CN109433662B - 行走支撑机构及清扫机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种行走支撑机构及清扫机器人，行走支撑机构包括：基础框架，具有预定的长度，基础框架包括在自身的长度方向上相继设置的第一固定梁、导向件以及第二固定梁，第一固定梁与第二固定梁通过导向件相对滑动连接；行走组件，包括相对设置于第一固定梁以及第二固定梁上的行走单元；弹性件，连接于第一固定梁及第二固定梁，行走单元在弹性件的作用下夹持于待清扫物体。本发明实施例提供的行走支撑机构及清扫机器人，能够适应宽度不均的待清扫物体及错位排布待清扫物体，且能够保证其所应用的清扫机器人对待清扫物体如光伏板的清洁效果。

Description

行走支撑机构及清扫机器人

技术领域

本发明涉及清扫设备技术领域，特别是涉及一种行走支撑机构及清扫机器人。

背景技术

光伏发电作为一种新型的绿色可再生资源，越来越多的得到人们的认可，大量的光伏电站也在我国各地区建立起来。由于其户外使用环境的影响，灰尘、积雪等杂物严重影响了光伏板的发电量，并可能造成光伏板的热斑损害，所以对于光伏板的清扫显得尤为重要。

现有技术中，对于光伏板的清扫大多采用传统的人工清扫方式，该种清扫方式工作效率低，且浪费了大量的人力物力。部分大型的光伏并网电站也相应的采用了清洁机器人进行清扫，通过清洁机器人能够满足光伏板的清扫要求，且工作效率高。但也存在相应的缺陷，由于现在多个光伏板在排布时会有错位现象的发生并且同一个光伏板也可能存在宽度不均匀的现象，现有的清洁机器人当光伏板存在宽度不均或者光伏板之间发生错位时，容易导致清洗机器人在对光伏板进行清洗的行进过程中，容易出现卡死的现象，影响对光伏板的清洁效果，无法满足对光伏板的清洁要求。

发明内容

本发明实施例提供一种行走支撑机构及清扫机器人，能够适应宽度不均的待清扫物体及错位排布待清扫物体，且能够保证其所应用的清扫机器人对待清扫物体如光伏板的清洁效果。

本发明实施例一方面提出了一种行走支撑机构，包括：基础框架，具有预定的长度，基础框架包括在自身的长度方向上相继设置的第一固定梁、导向件以及第二固定梁，第一固定梁与第二固定梁通过导向件相对滑动连接；行走组件，包括相对设置于第一固定梁以及第二固定梁上的行走单元；弹性件，连接于第一固定梁及第二固定梁，行走单元在弹性件的作用下夹持于待清扫物体。本发明实施例提供的行走支撑机构，第一固定梁及第二固定梁能够根据待清扫物体的宽度或者错位向靠近或远离彼此的方向运动，使其在用于清扫机器人时，保证行走组件的行走单元能够夹持于同一个或者不同的待清扫物体并在待清扫物体上行走，满足对待清扫物体如光伏板的清扫要求。

根据本发明实施例的一个方面，导向件包括圆柱形的导杆，第一固定梁及第二固定梁能够以导杆为旋转中心彼此相对转动。通过上述设置，使得第一固定梁及第二固定梁能够在基础框架的长度方向相对滑动的同时还能够以导杆为旋转中心彼此相对转动，使得行走支撑机构还能够越过相邻两个光伏板之间的既存在竖直坡又存在水平坡的情况，即两个光伏板阵列存在扭转的工况。

根据本发明实施例的一个方面，导向件进一步包括导块，第一固定梁及第二固定梁面向彼此的端部均设置有导块，导杆可拆卸连接于其中一个导块，另一个导块上设置有与导块间隙配合的导向孔。通过上述设置，能够更加方便导向件的导杆与第一固定梁及第二固定梁的连接。

根据本发明实施例的一个方面，弹性件为套设于导杆并与第一固定梁及第二固定梁连接的拉簧，通过上述设置，成本低廉，易于安装，能够满足弹性件的功能要求，能够使得相对设置于第一固定梁以及第二固定梁上的行走单元在弹性件的作用下夹持于待清扫物体，保证行走组件的行走单元能够夹持于同一个或者不同的待清扫物体，同时不会对第一固定梁及第二固定梁的相对转动产生影响。

根据本发明实施例的一个方面，弹性件包括沿长度方向相对设置的第一安装部、第二安装部以及连接第一安装部及第二安装部的拉紧部，第一安装部连接于第一固定梁且第二安装部连接于第二固定梁，拉紧部为拉簧以及具有弹性的绳索中的至少一者。弹性件采用上述结构形式便于与第一固定梁及第二固定梁的连接，同时能够保证与二者之间的连接强度，使得相对设置于第一固定梁及第二固定梁上的行走单元能够可靠的夹持于待清扫物体，并且不会对第一固定梁及第二固定梁之间的相对滑动或者相对转动要求产生影响。

根据本发明实施例的一个方面，第一安装部为套设于第一固定梁并与第一固定梁固定连接的板状结构体，第二安装部为套设于第二固定梁并与第二固定梁固定连接的板状结构体，第一安装部及第二安装部面向彼此的表面相对设置有两组以上固定环，至少一组相对设置的固定环之间连接有拉紧部。第一安装部及第二安装部采用上述结构在保证与第一固定梁及第二固定梁之间的连接强度的基础上，还能够使得第一固定梁及第二固定梁所承受的拉紧部产生的拉应力更加均匀。

根据本发明实施例的一个方面，每个行走单元包括支架以及连接于支架上的行走轮组，行走单元通过支架与其对应的第一固定梁或第二固定梁转动连接，各行走单元的转动轴线均与长度方向相交。行走单元采用上述结构，能够满足行走支撑机构的行走要求，同时行走单元通过其支架与相应的第一固定梁及第二固定梁转动连接，以适应于光伏板阵列水平方向上的水平坡。

根据本发明实施例的一个方面，与第一固定梁连接的支架包括两个相对设置且均与第一固定梁转动连接的支架单元，两个支架单元均设置有行走轮组且分别与第二固定梁之间连接有收紧部件，收紧部件为拉簧、具有弹性的绳索以及伸缩缸中的至少一者。与第一固定梁连接的支架单元采用上述结构，可以确保水平行走轮始终与待清扫物体的侧面贴合，从而避免由于行走支撑机构的基础框架的长度和/或角度变化导致的水平行走轮从光伏板上脱落的危险。

根据本发明实施例的一个方面，两个支架单元面向彼此的一端相互层叠并且层叠的部分同轴设置有通孔，通孔的轴线为其所对应的行走单元的转动轴线。通过上述设置，能够便于连接于第一固定梁上的行走单元的安装，同时保证该行走单元与待清扫物体接触的稳定性。

根据本发明实施例的一个方面，行走轮组包括驱动器以及轴线相交设置的水平行走轮与竖直行走轮，驱动器与竖直行走轮及水平行走轮连接，竖直行走轮的轴线的延伸方向与长度方向相同。由于每组行走轮组均包括驱动器，即各行走轮组中的行走轮由驱动器单独控制，当光伏板阵列存在水平坡、竖直坡或者坎时，能够极大的提高行走支撑机构的越障能力。

本发明实施例另一方面提出了一种清扫机器人，包括：上述的行走支撑机构以及清扫机构，清扫机构沿长度方向延伸并连接于基础框架。本发明实施例提供的清扫机器人，因包括上述任意行走支撑结构，使其至少能够在具有水平坡的待清扫物体上行走，并能够通过清扫机构对待清扫物体进行清扫，满足对待清扫物体如光伏板的清扫要求。

根据本发明实施例的另一个方面，进一步包括具有容纳空间并与基础框架连接的防护罩，行走支撑机构及清扫机构均位于容纳空间内，防护罩包括沿长度方向相继分布并滑动连接的第一罩壳及第二罩壳，第一罩壳及第二罩壳在长度方向上能够相对滑动。通过设置防护罩，能够保护清扫机器人内部零部件(行走支撑机构及清扫机构)免受外部恶劣自然条件的侵蚀，延长其使用寿命，同时，将防护罩的第一罩壳与第二罩壳能够相对滑动的形式，在保证对各部件的防护要求的基础上，还可以适用应基础框架的伸缩。

根据本发明实施例的另一个方面，第一罩壳与第二罩壳的一者与第一固定梁连接且另一者与第二固定梁连接。使得罩壳的第一罩壳及第二罩壳能够根据基础框架的第一固定梁及第二固定梁的伸缩而同步伸缩。

根据本发明实施例的另一个方面，防护罩进一步包括连接并凸出于第一罩壳的侧面以及第二罩壳的侧面设置的侧面罩壳，侧面罩壳与容纳空间连通并与行走单元对应设置，至少一个侧面罩壳位于第一罩壳及第二罩壳的相对滑动路径上并能够限制第一罩壳及第二罩壳向靠近彼此滑动的极限位置。通过设置侧面罩壳，能够能够保证各行走轮组的活动范围，并且至少一个侧面罩壳位于第一罩壳及第二罩壳的相对滑动路径上，可以很好的卡在滑轨外侧，使其能够限制第一罩壳及第二罩壳向靠近彼此滑动的极限位置，保证清扫机器人的安全运行。

根据本发明实施例提供的行走支撑机构及清扫机器人，行走支撑机构包括基础框架、行走组件以及弹性件，基础框架的第一固定梁及第二固定梁通过弹性件连接并通过导向件导向，使得第一固定梁及第二固定梁能够根据光伏板的宽度或者错位向靠近或远离彼此的方向运动，使其在用于清扫机器人时，保证行走组件的行走单元能够夹持于同一个或者不同的待清扫物体并在待清扫物体上行走，满足对待清扫物体如光伏板的清扫要求。

附图说明

下面将参考附图来描述本发明示例性实施例的特征、优点和技术效果。

图1是两个待清扫物体的一种排布方式示意图；

图2是两个待清扫物体的另一种排布方式示意图；

图3是两个待清扫物体的又一种排布方式示意图；

图4是本发明实施例的行走支撑机构的结构示意图；

图5是本发明实施例的行走支撑机构的局部结构示意图；

图6是本发明一个实施例的行走单元的结构示意图；

图7是本发明另一个实施例的行走单元的结构示意图；

图8是本发明实施例的行走支撑机构与待清扫物体的配合示意图；

图9是本发明一个实施例的清扫机器人与待清扫物体相配合的结构示意图；

图10是本发明另一个实施例的清扫机器人与待清扫物体相配合的结构示意图；

图11是本发明实施例的罩壳的剖视图；

图12是图11中A处放大图。

其中：

100-行走支撑机构；

10-基础框架；11-第一固定梁；12-第二固定梁；13-导向件；131-导杆；132-导块；14-角铁支撑件；15-固定件；16-转轴；17-连接座；

20-行走单元；21-支架；211-支架单元；211a-直角板形结构；211b-直角缺口；

212-通孔；213-横梁；22-行走轮组；221-驱动器；222-水平行走轮；223-竖直行走轮；224-齿轮箱；

30-弹性件；31-第一安装部；32-第二安装部；33-拉紧部；34-固定环；

40-收紧部件；

50-角码组件；

200-清扫机构；

300-防护罩；301-第一罩壳；301a-滑轨；302-第二罩壳；302a-顶板；302b-滑槽；302c-罩壳支撑板；303-侧面罩壳；304-容纳空间；305-光伏板；

400-控制器；

500-蓄电池；

2-待清扫物体；2a-待清扫表面；2b-侧面；

3-导轨；

X-长度方向；Y-旋转方向；Z-转动方向。

在附图中，相同的部件使用相同的附图标记。附图并未按照实际的比例绘制。

具体实施方式

下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示例性实施例。在下面的详细描述中，提出了许多具体细节，以便提供对本发明的全面理解。但是，对于本领域技术人员来说很明显的是，本发明可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本发明的示例来提供对本发明的更好的理解。在附图和下面的描述中，至少部分的公知结构和技术没有被示出，以便避免对本发明造成不必要的模糊；并且，为了清晰，可能夸大了部分结构的尺寸。此外，下文中所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。

下述描述中出现的方位词均为图中示出的方向，并不是对本发明的行走支撑机构及清扫机器人的具体结构进行限定。在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1至图3，图1至图3示出了两个待清扫物体不同排布方式的示意图，图1至图3中所示的待清扫物体2可以为光伏板，为了更好的利用太阳能，在一个区域通常会布置多个光伏板，多个光伏板成排分布，每排光伏板中相邻光伏板之间会间隔设置或者通过导轨相互连接，在对成排的光伏板进行清扫时，通常会在清扫完一个光伏板后进行对下一个光伏板的清扫。相邻的两个光伏板在进行安装时，由于排布要求、地域因素以及人为因素等无法完全保证相邻两个光伏板在水平或竖直方向上对接完全整齐，这就导致相邻两个光伏板之间可能会出现竖直坡、水平坡或者坎。

如图1所示，所谓的竖直坡是指两个光伏板(待清扫物体2)通过导轨3连接，且二者的待清扫表面2a在竖直方向上存在竖直高度差M。

如图2所示，所谓的水平坡是指相邻两个光伏板(待清扫物体2)通过导轨3连接，且相邻两个光伏板的侧面2b不在同一表面，二者的侧面2b在水平方向上存在水平距离N。

如图3所示，所谓的坎是指相邻两个光伏板(待清扫物体2)间隔设置，且二者的侧面2b在水平方向存在水平距离N和/或二者的待清扫表面2a在竖直方向存在竖直高度差M。

本发明实施例提供的行走支撑机构100及清扫机器人能够用于清扫光伏板，并且能够适应相邻两个光伏板之间的水平坡、竖直坡和坎。为了更好地理解本发明，下面结合图4至图12根据本发明实施例的行走支撑机构100及清扫机器人进行详细描述。

请一并参阅图4及图5，图4示出了本发明实施例的行走支撑机构100的结构示意图，图5示出了本发明实施例的行走轴承机构的局部结构示意图。本发明实施例提出了一种行走支撑机构100，包括基础框架10、行走组件以及弹性件30。基础框架10具有预定的长度，基础框架10包括在自身的长度方向X上相继设置的第一固定梁11、导向件13以及第二固定梁12，第一固定梁11与第二固定梁12通过导向件13相对滑动连接。行走组件包括相对设置于第一固定梁11以及第二固定梁12上的行走单元20。弹性件30连接于第一固定梁11及第二固定梁12，相对设置于第一固定梁11以及第二固定梁12上的行走单元20在弹性件30的作用下夹持于待清扫物体2。

本发明实施例提供的行走支撑机构100，能够适应宽度不均的待清扫物体2及错位排布而存在水平坡的待清扫物体2，且能够保证其所应用的清扫机器人对待清扫物体2如光伏板的清洁效果，为了便于说明，本发明以下各实施例均是以待清扫物体2为光伏板为例进行说明。

具体的，基础框架10的第一固定梁11及第二固定梁12可以采用不同的结构形式，例如可以为空心或者实心的柱状结构，其横截面可以为圆形、椭圆形或者多边形。在一些可选的示例中，为了保证基础框架10的强度，同时减轻其重量，第一固定梁11及第二固定梁12可以采用型材制成，型材的中间具有中空腔。

导向件13可以采用多种结构形式，只要能实现第一固定梁11及第二固定梁12相互之间的滑动连接均可，在一些可选的实施例中，导向件13可以包括圆柱形的导杆131，导杆131的一端与第一固定梁11及第二固定梁12的一者固定连接，与另一者可滑动连接。由于第一固定梁11及第二固定梁12均具有中空腔，使得导杆131的另一端能够延伸至第一固定梁11或第二固定梁12的中空腔并滑动连接，所说的圆柱形的导杆131可以是实心的杆件，也可以是中间为空心的杆件。

导向件13采用上述结构，不仅能够满足第一固定梁11及第二固定梁12之间的滑动连接，使得第一固定梁11及第二固定梁12能够根据光伏板的宽度或者相邻光伏板之间的错位(水平坡)向靠近或远离彼此的方向运动，并带动与第一固定梁11及第二固定梁12连接的清扫单元向靠近或远离彼此的方向运动，以越过相邻两个光伏板之间的水平坡。

同时，由于导杆131为圆柱形，使得第一固定梁11及第二固定梁12能够在基础框架10的长度方向X相对滑动的同时还能够以导杆131为旋转中心彼此相对转动，其旋转方向Y与基础框架10的长度方向X相交。由于第一固定梁11及第二固定梁12能够相对旋转，使得行走支撑机构100还能够越过相邻两个光伏板之间的既存在竖直坡又存在水平坡的情况，即两个光伏板阵列存在扭转的工况。例如，当行走支撑机构100运行至存在竖直坡及水平坡的相邻两个光伏板时，可以使得第一固定梁11及第二固定梁12彼此相对转动，进而带动与各自连接的行走单元20转动，抬高或降低行走单元20，使得行走单元20越过竖直坡行进至下一光伏板。

为了便于导向件13的导杆131与第一固定梁11及第二固定梁12的连接，可选的，导向件13进一步包括导块132，第一固定梁11及第二固定梁12面向彼此的端部均设置有导块132，各导块132与相应的第一固定梁11及第二固定梁12之间可以通过焊接或者采用角码组件50连接的方式连接，导杆131可以通过螺纹连接等方式可拆卸连接于其中一个导块132，另一个导块132上设置有与导块132间隙配合的导向孔导向孔可以与其所在的第一固定梁11或第二固定梁12的中空腔连通，使得导杆131可以在导向孔及与其连通的中空腔内往复滑动。

为了避免第一固定梁11及第二固定梁12在相对滑动时出现卡滞或者在相对转动时发生偏载，可选的，导杆131在基座框架的长度方向X上的投影位于第一固定梁11与第二固定梁12的中心区域或者靠近二者的中心区域。

弹性件30可以采用不同的结构形式，只要能够使得相对设置于第一固定梁11以及第二固定梁12上的行走单元20在弹性件30的作用下夹持于待清扫物体2均可。

在一些可选的实施例中，弹性件30包括沿基础框的长度方向X相对设置的第一安装部31、第二安装部32以及连接第一安装部31及第二安装部32的拉紧部33，第一安装部31连接于第一固定梁11且第二安装部32连接于第二固定梁12，拉紧部33可以采用拉簧，当然，也可以采用具有弹性的绳索等。当然，拉紧部33也可以采用拉簧与绳索的组合形式。

弹性件30采用上述结构形式便于与第一固定梁11及第二固定梁12的连接，同时能够保证与二者之间的连接强度，使得相对设置于第一固定梁11及第二固定梁12上的行走单元20能够可靠的夹持于光伏板，并且不会对第一固定梁11及第二固定梁12之间的相对滑动或者相对转动要求产生影响。

可选的，第一安装部31具体可以为套设于第一固定梁11并与第一固定梁11固定连接的板状结构体，第一安装部31具体可与第一固定梁11之间通过焊接或者角码组件50连接。第二安装部32为套设于第二固定梁12并与第二固定梁12固定连接的板状结构体，第二安装部32与第二固定梁12之间同样可以通过焊接或者角码组件50连接。第一安装部31及第二安装部32面向彼此的表面相对设置有两组以上固定环34，至少一组相对设置的固定环34之间连接有拉紧部33。第一安装部31及第二安装部32采用上述结构在保证与第一固定梁11及第二固定梁12之间的连接强度的基础上，还能够使得第一固定梁11及第二固定梁12所承受的拉紧部33产生的拉应力更加均匀。

当然，为了进一步使得第一固定梁11及第二固定梁12的受力更加均匀，可选的，第一安装部31及第二安装部32面向彼此的表面相对设置有偶数组固定环34且对称设置于第一固定梁11及第二固定梁12的两侧。本示例中包括两组固定环34，且每组相对设置的固定环34之间均连接有拉紧部33，使得行走支撑机构100在满足功能要求的基础上结构更加优化，且成本较低。

在具体实施时，第一安装部31及第二安装部32上的固定环34可以采用不同的形式，其与相应的第一固定部及第二固定部之间可以采用固定或者可拆卸连接的方式进行连接，例如，其可以是焊接在对应安装部上的环体。当然，由于行走支撑机构100在服役时，其拉紧部33的磨损较大，为了保证对光伏板等待清扫物体2的清扫效果，需要定期对收紧部进行更换，因此，为了便于收紧部的安装及更换，可选的，固定环34与相应的安装部之间可拆卸式连接，具体的，固定环34可以采用U形螺栓的形式，结构简单，且便于拉紧部33的拆装。

可以理解的是，上述的弹性件30的结构形式以及与基础框架10各部件之间的连接关系、位置关系只是一种可选的方式，但不限于上述形式。在一些其他的示例中，弹性件30也可以为套设于导杆131并与第一固定梁11及第二固定梁12连接的拉簧。同样能够满足弹性件30的功能要求，且不会对第一固定梁11及第二固定梁12之间产生影响。

请一并参阅图6，图6示出了本发明一个实施例的行走单元20的结构示意图。本发明实施例提供的行走支撑结构可以采用不同的结构形式，只要能够满足其在应用至行走支撑机构100时能够带动行走支撑机构100在相应待清扫物体2上行走均可。在一些可选的实施例中，每个行走单元20包括支架21以及连接于支架21上的行走轮组22，行走单元20通过支架21与其对应的第一固定梁11或第二固定梁12转动连接，各行走单元20的转动轴线均与长度方向X相交，可选为垂直。并且各行走单元20的转动方向Z与第一固定梁11及第二固定梁12彼此相对转动的转动方向Y也相交。

行走单元20采用上述结构，能够满足行走支撑机构100的行走要求，同时行走单元20通过其支架21与相应的第一固定梁11及第二固定梁12转动连接，以适应于光伏板阵列水平方向上的水平坡。

在一些可选的实施例中，行走单元20的支架21整体呈U形框架结构，支架21通过其横梁213与相应的第一固定梁11或第二固定梁12转动连接。为了便于各行走单元20的安装，可选的，可在第一固定梁11及第二固定梁12与其所连接的行走单元20相对应处设置有角铁支撑件14，并且在角铁支撑件14的上表面连接有固定件15，固定件15可以采用板体结构，在固定件15上设置有与相应支架21转动连接的转轴16，转轴16的轴线方向与基础框架10的长度方向X相互垂直。行走单元20的支架21上设置有与转轴16形状相匹配的通孔212，以通过转轴16与相应的第一固定梁11及第二固定梁12转动连接。

行走轮组22可以包括驱动器221以及轴线相交设置的水平行走轮222与竖直行走轮223，驱动器221与竖直行走轮223及水平行走轮222连接，竖直行走轮223的轴线的延伸方向与长度方向X相同，可选的，竖直行走轮223的轴线与水平行走轮222的轴线相互垂直。行走支撑机构100在服役时，其竖直行走轮223与光伏板待清扫表面2a所在侧的边框表面滚动接触，其水驱行走轮222与光伏板的侧面2b滚动接触。由于每组行走轮组22均包括驱动器221，即各行走轮组22中的行走轮由驱动器221单独控制，当光伏板阵列存在水平坡、竖直坡或者坎时，能够极大的提高行走支撑机构100的越障能力。具体实施时，驱动器221可以通过齿轮箱224与相应竖直行走轮223及水平行走轮222传动连接并驱动其转动。

请一并参阅图7，图7示出本发明另一实施例的行走单元20的结构示意图。作为一种可选的实施方式，至少与第一固定梁11连接的支架21包括两个相对设置且均与第一固定梁11转动连接的支架单元211，两个支架单元211均设置有行走轮组22且分别与第二固定梁12之间连接有收紧部件40，收紧部件40为拉簧、具有弹性的绳索以及伸缩缸中的至少一者，也可以是两者及以上的组合。与第一固定梁11连接的支架21采用上述结构，可以确保水平行走轮222始终与光伏板的侧面2b贴合，从而避免由于行走支撑机构100的基础框架10的长度和/或角度变化导致的水平行走轮222从光伏板上脱落的危险。

为了便于收紧部件40的安装与连接，可选的，在第二固定梁12上设置有连接座17，连接座17与第二固定梁12采用可拆卸的连接方式。连接座17上与支架单元211上也均设置有固定环34，该固定环34的结构形式可以同弹性件30中的固定环34，在此就赘述。

为了便于连接于第一固定梁11上的行走单元20的安装，同时保证该行走单元20与光伏板接触的稳定性，作为一种可选的方式，两个支架单元211面向彼此的一端相互层叠且层叠的部分同轴设置有通孔212，通孔212的轴线为其所对应的行走单元20的转动轴线。具体的，可以将两个支撑单元面向彼此的一侧均设置成直角板形结构211a，两个直角板形结构211a各自的其中一个侧板相互层叠，且相互层叠的侧板中一者的侧板位于另一者的直角缺口211b中，通孔212位于相互层叠的侧板上。通过上述设置，能够便于两个支架单元211的连接，同时能够保证两个支架单元211所连接的水平行走轮222所在高度一致且竖直行走轮223所在高度一致。

请一并参阅图8，图8示出了本发明实施例的行走支撑机构100与光伏板(待清扫物体2)的配合示意图。如图8所述，本发明上述各实施例的行走支撑机构100，在使用时可以将其放置于光伏板的待清扫表面2a的上方，并使得行走轮组22的竖直行走轮223与光伏板的待清扫表面2a滚动接触，其水驱行走轮222与光伏板的侧面2b滚动接触，通过启动驱动器221，即可使得行走支撑机构100在光伏板上行走。由于基础框架10的第一固定梁11及第二固定梁12通过弹性件30连接并通过导向件13导向，使得第一固定梁11及第二固定梁12能够根据光伏板的宽度或者错位向靠近或远离彼此的方向运动，使其在用于清扫机器人时，能够越过相邻光伏板之间的水平坡，保证行走组件的行走单元20能够始终夹持于待清扫物体2并在待清扫物体2上行走，满足对待清扫物体2如光伏板的清扫要求。

且由于第一固定梁11及第二固定梁12能够彼此相对转动，还能够使得行走支撑机构100越过光伏板之间同时存在水平坡及竖直坡的工况，以提高行走支撑机构100的使用范围。

请一并参阅图9，图9示出了本发明一个实施例的清扫机器人与光伏板(待清扫物体2)相配合的结构示意图。

本发明实施例还提供一种清扫机器人，清扫机器人包括：上述的行走支撑机构100以及清扫机构200，清扫机构200沿基础框架10的长度方向X延伸并连接于基础框架10。清扫机构200具体可以连接于第一固定梁11或第二固定梁12，当然，可选的，清扫机构200可以同时连接于第一固定梁11及第二固定梁12，此时可以将清扫机构200设置成在基础框架10的长度方向X上可伸缩，以适应基础框架10的伸缩，其能够更好的满足对光伏板的清扫效果。

为了便于对行走支撑机构100的行走组件的控制，清扫机器人进一步包括与各行走轮组22的驱动器221连接的控制器400，通过控制器400以设定清扫机器人的清扫时间、次数，并可以实现故障报警、电量监测、无线通讯及远程控制等。

请一并参阅图10及图11，图10示出了本发明另一个实施例的清扫机器人与光伏板相配合的结构示意图，图11示出了本发明实施例的罩壳的剖视图。作为一种可选的实施方式，清扫机器人进一步包括具有容纳空间304并与基础框架10连接的防护罩300，行走支撑机构100及清扫机构200均位于容纳空间304内。通过设置防护罩300，能够保护清扫机器人内部零部件(行走支撑机构100及清扫机构200)免受外部恶劣自然条件的侵蚀，延长其使用寿命。为了适应基础框架10的伸缩，可选的，防护罩300包括沿基础框架10的长度方向X相继分布并滑动连接的第一罩壳301及第二罩壳302，第一罩壳301及第二罩壳302在长度方向X上能够相对滑动。可以在第一罩壳301及第二罩壳302的一者上设置有滑轨，另一者上设置有与滑轨形状相匹配并滑动配合的滑槽。

请一并参阅图12，图12示出了图11中A处放大图。在具体实施时，可以在第二罩壳302上顶板302a的两端弯折形成滑槽302b，而在第一罩壳301的顶端两侧形成与滑槽302b滑动配合的滑轨301a，以满足第一罩壳301及第二罩壳302之间的滑动配合要求，同时，为了保证第二罩壳302的强度，在第二罩壳302上设置有罩壳支撑板302c，罩壳支撑板302c具体可以呈倒置的“几”字形。

请继续参阅图10至图12，为了使得防护罩300与基础框架10能同步伸缩，作为一种可选的实施方式，第一罩壳301与第二罩壳302的一者与第一固定梁11连接且另一者与第二固定梁12连接。第一罩壳301及第二罩壳302可以通过紧固件连接于相应第一固定梁11及第二固定梁12连接各自行走单元20的转轴16上，随着基础框架10的长度变化，第二罩壳302可以在第一罩壳301上滑动。

由于各行走单元20的四个行走轮组22可以绕相应的轴线旋转，所以为了保证各行走轮组22的活动范围，防护罩300进一步包括连接并凸出于第一罩壳301的侧面2b以及第二罩壳302的侧面2b设置的侧面罩壳303，侧面罩壳303与容纳空间304连通并与行走单元20对应设置，侧面罩壳303可以设计成异型结构，例如，截面可以为“C”型结构，并且至少一个侧面罩壳303位于第一罩壳301及第二罩壳302的相对滑动路径上，可以很好的卡在滑轨301a外侧，使其能够限制第一罩壳301及第二罩壳302向靠近彼此滑动的极限位置，保证清扫机器人的安全运行。

作为一种可选的实施方式，在第一罩壳301和/或第二罩壳302上设置有光伏板305，能够为清扫机器人提供能量输入，可以由蓄电池500进行储能，进而给整个机器人供能。

由此，本发明实施例提供的清扫机器人，因其包括上述各实施例的行走支撑机构100，能够根据光伏板的宽度或者错位向靠近或远离彼此的方向运动，以越过相邻光伏板之间的水平坡，保证行走组件的行走单元20能够夹持于待清扫物体2并在待清扫物体2上行走，通过清扫机构200对光伏板进行清扫，满足对待清扫物体2如光伏板的清扫要求。并且使得第一固定梁11及第二固定梁12相对转动，还能够使得行走支撑机构100越过光伏板之间同时存在水平坡及竖直坡的工况，以提高行走支撑机构100的使用范围。

上述各实施例的待清扫物体2均是以光伏板为例进行说明，可以理解的是，光伏板为本发明各实施例的清扫机构200的主要作用对象，但待清扫物体2并不限于光伏板，上述各示例的清扫机构200还可以安装于其他领域中需要清扫的待清扫物体2上，例如具有待清扫面的板状结构体等，并对其进行保护，在此就不一一列举。

虽然已经参考优选实施例对本发明进行了描述，但在不脱离本发明的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本发明并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (13)

1.一种行走支撑机构(100)，其特征在于，包括：

基础框架(10)，具有预定的长度，所述基础框架(10)包括在自身的长度方向(X)上相继设置的第一固定梁(11)、导向件(13)以及第二固定梁(12)，所述第一固定梁(11)与所述第二固定梁(12)通过所述导向件(13)相对滑动连接；

行走组件，包括相对设置于所述第一固定梁(11)以及所述第二固定梁(12)上的行走单元(20)；

弹性件(30)，连接于所述第一固定梁(11)及所述第二固定梁(12)，所述行走单元(20)在所述弹性件(30)的作用下夹持于待清扫物体(2)；

其中，所述导向件(13)包括圆柱形的导杆(131)，所述第一固定梁(11)及所述第二固定梁(12)能够以所述导杆(131)为旋转中心彼此相对转动。

2.根据权利要求1所述的行走支撑机构(100)，其特征在于，所述导向件(13)进一步包括导块(132)，所述第一固定梁(11)及所述第二固定梁(12)面向彼此的端部均设置有所述导块(132)，所述导杆(131)可拆卸连接于其中一个所述导块(132)，另一个所述导块(132)上设置有与所述导块(132)间隙配合的导向孔。

3.根据权利要求1所述的行走支撑机构(100)，其特征在于，所述弹性件(30)为套设于所述导杆(131)并与所述第一固定梁(11)及所述第二固定梁(12)连接的拉簧。

4.根据权利要求1所述的行走支撑机构(100)，其特征在于，所述弹性件(30)包括沿所述长度方向(X)相对设置的第一安装部(31)、第二安装部(32)以及连接所述第一安装部(31)及所述第二安装部(32)的拉紧部(33)，所述第一安装部(31)连接于所述第一固定梁(11)且所述第二安装部(32)连接于所述第二固定梁(12)，所述拉紧部(33)为拉簧以及具有弹性的绳索中的至少一者。

5.根据权利要求4所述的行走支撑机构(100)，其特征在于，所述第一安装部(31)为套设于所述第一固定梁(11)并与所述第一固定梁(11)固定连接的板状结构体，所述第二安装部(32)为套设于所述第二固定梁(12)并与所述第二固定梁(12)固定连接的板状结构体，所述第一安装部(31)及所述第二安装部(32)面向彼此的表面相对设置有两组以上固定环(34)，至少一组相对设置的所述固定环(34)之间连接有所述拉紧部(33)。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的行走支撑机构(100)，其特征在于，每个所述行走单元(20)包括支架(21)以及连接于所述支架(21)上的行走轮组(22)，所述行走单元(20)通过所述支架(21)与其对应的所述第一固定梁(11)或所述第二固定梁(12)转动连接，各所述行走单元(20)的转动轴线均与所述长度方向(X)相交。

7.根据权利要求6所述的行走支撑机构(100)，其特征在于，与所述第一固定梁(11)连接的所述支架(21)包括两个相对设置且均与所述第一固定梁(11)转动连接的支架单元(211)，两个所述支架单元(211)均设置有所述行走轮组(22)且分别与所述第二固定梁(12)之间连接有收紧部件(40)，所述收紧部件(40)为拉簧、具有弹性的绳索以及伸缩缸中的至少一者。

8.根据权利要求7所述的行走支撑机构(100)，其特征在于，两个所述支架单元(211)面向彼此的一端相互层叠并且层叠的部分同轴设置有通孔(212)，所述通孔(212)的轴线为其所对应的所述行走单元(20)的所述转动轴线。

9.根据权利要求6所述的行走支撑机构(100)，其特征在于，所述行走轮组(22)包括驱动器(221)以及轴线相交设置的水平行走轮(222)与竖直行走轮(223)，所述驱动器(221)与所述竖直行走轮(223)及所述水平行走轮(222)连接，所述竖直行走轮(223)的所述轴线的延伸方向与所述长度方向(X)相同。

10.一种清扫机器人，包括：如权利要求1至9任意一项所述的行走支撑机构(100)以及清扫机构(200)，所述清扫机构(200)沿所述长度方向(X)延伸并连接于所述基础框架(10)。

11.根据权利要求10所述的清扫机器人，其特征在于，进一步包括具有容纳空间(304)并与所述基础框架(10)连接的防护罩(300)，所述行走支撑机构(100)及所述清扫机构(200)均位于所述容纳空间(304)内，所述防护罩(300)包括沿所述长度方向(X)相继分布并滑动连接的第一罩壳(301)及第二罩壳(302)，所述第一罩壳(301)及所述第二罩壳(302)在所述长度方向(X)上能够相对滑动。

12.根据权利要求11所述的清扫机器人，其特征在于，所述第一罩壳(301)与所述第二罩壳(302)的一者与所述第一固定梁(11)连接且另一者与所述第二固定梁(12)连接。

13.根据权利要求11所述的清扫机器人，其特征在于，所述防护罩(300)进一步包括连接并凸出于所述第一罩壳(301)的侧面以及所述第二罩壳(302)的侧面设置的侧面罩壳(303)，所述侧面罩壳(303)与所述容纳空间(304)连通并与所述行走单元(20)对应设置，至少一个所述侧面罩壳(303)位于所述第一罩壳(301)及所述第二罩壳(302)的相对滑动路径上并能够限制所述第一罩壳(301)及所述第二罩壳(302)向靠近彼此滑动的极限位置。

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