CN109431708B - 一种支背曲腿机构、包含其的轮椅及包含轮椅的轮椅床 - Google Patents

一种支背曲腿机构、包含其的轮椅及包含轮椅的轮椅床 Download PDF

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Abstract

一种支背曲腿机构、包含其的轮椅及包含轮椅的轮椅床属于医疗辅助器械技术领域，具体涉及一种支背曲腿机构、包含其的轮椅及包含轮椅的轮椅床。目的在于解决现有技术结构复杂、占用空间大、机构间易产生运动干涉、机构运动的稳定性差与精确性不足以及轮椅床存在的价格昂贵、承载能力差、实现程度复杂、操作不方便以及冗余程度高的问题。本发明的一种支背曲腿机构包括：机架；和机架两端铰接的左板和右板；设置在左板下方带动左板相对机架转动的左执行机构，左执行机构由可控摇臂和曲柄滑块机构组成；设置在右板下方带动右板相对机架转动的右执行机构，右执行机构由双曲柄滑块机构组成；以及动力源，动力源分别与左执行机构和右执行机构连接带动左执行机构和右执行机构同步运动。

Description

一种支背曲腿机构、包含其的轮椅及包含轮椅的轮椅床
技术领域
本发明属于医疗辅助器械技术领域，具体涉及一种支背曲腿机构、包含其的轮椅及包含轮椅的轮椅床。
背景技术
随着中国医疗器械行业的迅猛发展，医院护理水平和技术也在迅速提升。新型病床的出现正成为医疗器械行业发展的一大亮点，一些特殊功能的病床也为护理行业提供了极大便利。然而，各类医疗护理器械仍旧存在不足，特别是护理病床的发展远远不能满足实际的需求。病床功能不够全面，自动化程度不高，购买成本过高等原因是现有的多功能护理病床得不到大众化推广的重要原因之一。
传统老式的支背曲腿机构的主要局限在于：结构复杂、占用空间大、机构间易产生运动干涉、机构运动的稳定性差与精确性不足、维修与保养难度较大，不能满足更好的经济型、技术性、环境性的要求，所以其应用范围较窄。
传统的轮椅床多应用电动推杆直接支撑，价格昂贵并且承载能力和动力传递方面存在缺陷。传统的轮椅床功能模块的划分以及床体与轮椅结构的划分冗余程度高，实现程度难，多造成使用和维修的不便。传统轮椅床的床身与轮椅的连接较为单一，且实现程度复杂，不利于人为操作。
发明内容
本发明的目的在于提出一种支背曲腿机构、包含其的轮椅及包含轮椅的轮椅床，解决现有技术的支背曲腿机构存在的结构复杂、占用空间大、机构间易产生运动干涉、机构运动的稳定性差与精确性不足以及轮椅床存在的价格昂贵、承载能力差、实现程度复杂、操作不方便以及冗余程度高的问题。
为实现上述目的，本发明的一种支背曲腿机构包括：
机架；
和所述机架两端铰接的左板和右板；
设置在所述左板下方带动左板相对机架转动的左执行机构，所述左执行机构由可控摇臂和曲柄滑块机构组成；
设置在所述右板下方带动右板相对机架转动的右执行机构，所述右执行机构由双曲柄滑块机构组成；
以及动力源，所述动力源分别与左执行机构和右执行机构连接带动左执行机构和右执行机构同步运动。
所述左执行机构包括：
左右滑动的左执行滑块；
一端和左执行滑块铰接的左连杆一；
一端和左连杆一的另一端铰接的左连杆二，所述左连杆二的杆部靠近与左连杆一铰接处与机架铰接；
和所述左连杆二另一端铰接的左滑轮；所述左滑轮和所述左板下表面的滑槽接触滑动配合。
所述右执行机构包括：
左右滑动的右执行滑块；
一端和右执行滑块铰接的右连杆一；
一端和右连杆一的另一端铰接的右连杆二，所述右连杆二的杆部靠近与右连杆一铰接处与机架铰接；
一端和所述右连杆二另一端铰接的右连杆三；
和所述右连杆三另一端铰接的右滑轮；所述右滑轮和所述右板下表面的滑槽接触滑动配合。
所述右执行机构包括：
左右滑动的右执行滑块；
一端和右执行滑块铰接的右连杆一；
一端和右连杆一的另一端铰接的右连杆二，所述右连杆二的杆部中间与机架铰接；
以及一端和所述右连杆二另一端铰接的右连杆三，所述右连杆三另一端和所述右板铰接。
所述动力源包括驱动滑块、左驱动杆和右驱动杆，所述左驱动杆一端和驱动滑块铰接，另一端和左执行滑块铰接；所述右驱动杆一端和驱动滑块铰接，另一端和右执行滑块铰接，所述左驱动杆和右驱动杆相对驱动滑块对称设置；所述驱动滑块通过普通电动推杆或伺服电动推杆推动滑动。
一种包含支背曲腿机构的轮椅包括：
座椅支架，支背曲腿机构的驱动滑块、左执行滑块和右执行滑块均相对座椅支架滑动；
设置在所述座椅支架下端面的万向轮；
靠背，所述靠背固定在所述左板上端面或左板作为靠背；
坐板，所述坐板设置在所述机架上端面；
以及下挡板，所述下挡板固定在所述右板上端面或右板作为下挡板。
所述轮椅还包括站立机构，所述站立机构包括设置在座椅支架和靠背之间以及座椅支架和左板之间的两组推动机构，每组推动机构包括：
和所述座椅支架滑动配合的站立滑块；
相对轮椅的靠背或坐板滑动的站立滚轮；
以及连接在站立滑块和站立滚轮之间的站立X杆机构；
位于座椅支架和靠背之间的推动机构的站立滚轮和靠背下表面的滑槽滑动配合；位于座椅支架和坐板之间的推动机构的站立滚轮和坐板下表面的滑槽滑动配合。
一种包含上述轮椅的轮椅床包括：
床本体，所述床本体包括床架和设置在床架上的床板；
设置在床板和床架之间带动所述床板头部俯仰的床板支背机构；
连接床本体和轮椅之间的连接分离装置；
以及设置在所述床架和床板之间的侧翻机构，带动所述床板整体相对床本体和轮椅结合的侧边缘转动。
所述连接分离装置包括：
固定壳体；
设置在所述固定壳体内部的可移动壳体；
中心连杆，所述中心连杆包括通过双头螺杆同轴连接的开槽连杆和推力杆；所述中心连杆整体两端穿过可移动壳体侧壁及固定壳体侧壁从固定壳体侧壁伸出，所述推力杆位于可移动壳体内部一段为阶梯状，所述开槽连杆位于固定壳体外部一端设置有槽孔；
固定在所述推力杆位于固定壳体外部一端的电磁铁接头；
以及位于所述可移动壳体内并套在所述推力杆上的阶梯状轴段的推杆复位弹簧，所述推杆复位弹簧一端和推力杆阶梯状轴段的端面接触，另一端和可移动壳体侧壁内表面接触或固定；
所述固定壳体固定在床架或轮椅支架上；床架或轮椅支架上和所述电磁铁接头对应位置设置有电磁铁，电磁铁通电时，电磁铁和电磁铁接头吸合，推杆复位弹簧处于压缩状态；所述轮椅支架或床架和所述槽孔对应位置设置有带有连接复位弹簧的连杆定位销，所述连杆定位销和所述槽孔配合定位。
所述连接分离装置还包括自锁结构，所述自锁结构包括：
设置在所述可移动壳体下底面的定位槽；
设置在所述固定壳体下底面的自锁定位销，所述自锁定位销上设置有自锁复位弹簧，当推杆复位弹簧处于自然状态时，连杆定位销和所述定位孔配合定位，自锁定位销和所述定位槽配合定位。
本发明的有益效果为：本发明的具有曲腿、侧翻、支背、站立并提供娱乐和康复训练等功能。本发明新型轮椅床的床体的支背机构与曲腿机构是相互独立的，支背功能的实现可通过床体支背机构，曲腿功能的实现则需要通过轮椅部位的支背屈腿机构。
本发明的支背曲腿机构是应用于新型轮椅床的轮椅部分，与床体部分无关联，但是可以通过该机构实现轮椅床的支背曲腿功能，由于该机构是同时实现支背曲腿功能，如果仅需要实现支背功能，则应用床体部位的支背机构。本发明的支背曲腿机构动力源唯一且为机械式传动，具有很好的控制精度和功能的实现度，具有很好的承载能力，同时又具有很好的经济性和可操作性。
本发明的轮椅包含上述支背曲腿机构，通过支背曲腿机构实现支背曲腿的姿态调整，另外，通过站立机构实现站立姿态的调整，结构设计简单，操作方便。
本发明的轮椅床创新之一在于轮椅能由床体的一侧与床身相分离，轮椅与床体的分离和合并需要高精度、自动化、轻巧便捷、可拆装、便修整的特点，轮椅下的底座将采取可自由旋转的万向轮，同时在与轮椅分离后的床体外侧加入伸缩式床板，提高床体的整体可用性。本发明的床体与轮椅间的连接分离装置为电磁铁可控自锁链接开关。优点在于电磁铁的磁力、杆件的长度、形状、大小可调节即适应的环境较广，而且连接在瞬间完成，可应用于轻微振动和需要自锁且人工不能触及的连接处，使连接变得精美、便捷、可靠、可自由拆装。
附图说明
图1为本发明的一种支背曲腿机构结构示意图；
图2为本发明的一种支背曲腿机构动力源结构示意图；
图3为本发明的一种支背曲腿机构另一种形式结构示意图；
图4为本发明的一种支背曲腿机构功能示意图；
图5为本发明的轮椅结构示意图；
图6为本发明的轮椅结构左视图；
图7为本发明的轮椅中站立机构结构示意图；
图8为本发明的轮椅床结构示意图；
图9为本发明的轮椅床中床板支背机构一种结构示意图；
图10为本发明的轮椅床中床板支背机构另一种结构示意图；
图11为本发明的轮椅床中床板侧翻机构一种结构示意图；
图12为本发明的轮椅床中床板侧翻机构另一种结构示意图；
图13为本发明的轮椅床中连接分离装置结构示意图；
其中：1、机架，2、左板，3、右板，4、左执行机构，401、左执行滑块，402、左连杆一，403、左连杆二，404、左滑轮，5、右执行机构，501、右执行滑块，502、右连杆一，503、右连杆二，504、右连杆三，505、右滑轮，6、动力源，601、驱动滑块，602、左驱动杆，603、右驱动杆，7、靠背，8、坐板，9、下挡板，10、推动机构，1001、站立滑块，1002、站立X杆机构，1003、站立滚轮，11、床板支背机构，1101、支背滑块，1102、第一连杆，1103、第二连杆，1104、第一滚轮，1105、支背X杆机构，12、床板侧翻机构，1201、侧翻滑块，1202、侧翻连杆，1203、侧翻X杆机构，1204、第二滚轮，13、连接分离装置，1301、固定壳体，1302、可移动壳体，1303、双头螺杆，1304、开槽连杆，1305、推力杆，1306、电磁铁接头，1307、推杆复位弹簧，1308、定位槽，1309、自锁定位销，1310、自锁复位弹簧，14、床本体，1401、床架，1402、床板。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的实施方式作进一步说明。
参见附图1-附图13，本发明的支背曲腿机构由非对称式左右执行支撑、中间驱动装置和机架1组成。
左半部执行支撑由可控摇臂和曲柄滑块机构组成，可控摇臂和曲柄滑块机构与机体相连接，并构成一整体机构。可控摇臂的滑轮与床板1402实时接触，起到起背和支撑的作用。曲柄滑块机构与中间驱动装置的左执行滑块401相连接，起到传递动力和调节起背角度和速度的作用，进而控制机构间传动的精度和平稳性。
所述的右半部执行支撑，由左右双曲柄滑块机构组成，并与机体相连接，其右曲柄滑块机构有两个不同的设计方案。方案一：曲柄滑块机构的滑轮与床板1402实时接触，起到曲腿和支撑的作用。方案二：曲柄滑块机构的滑轮与床板1402实固定连接，起到曲腿和支撑的作用。其左曲柄滑块机构的滑块与中间驱动装置的右执行滑块501相连接，起到传递动力和调节曲腿角度和速度的作用，进而控制机构间传动的精度和平稳性。
所述的中间驱动装置由对称式曲柄滑块机构和动力源6组成，左右对称式曲柄滑块机构的滑块与支背曲腿机构的左右执行支撑相连接，起到传递动力和控制机构运动状态的作用，该装置可固定在机架1上。
所述动力源6可以选为普通电动推杆或伺服电动推杆，控制伺服电机的参数便可以对该机构的运行状态进行控制。本发明的支背曲腿机构能同时实现支背和曲腿两项功能，并且可以通过对伺服电推杆、杆件长度、铰接点位置的调节来控制机构的运动状态，进而控制功能的实现程度。
实施例一
本发明的一种支背曲腿机构包括：
机架1；
和所述机架1两端铰接的左板2和右板3；
设置在所述左板2下方带动左板2相对固定板转动的左执行机构4，所述左执行机构4由可控摇臂和曲柄滑块机构组成；
设置在所述右板3下方带动右板3相对固定板转动的右执行机构5，所述右执行机构5由双曲柄滑块机构组成；
以及动力源6，所述动力源6分别与左执行机构4和右执行机构5连接带动左执行机构4和右执行机构5同步运动。
所述左执行机构4包括：
左右滑动的左执行滑块401；
一端和左执行滑块401铰接的左连杆一402；
一端和左连杆一402的另一端铰接的左连杆二403，所述左连杆二403的杆部靠近与左连杆一402铰接处与机架1铰接；
以及和所述左连杆二403另一端铰接的左滑轮404；所述左滑轮404和所述左板2下表面的滑槽接触滑动配合。
所述右执行机构5包括：
左右滑动的右执行滑块501；
一端和右执行滑块501铰接的右连杆一502；
一端和右连杆一502的另一端铰接的右连杆二503，所述右连杆二503的杆部靠近与右连杆一502铰接处与机架1铰接；
一端和所述右连杆二503另一端铰接的右连杆三504；
以及和所述右连杆三504另一端铰接的右滑轮505；所述右滑轮505和所述右板3下表面的滑槽接触滑动配合。
所述右执行机构5包括：
左右滑动的右执行滑块501；
一端和右执行滑块501铰接的右连杆一502；
一端和右连杆一502的另一端铰接的右连杆二503，所述右连杆二503的中部与机架1铰接；
以及一端和所述右连杆二503另一端铰接的右连杆三504，所述右连杆三504另一端和所述右板3铰接。
所述动力源6包括驱动滑块601、左驱动杆602和右驱动杆603，所述左驱动杆602一端和驱动滑块601铰接，另一端和左执行滑块401铰接；所述右驱动杆603一端和驱动滑块601铰接，另一端和右执行滑块501铰接，所述左驱动杆602和右驱动杆603相对驱动滑块601对称设置；所述驱动滑块601通过普通电动推杆或伺服电动推杆推动滑动。
实施例二
一种包含支背曲腿机构的轮椅包括：
座椅支架，支背曲腿机构的驱动滑块601、左执行滑块401和右执行滑块501均相对座椅支架滑动；
设置在所述座椅支架下端面的万向轮；
靠背7，所述靠背7固定在所述左板2上端面或左板2作为靠背7；
坐板8，所述坐板8设置在所述机架1上端面；
以及下挡板9，所述下挡板9固定在所述右板3上端面或右板3作为下挡板9。
所述轮椅还包括站立机构，所述站立机构包括包括设置在座椅支架和靠背7之间以及座椅支架和左板2之间的两组推动机构10，每组推动机构10包括：
和所述座椅支架滑动配合的站立滑块1001；
相对轮椅的靠背7或坐板8滑动的站立滚轮1003；
以及连接在站立滑块1001和站立滚轮1003之间的站立X杆机构1002；
位于座椅支架和靠背7之间的推动机构10的站立滚轮1003和靠背7下表面的滑槽滑动配合；位于座椅支架和坐板8之间的推动机构10的站立滚轮1003和坐板8下表面的滑槽滑动配合。
站立机构是通过两个同步小型电动推杆动力源6驱动站立滑块1001，使站立滑块1001能够左右滑动，带动站立X杆机构1002同时相对机架1顶起，带动站立滚轮1003在既定的轨道内向前或向后滚动，推动靠背7做坐起和平躺运动的同一时刻，推动坐板8做坐起和平躺运动。站立滑块1001和站立滚轮1003部分机构均可以采用滑块和导轨结构，也可采用滚轮和导轨机构。站立滚轮1003结构可以直接与靠背7或坐板8接触，靠靠背7或坐板8的重力和人体的压力来保持与床板1402的紧密连接。顶起机构的杆长和材料根据需求和工况而定。
实施例三
一种包含上述轮椅的轮椅床包括：
床本体14，所述床本体14包括床架1401和设置在床架1401上的床板1402；
设置在床板1402和床架1401之间带动所述床板1402头部俯仰的床板1402支背机构11；
连接床本体14和轮椅之间的连接分离装置13；
以及设置在所述床架1401和床板1402之间的侧翻机构，带动所述床板1402整体相对床本体14和轮椅结合的侧边缘转动。
所述连接分离装置13包括：
固定壳体1301；
设置在所述固定壳体1301内部的可移动壳体1302；
中心连杆，所述中心连杆包括通过双头螺杆1303同轴连接的开槽连杆1304和推力杆1305；所述中心连杆整体两端穿过可移动壳体1302侧壁及固定壳体1301侧壁从固定壳体1301侧壁伸出，所述推力杆1305位于可移动壳体1302内部一段为阶梯状，所述开槽连杆1304位于固定壳体1301外部一端设置有槽孔；
固定在所述推力杆1305位于固定壳体1301外部一端的电磁铁接头1306；
以及位于所述可移动壳体1302内并套在所述推力杆1305上的阶梯状轴段的推杆复位弹簧1307，所述推杆复位弹簧1307一端和推力杆1305阶梯状轴段的端面接触，另一端和可移动壳体1302侧壁内表面接触或固定；
所述固定壳体1301固定在床架1401或轮椅支架上；床架1401或轮椅支架上和所述电磁铁接头1306对应位置设置有电磁铁，电磁铁通电时，电磁铁和电磁铁接头1306吸合，推杆复位弹簧1307处于压缩状态；电磁铁通断电实现和电磁铁接头1306的吸合或断开，和所述推杆复位弹簧1307共同作用带动中心连杆整体沿轴向运动；所述轮椅支架或床架1401和所述槽孔对应位置设置有带有连接复位弹簧的连杆定位销，所述连杆定位销和所述槽孔配合定位。起连接作用的连杆定位销在与连接复位弹簧的弹簧力的作用下与连接用槽孔8相配合起到连接和自锁的作用。
所述连接分离装置13还包括自锁结构，所述自锁结构包括：
设置在所述可移动壳体1302下底面的定位槽1308；
设置在所述固定壳体1301下底面的自锁定位销1309，所述自锁定位销1309上设置有自锁复位弹簧1310，当推杆复位弹簧1307处于自然状态时，连杆定位销和所述定位孔配合定位，自锁定位销1309和所述定位槽1308配合定位。
本发明的轮椅床的床体部位的支背机构的具体实施方案分为两种。
第一种为：所述床板1402支背机构11包括：
相对床架1401沿床板1402长度方向往复运动的支背滑块1101；
一端和所述支背滑块1101铰接的第一连杆1102；
中间位置和所述第一连杆1102另一端铰接的第二连杆1103；所述第二连杆1103一端和所述床架1401铰接；
以及和所述第二连杆1103另一端铰接的第一滚轮1104；所述第一滚轮1104和所述床板1402的俯仰部位下表面的滑槽接触滑动配合。
该机构是通过小型电动推杆动力源6驱动支背滑块1101使支背滑块1101能够左右滑动，同时带动第一连杆1102绕机架1旋转顶起。第二连杆1103相应绕与第一连杆1102连接处旋转带动第一滚轮1104向前或向后滚动，推动床板1402做坐起和平躺运动。支背滑块1101和第一滚轮1104部分机构均可以采用滑块和导轨结构，也可采用滚轮和导轨机构。第一滚轮1104结构可以直接与床板1402接触，靠床板1402的重力和人体的压力来保持与床板1402的紧密连接。
第二种为：所述床板1402支背机构11包括：
相对床架1401沿床板1402长度方向往复运动的支背滑块1101；
在所述床板1402的俯仰部位下表面往复滑动的第一滚轮1104，所述第一滚轮1104和所述床板1402的俯仰部位下表面的滑槽接触滑动配合；
以及连接在支背滑块1101和第一滚轮1104之间的支背X杆机构1105；支背X杆机构1105包括至少一组X杆单元。
该机构是通过小型电动推杆动力源6驱动支背滑块1101使支背滑块1101能够左右滑动，同时带动支杆第一连杆1102绕机架1旋转顶起，同时带动整个顶起机构，支背X杆机构1105相应带动第一滚轮1104向前或向后滚动，推动床板14029做坐起和平躺运动。支背滑块1101和第一滚轮1104部分机构均可以采用滑块和导轨结构，也可采用滚轮和导轨机构。第一滚轮1104结构可以直接与床板1402接触，靠床板1402的重力和人体的压力来保持与床板1402的紧密连接。顶起机构的杆长和材料根据需求和工况而定。
所述床板1402侧翻机构12具体技术方案可以采用多种形式实现，能够实现床板1402整体侧翻即可；列举两个实施例：
第一种为：所述床板1402侧翻机构12包括：
相对床架1401沿床板1402宽度方向滑动配合的侧翻滑块1201；
以及侧翻连1202杆，所述侧翻连1202杆一端和所述侧翻滑块1201铰接，另一端和所述床板1402铰接。
该机构是通过小型电动推杆动力源6驱动侧翻滑块1201使侧翻滑块1201能够左右滑动，同时带动与床板1402相连的侧翻连1202杆绕机架1旋转顶起，从而使得床板1402相对床架1401做侧翻运动。侧翻滑块1201可以采用滑块和导轨结构，也可采用滚轮和导轨机构。
第二种为：所述床板1402侧翻机构12包括：
相对床架1401沿床板1402宽度方向滑动配合的侧翻滑块1201；
在所述床板1402上往复滑动的第二滚轮1204，所述第二滚轮1204和所述床板1402下表面的滑槽接触滑动配合；
以及连接在侧翻滑块1201和第二滚轮1204之间的侧翻X杆机构1203。
该机构是通过小型电动推杆动力源6驱动侧翻滑块1201使侧翻滑块1201能够左右滑动，同时带动侧翻X杆机构1203绕机架1旋转顶起，同时带动整个顶起机构，侧翻X杆机构1203带动第二滚轮1204向前或向后滚动，推动床板1402做坐起和平躺运动。侧翻滑块1201和第二滚轮1204部分机构均可以采用滑块和导轨结构，也可采用滚轮和导轨机构。第二滚轮1204结构可以直接与床板1402接触，靠床板1402的重力和人体的压力来保持与床板1402的紧密连接。顶起机构的杆长和材料根据需求和工况而定。
本发明的连接分离装置13为电磁铁可控自锁链接开关，电磁铁间的相互作用使得推力杆1305做导向运动，推动自锁复位弹簧1310使得自锁机构受外力解锁而产生移动，带动中心连杆对所需装置进行连接，锁紧后断电使电磁铁失去磁性，自锁装置不再受外力而达到自锁，从而连接两个装置或设备。自锁机构由一个固定壳体1301、可移动壳体1302、带复位弹簧定位销组成，可根据工况所需设为封闭式和半封闭式。连接装置由可导向的开槽连接杆、双头螺柱和带连接复位弹簧及连杆定位销组成。为更好和全方位的适应所需工作环境开槽的方向和角度可任意选定。

Claims (4)

1.包含一种支背曲腿机构的轮椅，其特征在于，
所述一种支背曲腿机构包括：
机架(1)；
和所述机架(1)两端铰接的左板(2)和右板(3)；
设置在所述左板(2)下方带动左板(2)相对机架(1)转动的左执行机构(4)，所述左执行机构(4)由可控摇臂和曲柄滑块机构组成；
设置在所述右板(3)下方带动右板(3)相对机架(1)转动的右执行机构(5)，所述右执行机构(5)由双曲柄滑块机构组成；
以及动力源(6)，所述动力源(6)分别与左执行机构(4)和右执行机构(5)连接带动左执行机构(4)和右执行机构(5)同步运动；
所述左执行机构(4)包括：
左右滑动的左执行滑块(401)；
一端和左执行滑块(401)铰接的左连杆一(402)；
一端和左连杆一(402)的另一端铰接的左连杆二(403)，所述左连杆二(403)的杆部靠近与左连杆一(402)铰接处与机架(1)铰接；
和所述左连杆二(403)另一端铰接的左滑轮(404)；所述左滑轮(404)和所述左板(2)下表面的滑槽接触滑动配合；
所述右执行机构(5)包括：
左右滑动的右执行滑块(501)；
一端和右执行滑块(501)铰接的右连杆一(502)；
一端和右连杆一(502)的另一端铰接的右连杆二(503)，所述右连杆二(503)的杆部靠近与右连杆一(502)铰接处与机架(1)铰接；
一端和所述右连杆二(503)另一端铰接的右连杆三(504)；
和所述右连杆三(504)另一端铰接的右滑轮(505)；所述右滑轮(505)和所述右板(3)下表面的滑槽接触滑动配合；
所述轮椅包括：
座椅支架，支背曲腿机构的驱动滑块(601)、左执行滑块(401)和右执行滑块(501)均相对座椅支架滑动；
设置在所述座椅支架下端面的万向轮；
靠背(7)，所述靠背(7)固定在所述左板(2)上端面或左板(2)作为靠背(7)；
坐板(8)，所述坐板(8)设置在所述机架(1)上端面；
以及下挡板(9)，所述下挡板(9)固定在所述右板(3)上端面或右板(3)作为下挡板(9)；
所述轮椅还包括站立机构，所述站立机构包括设置在座椅支架和靠背(7)之间以及座椅支架和左板(2)之间的两组推动机构(10)，每组推动机构(10)包括：
和所述座椅支架滑动配合的站立滑块(1001)；
相对轮椅的靠背(7)或坐板(8)滑动的站立滚轮(1003)；
以及连接在站立滑块(1001)和站立滚轮(1003)之间的站立X杆机构(1002)；
位于座椅支架和靠背(7)之间的推动机构(10)的站立滚轮(1003)和靠背(7)下表面的滑槽滑动配合；位于座椅支架和坐板(8)之间的推动机构(10)的站立滚轮(1003)和坐板(8)下表面的滑槽滑动配合。
2.根据权利要求1所述的轮椅，其特征在于，所述动力源(6)包括驱动滑块(601)、左驱动杆(602)和右驱动杆(603)，所述左驱动杆(602)一端和驱动滑块(601)铰接，另一端和左执行机构(4)动力输出端铰接；所述右驱动杆(603)一端和驱动滑块(601)铰接，另一端和右执行机构(5)动力输出端铰接；所述驱动滑块(601)通过普通电动推杆或伺服电动推杆推动滑动。
3.包含权利要求1所述的轮椅的轮椅床，其特征在于，包括：
床本体(14)，所述床本体(14)包括床架(1401)和设置在床架(1401)上的床板(1402)；
设置在床板(1402)和床架(1401)之间带动所述床板(1402)头部俯仰的床板(1402)支背机构(11)；
连接床本体(14)和轮椅之间的连接分离装置(13)；
以及设置在所述床架(1401)和床板(1402)之间的侧翻机构，带动所述床板(1402)整体相对床本体(14)和轮椅结合的侧边缘转动；
所述连接分离装置(13)包括：
固定壳体(1301)；
设置在所述固定壳体(1301)内部的可移动壳体(1302)；
中心连杆，所述中心连杆包括通过双头螺杆(1303)同轴连接的开槽连杆(1304)和推力杆(1305)；所述中心连杆整体两端穿过可移动壳体(1302)侧壁及固定壳体(1301)侧壁从固定壳体(1301)侧壁伸出，所述推力杆(1305)位于可移动壳体(1302)内部一段为阶梯状，所述开槽连杆(1304)位于固定壳体(1301)外部一端设置有槽孔；
固定在所述推力杆(1305)位于固定壳体(1301)外部一端的电磁铁接头(1306)；
以及位于所述可移动壳体(1302)内并套在所述推力杆(1305)上的阶梯状轴段的推杆复位弹簧(1307)，所述推杆复位弹簧(1307)一端和推力杆(1305)阶梯状轴段的端面接触，另一端和可移动壳体(1302)侧壁内表面接触或固定；
所述固定壳体(1301)固定在床架(1401)或轮椅支架上；床架(1401)或轮椅支架上和所述电磁铁接头(1306)对应位置设置有电磁铁，电磁铁通电时，电磁铁和电磁铁接头(1306)吸合，推杆复位弹簧(1307)处于压缩状态；所述轮椅支架或床架(1401)和所述槽孔对应位置设置有带有连接复位弹簧的连杆定位销，所述连杆定位销和所述槽孔配合定位。
4.根据权利要求3所述的轮椅床，其特征在于，所述连接分离装置(13)还包括自锁结构，所述自锁结构包括：
设置在所述可移动壳体(1302)下底面的定位槽(1308)；
设置在所述固定壳体(1301)下底面的自锁定位销(1309)，所述自锁定位销(1309)上设置有自锁复位弹簧(1310)，当推杆复位弹簧(1307)处于自然状态时，连杆定位销和所述定位孔配合定位，自锁定位销(1309)和所述定位槽(1308)配合定位。
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