CN109436237A - 除锈机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了除锈机器人，解决目前的除锈设备结构复杂且笨重的问题。所述连接架的两侧安装有吸附移动机构，所述吸附移动机构连接有动力装置，所述连接架的底部安装有工作头，所述工作头安装有喷头以及回收管，所述工作头的底部与工作面贴合，所述工作头的底部设有凹槽，所述喷头位于凹槽内，所述回收管与凹槽连通。启动动力装置可使吸附移动机构直接带动工作头在船体的表面移动，工作头内的喷头对船体的表面除锈，由于工作头的底部与工作面贴合，锈漆以及高压水不会四处飞溅，通过回收管直接进入收集箱内，不仅工作效率提高，对环境无污染，而且结构简单，整体比较轻盈。

Description

除锈机器人

技术领域

本发明涉及涂装除锈技术领域，具体涉及到除锈机器人。

背景技术

现在我国船舶行业通常还是使用人工方式对船舶外表面进行除锈作业，这种传统工艺往往会造成大量锈漆的飞溅，给环境带来大面积的污染，而且除锈质量较差，工作效率低；专利文献1公开了一种超高压水除锈车，通过高压除锈装置安装在往复机构上，然后往复机构再安装在车体上，最后开动车体对船体的表面进行除锈，虽然起到了保护环境以及提高工作效率的作用，但整体结构比较复杂，整个设备也比较笨重。

专利文献1：CN201710522746.2。

发明内容

为解决目前的除锈设备结构复杂且笨重的问题，本发明提供了除锈机器人。

本发明采用的技术方案如下：

除锈机器人，包括连接架，所述连接架的两侧安装有吸附移动机构，所述吸附移动机构连接有动力装置，所述连接架的底部安装有工作头，所述工作头安装有喷头以及回收管，所述工作头的底部与工作面贴合，所述工作头的底部设有凹槽，所述喷头位于凹槽内，所述回收管与凹槽连通。

所述吸附移动机构包括履带，所述履带的外表面均布有磁吸附单元，所述履带的两侧设有相互连接的固定板，所述履带一侧的固定板与连接架连接，所述固定板之间设有履带轮。

所述履带的材料为橡胶，所述磁吸附单元嵌入在履带的中间位置。

所述固定板呈三角状，所述固定板的三个角之间均安装有履带轮，所述履带轮还连接有可以让履带轮在固定板上移动的电动缸。

所述电动缸与履带轮之间连接有安装座，所述安装座上设有凸起，所述固定板上设有与凸起配合的通槽。

所述履带轮上安装有刮刀，所述刮刀的刀头倾斜设置在履带的外表面。

所述工作头与连接架之间设有弹性复位装置。

所述弹性复位装置包括导向柱，所述导向柱的周向安装有弹性复位件。

所述工作头的底部设有毛刷层，所述毛刷层底部到工作头的距离大于履带底部到工作头的距离。

所述凹槽内设有挡环，所述挡环的周向均布有若干槽孔，所述槽孔位于喷头出料端的上方。

所述工作头的后端设有回收腔，所述回收腔的回收口位于毛刷层外侧，所述回收腔的底部与工作面接触，所述回收腔与回收管连接。

本发明的有益效果是：

启动动力装置可使吸附移动机构直接带动工作头在船体的表面移动，工作头内的喷头对船体的表面除锈，由于工作头的底部与工作面贴合，锈漆以及高压水不会四处飞溅，通过回收管直接进入收集箱内，不仅工作效率提高，对环境无污染，而且结构简单，整体比较轻盈。

附图说明

图1是本发明的示意图。

图2是本发明吸附移动机构的示意图。

图3是本发明吸附移动机构一侧无固定板的示意图。

图4是本发明连接架与工作头配合的示意图。

图5是本发明连接架与工作头配合的剖面示意图。

图6是本发明吸附移动机构与连接架配合的示意图。

连接架1、吸附移动机构2、履带21、固定板22、履带轮23、磁吸附单元24、动力装置4、工作头6、喷头7、回收管8、凹槽9、电动缸10、安装座11、凸起12、通槽13、刮刀14、弹性复位装置15、导向柱151、弹性复位件152、毛刷层16、挡环17、槽孔18、回收腔19。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明：

实施例中，如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示，除锈机器人，包括连接架1，所述连接架1的两侧安装有吸附移动机构2，所述吸附移动机构2连接有动力装置4，所述连接架1的底部安装有工作头6，所述工作头6安装有喷头7以及回收管8，所述工作头6的底部与工作面贴合，所述工作头6的底部设有凹槽9，所述喷头7位于凹槽9内，所述回收管8与凹槽9连通。动力装置4为伺服电机，伺服电机安装在吸附移动机构2的外侧，吸附移动机构2与连接架1焊接，启动伺服电机可使吸附移动机构2直接带动工作头6在船体的表面移动，工作头6为圆盘，保证工作头6与船体表面的贴合以及转向，喷头7位于凹槽9的中间位置并与工作头6底部留有间隙，工作头6内的喷头7喷水高压水对船体的表面除锈，由于工作头6的底部与工作面贴合，锈漆以及高压水不会四处飞溅，通过回收管8直接进入收集箱内，不仅工作效率提高，对环境无污染，而且结构简单，整体比较轻盈。

实施例中，如图2、图3所示，所述吸附移动机构2包括履带21，所述履带21的外表面均布有磁吸附单元24，所述履带21的两侧设有相互连接的固定板22，所述履带21一侧的固定板22与连接架1连接，所述固定板22之间设有履带轮23。所述履带21的材料为橡胶，所述磁吸附单元24嵌入在履带21的中间位置。磁吸附单元24为长方形的永磁铁片，橡胶履带质量轻，且不会对船体表面造成损坏，适应性好。

实施例中，如图3所示，所述固定板22呈三角状，所述固定板22的三个角之间均安装有履带轮23，所述履带轮23还连接有可以让履带轮23在固定板22上移动的电动缸10。两块固定板22的三个角之间都安装有履带轮23，电动缸10推动履带轮在固定板22上移动，可以对履带21松紧进行调节，也可根据需要承重量，对履带21与船体表面的接触部分长短进行调节，从而调节履带21磁力的大小，实现不同高度对于磁力要求的不同进行自动调整。

实施例中，如图2、图3所示，所述电动缸10与履带轮23之间连接有安装座11，所述安装座11上设有凸起12，所述固定板22上设有与凸起12配合的通槽13。凸起12在通槽13内移动保证履带轮23移动的直线度，确保履带21的松紧调节。

实施例中，如图2、图3所示，所述履带轮23上安装有刮刀14，所述刮刀14的刀头倾斜设置在履带21的外表面。履带21的前后方均设有刮刀14，履带21在行走过程中，会有铁屑等杂质吸附于永磁铁片上附着在履带21外表面，刮刀14可随时刮除履带21表面的杂物，减少磁铁与钢板的磁力损失。

实施例中，如图1、图4、图5所示，所述工作头6与连接架1之间设有弹性复位装置15。所述弹性复位装置15包括导向柱151，所述导向柱151的周向安装有弹性复位件152。弹性复位件152为弹簧，导向柱151保证弹簧上下运动的直线性，船体表面平整的状况比较少，基本都存在凹凸或曲面的状况，弹性复位装置15不仅起到减震的效果，还能保证工作头6紧贴工作面，使工作头6不会与工作面发生碰撞。

实施例中，如图4、图5所示，所述工作头6的底部设有毛刷层16，所述毛刷层16底部到工作头4的距离大于履带21底部到工作头4的距离。毛刷层16为软体毛刷层，当工作头6移动时，毛刷层16被压紧保证密封性，漆锈和水不会从毛刷层16溢出。

实施例中，如图5所示，所述凹槽9内设有挡环17，所述挡环17的周向均布有若干槽孔18，所述槽孔18位于喷头7出料端的上方。喷头7的出料端为底部，高压水从喷头7的底部喷出，由于槽孔18位置高于喷头7的底部，保证喷头7喷出的料先对工作面进行作用，然后工作面上多余的料再通过槽孔18进入回收管8，不会因为在喷头7喷料时，原料没有作用工作面而直接进入回收管8，保证原料的利用率。

实施例中，如图4所示，所述工作头6的后端设有回收腔19，所述回收腔10的回收口位于毛刷层16外侧，所述回收腔19的底部与工作面接触，所述回收腔10与回收管8连接。回收管8也设置工作头6的后端，在吸附移动机构2在船体上竖直向上移动时，工作头6工作，由于高压水喷出时作用力大以及重力的原因，一小部分的水会从毛刷层15的间隙漏出，回收腔19刚好把这些漏出的水收集起来 ，然后再进入回收管8收集。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了说明本发明所作的举例，而并非对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其他不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷例。而这些属于本发明的实质精神所引申出的显而易见的变化或变动仍属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.除锈机器人，其特征在于：包括连接架（1），所述连接架（1）的两侧安装有吸附移动机构（2），所述吸附移动机构（2）连接有动力装置（4），所述连接架（1）的底部安装有工作头（6），所述工作头（6）安装有喷头（7）以及回收管（8），所述工作头（6）的底部与工作面接触，所述工作头(6)的底部设有凹槽(9)，所述喷头(7)位于凹槽(9)内，所述回收管(8)与凹槽(9)连通。

2.如权利要求1所述的除锈机器人，其特征在于：所述吸附移动机构(2)包括履带(21)，所述履带（21）的外表面均布有磁吸附单元（24），所述履带(21)的两侧设有相互连接的固定板(22)，所述履带(21)一侧的固定板(22)与连接架(1)连接，所述固定板(22)之间设有履带轮(23)。

3.如权利要求2所述的除锈机器人，其特征在于：所述固定板（22）呈三角状，所述固定板（22）的三个角之间均安装有履带轮（23），所述履带轮（23）还连接有可以让履带轮（23）在固定板（22）上移动的电动缸（10）。

4.如权利要求3所述的除锈机器人，其特征在于：所述电动缸(10)与履带轮(23)之间连接有安装座(11)，所述安装座(11)上设有凸起(12)，所述固定板(22)上设有与凸起(12)配合的通槽(13)。

5.如权利要求2所述的除锈机器人，其特征在于：所述履带轮(23)上安装有刮刀（14），所述刮刀（14）的刀头倾斜设置在履带（21）的外表面。

6.如权利要求1所述的除锈机器人，其特征在于：所述工作头（6）与连接架（1）之间设有弹性复位装置（15）。

7.如权利要求6所述的除锈机器人，其特征在于：所述弹性复位装置（15）包括导向柱（151），所述导向柱（151）的周向安装有弹性复位件（152）。

8.如权利要求1所述的除锈机器人，其特征在于：所述工作头（6）的底部设有毛刷层（16），所述毛刷层（16）底部到工作头（6）的距离大于履带（21）底部到工作头（6）的距离。

9.如权利要求1所述的除锈机器人，其特征在于：所述凹槽（9）内设有挡环（17），所述挡环（17）的周向均布有若干槽孔（18），所述槽孔（18）位于喷头（7）出料端的上方。

10.如权利要求8所述的除锈机器人，其特征在于：所述工作头（6）的后端设有回收腔（19），所述回收腔（10）的回收口位于毛刷层（16）外侧，所述回收腔（19）的底部与工作面接触，所述回收腔（10）与回收管（8）连接。