的信号达到时间和信号返回时间，以得到至少三组信号达到时间和信号返回时间；

根据所述至少三组信号达到时间和信号返回时间计算得到所述终端设备的位置坐标。

6.一种定位装置，应用于终端设备，其特征在于，所述装置包括：

信息获取模块，用于获取至少三个定位节点的位置信息；

通信进行模块，根据获取的所述位置信息与对应的定位节点分别进行通信；

坐标计算模块，用于分别获取与所述至少三个定位节点进行通信得到的至少三组通信信息，并根据该至少三组通信信息计算得到所述终端设备的位置坐标。

7.根据权利要求6所述的定位装置，其特征在于，所述信息获取模块包括：

节点确定子模块，用于在多个定位节点中确定距离最小的至少三个定位节点；

信息获取子模块，用于获取所述至少三个定位节点的位置信息。

8.根据权利要求6或7所述的定位装置，其特征在于，所述定位节点设置有蓝牙通信器件，所述坐标计算模块包括：

第一信息获取子模块，用于分别获取与所述至少三个定位节点的蓝牙通信器件进行通信时的信号强度和信号角度，以得到至少三组信号强度和信号角度；

第一坐标计算子模块，用于根据所述至少三组信号强度和信号角度计算得到所述终端设备的位置坐标。

9.根据权利要求6或7所述的定位装置，其特征在于，所述定位节点设置有超声波通信器件，所述坐标计算模块包括：

第二信息获取子模块，用于分别获取与所述至少三个定位节点的超声波通信器件进行通信时的信号达到时间和信号返回时间，以得到至少三组信号达到时间和信号返回时间；

第二坐标计算子模块，用于根据所述至少三组信号达到时间和信号返回时间计算得到所述终端设备的位置坐标。

10.一种定位系统，其特征在于，包括：

多个定位节点，分别用于通过设置的定位器件生成自身的位置信息；

服务器，用于获取各所述定位节点发送的所述位置信息，并根据该位置信息建立包括所述多个定位节点的地图；

终端设备，用于获取所述地图中至少三个定位节点的位置信息，根据获取的所述位置信息与对应的定位节点分别进行通信，分别获取与所述至少三个定位节点进行通信得到的至少三组通信信息，并根据该至少三组通信信息计算得到所述终端设备的位置坐标。