CN109424738B - 双离合器变速箱降档时的拨叉控制方法及装置 - Google Patents

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CN109424738B CN201710793307.5A CN201710793307A CN109424738B CN 109424738 B CN109424738 B CN 109424738B CN 201710793307 A CN201710793307 A CN 201710793307A CN 109424738 B CN109424738 B CN 109424738B
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Abstract

一种双离合器变速箱降档时的拨叉控制方法及装置，所述方法包括以下步骤：当断开当前档位的离合器以降档时，闭合目标档位的离合器；升高发动机转速以经由所述目标档位的离合器提高所述目标档位的同步器输入端转速，并且检测所述目标档位的变速箱输入轴转速和变速箱输出轴转速；根据所述变速箱输入轴转速与所述变速箱输出轴转速，计算预设时长之后所述同步器输入端转速与同步器输出端转速的转速差；当计算得到所述预设时长之后的转速差等于零时，停止升高所述发动机转速并且断开所述目标档位的离合器；控制所述目标档位的拨叉进位。本发明方案可以有效地避免产生挂档冲击和挂档噪音，增强用户驾乘舒适度。

Description

双离合器变速箱降档时的拨叉控制方法及装置
技术领域
本发明涉及汽车传动技术领域，尤其是双离合器变速箱降档时的拨叉控制方法及装置。
背景技术
目前对采用双离合器变速箱的汽车进行降档操作，通常采用的步骤为：先断开当前档位的离合器，再控制目标档位的拨叉进位，再闭合目标档位的离合器。
然而在现有技术中，当车辆降档时，由于变速箱输入轴转速升高过快，容易导致拨叉进位时产生挂档冲击和挂档噪音，影响用户驾乘舒适度。具体而言，当车辆降档时，在控制目标档位的拨叉进位的过程中，与变速箱输入轴连接的同步器输入端带动同步器结合套推向与离合器输出轴连接的同步器输出端，由于变速箱输入轴转速低于变速箱输出轴转速，并且转速差较大，导致拨叉进位时，拨叉的输入端与输出端的转速差也较大，同步器在短时间内同步所述转速差容易导致传动系统的扰动，而产生挂档冲击和挂档噪音。
发明内容
本发明解决的技术问题是提供一种双离合器变速箱降档时的拨叉控制方法及装置，可以在控制目标档位的拨叉进位时，有效地避免产生挂档冲击和挂档噪音，增强用户驾乘舒适度。
为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种双离合器变速箱降档时的拨叉控制方法，包括以下步骤：当断开当前档位的离合器以降档时，闭合目标档位的离合器；升高发动机转速以经由所述目标档位的离合器提高所述目标档位的同步器输入端转速，并且检测所述目标档位的变速箱输入轴转速和变速箱输出轴转速；根据所述变速箱输入轴转速与所述变速箱输出轴转速，计算预设时长之后所述同步器输入端转速与同步器输出端转速的转速差；当计算得到所述预设时长之后的转速差等于零时，停止升高所述发动机转速并且断开所述目标档位的离合器；控制所述目标档位的拨叉进位。
可选的，所述目标档位选自：1档或2档。
可选的，所述同步器输入端为变速箱输入轴。
可选的，当刹车踏板开度大于等于预设阈值时，所述预设时长为断开所述目标档位的离合器至所述目标档位的拨叉进位的时长。
可选的，根据所述变速箱输入轴转速与所述变速箱输出轴转速，计算预设时长之后所述同步器输入端转速与同步器输出端转速的转速差包括：
通过下述公式计算所述转速差：
Figure GDA0002625444320000021
其中，Nsyncin表示所述变速箱输入轴转速；
Kin表示所述变速箱输入轴转速的微分信号；
t0表示所述预设时长；
Nout表示所述变速箱输出轴转速；
Figure GDA0002625444320000022
表示驱动轮转速的微分信号；
i表示所述同步器输出端转速与所述变速箱输出轴转速的比值。
可选的，当刹车踏板开度小于预设阈值时，所述预设时长为零。
可选的，根据所述变速箱输入轴转速与所述变速箱输出轴转速，计算预设时长之后所述同步器输入端转速与同步器输出端转速的转速差包括：
通过下述公式计算所述转速差：
Nsyncin-Nout×i；
其中，Nsyncin表示所述变速箱输入轴转速；
Nout表示所述变速箱输出轴转速；
i表示所述同步器输出端转速与所述变速箱输出轴转速的比值。
为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种双离合器变速箱降档时的拨叉控制装置，包括：离合器闭合模块，适于当断开当前档位的离合器以降档时，闭合目标档位的离合器；升高及检测模块，适于升高发动机转速以经由所述目标档位的离合器提高所述目标档位的同步器输入端转速，并且检测所述目标档位的变速箱输入轴转速和变速箱输出轴转速；计算模块，适于根据所述变速箱输入轴转速与所述变速箱输出轴转速，计算预设时长之后所述同步器输入端转速与同步器输出端转速的转速差；离合器断开模块，适于当计算得到所述预设时长之后的转速差等于零时，停止升高所述发动机转速并且断开所述目标档位的离合器；拨叉进位模块，适于控制所述目标档位的拨叉进位。
可选的，所述目标档位选自：1档或2档。
可选的，所述同步器输入端为变速箱输入轴。
可选的，当刹车踏板开度大于等于预设阈值时，所述预设时长为断开所述目标档位的离合器至所述目标档位的拨叉进位的时长。
可选的，根据所述变速箱输入轴转速与所述变速箱输出轴转速，所述计算模块计算预设时长之后所述同步器输入端转速与同步器输出端转速的转速差包括：
通过下述公式计算所述转速差：
Figure GDA0002625444320000031
其中，Nsyncin表示所述变速箱输入轴转速；
Kin表示所述变速箱输入轴转速的微分信号；
t0表示所述预设时长；
Nout表示所述变速箱输出轴转速；
Figure GDA0002625444320000032
表示驱动轮转速的微分信号；
i表示所述同步器输出端转速与所述变速箱输出轴转速的比值。
可选的，当刹车踏板开度小于预设阈值时，所述预设时长为零。
可选的，根据所述变速箱输入轴转速与所述变速箱输出轴转速，所述计算模块计算预设时长之后所述同步器输入端转速与同步器输出端转速的转速差包括：
可以通过下述公式计算所述转速差：
Nsyncin-Nout×i；
其中，Nsyncin表示所述变速箱输入轴转速；
Nout表示所述变速箱输出轴转速；
i表示所述同步器输出端转速与所述变速箱输出轴转速的比值。
与现有技术相比，本发明实施例的技术方案具有以下有益效果：
在本发明实施例中，当断开当前档位的离合器以降档时，闭合目标档位的离合器；升高发动机转速以经由所述目标档位的离合器提高所述目标档位的同步器输入端转速，并且检测所述目标档位的变速箱输入轴转速和变速箱输出轴转速；根据所述变速箱输入轴转速与所述变速箱输出轴转速，计算预设时长之后所述同步器输入端转速与同步器输出端转速的转速差；当计算得到所述预设时长之后的转速差等于零时，停止升高所述发动机转速并且断开所述目标档位的离合器；控制所述目标档位的拨叉进位。采样上述方案，可以通过预先计算，使得在一段时长之后，真正控制目标档位的拨叉进位时，同步器输入端与同步器输入端的转速相近，从而有效地避免产生挂档冲击和挂档噪音，增强用户驾乘舒适度。
进一步，在本发明实施例中，在急踩刹车导致变速箱输出轴转速下降较快时，提前对从断开目标档位的离合器至目标档位的拨叉进位的这段时长中，变速箱输入轴和变速箱输出轴转速下降量进行计算，实现在将来控制目标档位的拨叉进位时，同步器输入端与所述同步器输出端的转速相近，从而有效地避免产生挂档冲击和挂档噪音，增强用户驾乘舒适度。
进一步，在本发明实施例中，在轻踩刹车或者不踩刹车导致变速箱输出轴转速下降较慢时，简化计算公式，当同步器输入端的转速与所述同步器输出端的转速相近时，停止升高所述发动机转速并且断开所述目标档位的离合器，以使控制目标档位的拨叉进位时，变速箱输入轴与所述变速箱输出轴转速仍然相近，从而节约计算资源。
附图说明
图1是本发明实施例中一种双离合器变速箱降档时的拨叉控制方法的流程图；
图2是本发明实施例中一种采用双离合器变速箱的传动系统的结构示意图；
图3是本发明实施例中一种双离合器变速箱降档时的拨叉控制装置的结构示意图。
具体实施方式
在现有技术中，对采用双离合器变速箱的汽车进行降档操作，通常采用的步骤为：先断开当前档位的离合器，再控制目标档位的拨叉进位，再闭合目标档位的离合器。
然而，在控制目标档位的拨叉进位时，由于变速箱输入轴转速升高过快，容易产生挂档冲击和挂档噪音，影响用户驾乘舒适度。
在现有的一种具体实施方式中，先通过断开离合器以分离当前档位，然后增加发动机转速至较高的预设转速，例如固定设置为1500rpm，之后再控制目标档位的拨叉进位，再闭合目标档位的离合器，以传递更高扭矩。
由于在该实施方式中，对于不同型号的双离合器变速箱，均设置为将发动机转速升至固定转速时控制目标档位的拨叉进位，因此无法避免在拨叉进位时的变速箱输入轴与变速箱输出轴存在转速差的问题，仍然容易产生挂档冲击和挂档噪音。
在现有的另一种具体实施方式中，在断开当前档位的离合器的同时结合目标档位的离合器，根据变速箱输入轴转速与变速箱输出轴转速实时计算转速差，当转速差为零时断开目标档位的离合器，然后控制目标档位的拨叉进位，进而再闭合目标档位的离合器。由于在该实施方式中，从断开目标档位的离合器至控制目标档位的拨叉进位之间存在时间差，因此当转速差为零时断开目标档位的离合器，等到控制目标档位的拨叉进位时实时转速差已经不再是零了。因为存在变速箱输入轴与变速箱输出轴存在转速差的问题，仍然容易产生挂档冲击和挂档噪音。
本发明的发明人经过研究发现，在拨叉进位时的变速箱输入轴与变速箱输出轴具有转速差，导致拨叉进位时，拨叉的输入端与输出端的转速差也较大，同步器在短时间内同步所述转速差容易导致传动系统的扰动，而产生挂档冲击和挂档噪音。具体而言，当车辆降档时，在控制目标档位的拨叉进位的过程中，与变速箱输入轴连接的同步器输入端带动同步器结合套推向与离合器输出轴连接的同步器输出端，由于在降档时变速箱输入轴转速低于变速箱输出轴转速，同步器需要在短时间内同步所述转速差容易导致传动系统的扰动，容易产生挂档冲击和挂档噪音，如果转速差较大，该挂档冲击和挂档噪音将严重地影响用户驾乘舒适度。
在本发明实施例中，可以通过预先计算，使得在一段时长之后，真正控制目标档位的拨叉进位时，同步器输入端与所述同步器输出端的转速差相近，从而有效地避免产生挂档冲击和挂档噪音，增强用户驾乘舒适度。
为使本发明的上述目的、特征和有益效果能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。
参照图1，图1是本发明实施例中一种双离合器变速箱降档时的拨叉控制方法的流程图。所述拨叉控制方法可以包括步骤S11至步骤S15：
步骤S11：当断开当前档位的离合器以降档时，闭合目标档位的离合器。
步骤S12：升高发动机转速以经由所述目标档位的离合器提高所述目标档位的同步器输入端转速，并且检测所述目标档位的变速箱输入轴转速和变速箱输出轴转速。
步骤S13：根据所述变速箱输入轴转速与所述变速箱输出轴转速，计算预设时长之后所述同步器输入端转速与同步器输出端转速的转速差。
步骤S14：当计算得到所述预设时长之后的转速差等于零时，停止升高所述发动机转速并且断开所述目标档位的离合器。
步骤S15：控制所述目标档位的拨叉进位。
在步骤S11的具体实施中，当前档位为车辆行驶档位，目标档位为双离合器变速箱待降至的低速档位。在双离合器变速箱在从高档位降到低速低档位的时候，闭合目标档位的离合器以使发动机的动力传输至目标档位的变速箱输入轴。
图2示出了本发明实施例中一种采用双离合器变速箱的传动系统的结构示意图。
所述采用双离合器变速箱的传动系统可以包括发动机曲轴21、奇数档离合器22、偶数档离合器23、1档拨叉24、1档主动齿25、奇数档变速箱输入轴26、2档主动齿27、2档拨叉28、偶数档变速箱输入轴29和所述变速箱输出轴210。
在图2示出的具体实施例中，配置待控制的拨叉与变速箱输入轴直接连接，即1档拨叉24输入端为奇数档变速箱输入轴26。需要指出的是，在另一具体实施例中，还可以配置待控制的拨叉为在变速箱输入轴至变速箱输出轴之间用于传递扭矩的任一拨叉。
其中，从变速箱输入轴向变速箱输出轴传递扭矩时，所述同步器输入端为经由该拨叉控制的同步器传入扭矩的一端，所述同步器输出端为经由该拨叉控制的同步器传出扭矩的一端。
在采用图2示出的具体实施例的方案，从2档降至1档的过程中，以1档主动齿25的转速表示同步器输出端转速，以奇数档变速箱输入轴26的转速作为变速箱输入轴的转速，当1档拨叉24进位时，如果变速箱输出轴转速与变速箱输入轴的转速具有转速差，则容易产生挂档冲击和挂档噪音，并且转速差越大，所述挂档冲击和挂档噪音越严重。
相比于现有的降档操作，本发明实施例在断开当前档位的离合器以降档时，闭合目标档位的离合器。具体而言，现有的降档操作为：断开偶数档离合器23，控制1档拨叉24进位，闭合奇数档离合器22；本发明实施例在断开偶数档离合器23，1档拨叉24尚未进位时，先闭合奇数档离合器22，以使发动机曲轴21的动力传输至目标档位的变速箱输入轴。
进一步地，所述目标档位可以选自：1档或2档。这是因为，1档或2档的变速箱速比值通常大于3档或以上档位，其中1档的变速箱速比值又大于2档。降档时需要提供更高的变速箱输出轴转速以稳定车速，避免车速突降带来的冲击。
继续参照图1，在步骤S12的具体实施中，可以通过升高发动机转速以经由所述目标档位的离合器提高所述目标档位的同步器输入端转速。如图2的传动系统的结构示意图所示，升高发动机转速，使发动机曲轴21传输更多动力至奇数档离合器22，进而经由奇数档离合器22提高奇数档变速箱输入轴26的转速，也即提高1档拨叉24控制的同步器输入端转速。
并且，在升高发动机转速的过程中，还可以检测所述奇数档变速箱输入轴26和所述变速箱输出轴210的转速。
在具体实施中，可以通过变速箱输入轴的转速传感器获得所述奇数档变速箱输入轴26的转速，以及通过变速箱输出轴210的转速传感器获得所述变速箱输出轴转速。
在上述对图2的描述中，以从2档降至1档的降档过程为例进行描述。可以理解的是，从3档降至2档的降档过程与上述过程类似，所述当前档位可以为3档，目标档位可以为2档。
继续参照图1，在步骤S13的具体实施中，根据所述变速箱输入轴转速与所述变速箱输出轴转速，计算预设时长之后所述同步器输入端转速与同步器输出端转速的转速差。
在具体应用中，当刹车踏板开度大于等于预设阈值时，所述预设时长为断开所述目标档位的离合器至所述目标档位的拨叉进位的时长。
具体地，在急踩刹车导致变速箱输出轴转速下降较快时，需要提前对变速箱输入轴和变速箱输出轴转速的下降量进行计算，以使在将来控制目标档位的拨叉进位时，计算得到的同步器输入端与所述同步器输出端的转速相等。更具体而言，从断开目标档位的离合器至目标档位的拨叉进位的这段时长中，变速箱输入轴和变速箱输出轴转速都将下降较快，需要提前对变速箱输入轴和变速箱输出轴转速的下降量进行计算，否则即使在当前同步器输入端和同步器输出端转速相近，但是在将来控制目标档位的拨叉进位时，由于变速箱输入轴与所述变速箱输出轴转速下降量不同，又将产生较大的转速差，从而难以避免挂档冲击和挂档噪音产生。
在具体实施中，可以用刹车踏板开度大于等于预设阈值表示急踩刹车导致变速箱输出轴转速下降较快的情况。刹车踏板开度用于定义刹车踏板的踩踏深度，例如可以用一个0～100％的信号来表述刹车踏板开度，0代表未踩刹车踏板，100％代表踩到刹车踏板的最大开度。
需要指出的是，需要根据不同类型的车辆，进行实车测试标定以具体设置预设阈值，从而较好的解决问题。本发明实施例对于具体的预设阈值不作限制。
进一步地，可以用预设时长表示断开所述目标档位的离合器至所述目标档位的拨叉进位的时长。以从2档降至1档的降档过程为例，即为从断开奇数档离合器至1档拨叉进位的时间长度，该时长可以根据同类型车辆实车测得，或者以标定方式获得。本发明实施例对于具体的预设时长的获得方式不作限制。
具体地，可以通过下述公式计算预设时长之后所述同步器输入端转速与同步器输出端转速的转速差：
Figure GDA0002625444320000091
其中，Nsyncin表示所述变速箱输入轴转速；
Kin表示所述变速箱输入轴转速的微分信号；
t0表示所述预设时长；
Nout表示所述变速箱输出轴转速；
Figure GDA0002625444320000092
表示驱动轮转速的微分信号；
i表示所述同步器输出端转速与所述变速箱输出轴转速的比值，可以通过实车标定的方法通过测量获得。
进一步地，根据上述参数获得的Nsyncin-Kin×t0表示所述同步器输入端，也即变速箱输入轴在预设时长t0之后的转速；
Figure GDA0002625444320000093
表示所述同步器输出端在预设时长t0之后的转速。
需要指出的是，在另一具体实施例中，当配置待控制的拨叉为在变速箱输入轴至变速箱输出轴之间用于传递扭矩的任一拨叉时，根据上述参数获得的Nsyncin-Kin×t0表示变速箱输入轴在预设时长t0之后的转速，因此需要将Nsyncin-Kin×t0改为(Nsyncin-Kin×t0)×i1后，代入公式进行计算。其中，i1表示同步器输入端转速与所述变速箱输入轴转速的比值。
在本发明实施例中，在急踩刹车导致变速箱输出轴转速下降较快时，提前对从断开目标档位的离合器至目标档位的拨叉进位的这段时长中，变速箱输入轴和变速箱输出轴转速下降量进行计算，实现在一段时长之后的将来，真正控制目标档位的拨叉进位时，同步器输入端与所述同步器输出端的转速相近，从而有效地避免产生挂档冲击和挂档噪音，增强用户驾乘舒适度。
在具体应用中，当刹车踏板开度小于预设阈值时，所述预设时长为零。
具体地，在轻踩刹车或者不踩刹车导致变速箱输出轴转速下降较慢时，可以忽略从断开目标档位的离合器至目标档位的拨叉进位的时长内，变速箱输入轴和变速箱输出轴转速的下降量，以简化计算公式，也即在具体计算公式中设置所述预设时长为零。更具体而言，当同步器输入端的转速与所述同步器输出端的转速相近时，停止升高所述发动机转速并且断开所述目标档位的离合器，由于变速箱输入轴和变速箱输出轴转速下降较慢，当控制目标档位的拨叉进位时，可以认为同步器输入端与所述同步器输出端的转速仍然相近，不容易导致传动系统的扰动。
进一步地，可以通过下述公式计算预设时长之后所述同步器输入端转速与同步器输出端转速的转速差：
Nsyncin-Nout×i；
其中，Nsyncin表示所述变速箱输入轴转速；
Nout表示所述变速箱输出轴转速；
i表示所述同步器输出端转速与所述变速箱输出轴转速的比值。
在本发明实施例中，在轻踩刹车或者不踩刹车导致变速箱输出轴转速下降较慢时，简化计算公式，当同步器输入端的转速与所述同步器输出端的转速相近时，停止升高所述发动机转速并且断开所述目标档位的离合器，以使控制目标档位的拨叉进位时，同步器输入端与所述同步器输出端的转速仍然相近，从而节约计算资源。
在步骤S14的具体实施中，计算预设时长之后所述同步器输入端与同步器输出端的转速差的目的是用于判断目标档位的离合器的断开时机，当计算得到所述预设时长之后的转速差等于零时，停止升高所述发动机转速并且断开所述目标档位的离合器。
在步骤S15的具体实施中，控制所述目标档位的拨叉进位，进行降档步骤。
在本发明实施例中，可以通过预先计算，使得在一段时长之后，真正控制目标档位的拨叉进位时，同步器输入端与所述同步器输出端的转速差相近，从而有效地避免产生挂档冲击和挂档噪音，增强用户驾乘舒适度。
图3是本发明实施例中一种双离合器变速箱降档时的拨叉控制装置的结构示意图。所述拨叉控制装置可以包括离合器闭合模块31、升高及检测模块32、计算模块33、离合器断开模块34和拨叉进位模块35。
其中，所述离合器闭合模块31，适于当断开当前档位的离合器以降档时，闭合目标档位的离合器；
所述升高及检测模块32，适于升高发动机转速以经由所述目标档位的离合器提高所述目标档位的同步器输入端转速，并且检测所述目标档位的变速箱输入轴转速和变速箱输出轴转速；
所述计算模块33，适于根据所述变速箱输入轴转速与所述变速箱输出轴转速，计算预设时长之后所述同步器输入端转速与同步器输出端转速的转速差；
所述离合器断开模块34，适于当计算得到所述预设时长之后的转速差等于零时，停止升高所述发动机转速并且断开所述目标档位的离合器；
所述拨叉进位模块35，适于控制所述目标档位的拨叉进位。
进一步地，所述目标档位选自：1档或2档。
进一步地，所述同步器输入端为变速箱输入轴。
进一步地，当刹车踏板开度大于等于预设阈值时，所述预设时长为断开所述目标档位的离合器至所述目标档位的拨叉进位的时长。
更进一步地，根据所述变速箱输入轴转速与所述变速箱输出轴转速，所述计算模块计算预设时长之后所述同步器输入端转速与同步器输出端转速的转速差包括：
可以通过下述公式计算所述转速差：
Figure GDA0002625444320000121
其中，Nsyncin表示所述变速箱输入轴转速；
Kin表示所述变速箱输入轴转速的微分信号；
t0表示所述预设时长；
Nout表示所述变速箱输出轴转速；
Figure GDA0002625444320000122
表示驱动轮转速的微分信号；
i表示所述同步器输出端转速与所述变速箱输出轴转速的比值。
进一步地，当刹车踏板开度小于预设阈值时，所述预设时长为零。
更进一步地，可以通过下述公式计算所述转速差：
Nsyncin-Nout×i；
其中，Nsyncin表示所述变速箱输入轴转速；
Nout表示所述变速箱输出轴转速；
i表示所述同步器输出端转速与所述变速箱输出轴转速的比值。
关于该双离合器变速箱降档时的拨叉控制装置的更多详细内容请参照前文及图1至图2示出的关于双离合器变速箱降档时的拨叉控制方法的相关描述，此处不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于以计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：ROM、RAM、磁盘或光盘等。
虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (14)

1.一种双离合器变速箱降档时的拨叉控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
当断开当前档位的离合器以降档时，闭合目标档位的离合器；
升高发动机转速以经由所述目标档位的离合器提高所述目标档位的同步器输入端转速，并且检测所述目标档位的变速箱输入轴转速和变速箱输出轴转速；
根据所述变速箱输入轴转速与所述变速箱输出轴转速，计算预设时长之后所述同步器输入端转速与同步器输出端转速的转速差；
当计算得到所述预设时长之后的转速差等于零时，停止升高所述发动机转速并且断开所述目标档位的离合器；
控制所述目标档位的拨叉进位。
2.根据权利要求1所述的双离合器变速箱降档时的拨叉控制方法，其特征在于，所述目标档位选自：1档或2档。
3.根据权利要求1所述的双离合器变速箱降档时的拨叉控制方法，其特征在于，所述同步器输入端为变速箱输入轴。
4.根据权利要求3所述的双离合器变速箱降档时的拨叉控制方法，其特征在于，当刹车踏板开度大于等于预设阈值时，所述预设时长为断开所述目标档位的离合器至所述目标档位的拨叉进位的时长。
5.根据权利要求4所述的双离合器变速箱降档时的拨叉控制方法，其特征在于，根据所述变速箱输入轴转速与所述变速箱输出轴转速，计算预设时长之后所述同步器输入端转速与同步器输出端转速的转速差包括：
通过下述公式计算所述转速差：
Figure FDA0002625444310000011
其中，Nsyncin表示所述变速箱输入轴转速；
Kin表示所述变速箱输入轴转速的微分信号；
t0表示所述预设时长；
Nout表示所述变速箱输出轴转速；
Figure FDA0002625444310000021
表示驱动轮转速的微分信号；
i表示所述同步器输出端转速与所述变速箱输出轴转速的比值。
6.根据权利要求3所述的双离合器变速箱降档时的拨叉控制方法，其特征在于，当刹车踏板开度小于预设阈值时，所述预设时长为零。
7.根据权利要求6所述的双离合器变速箱降档时的拨叉控制方法，其特征在于，根据所述变速箱输入轴转速与所述变速箱输出轴转速，计算预设时长之后所述同步器输入端转速与同步器输出端转速的转速差包括：
通过下述公式计算所述转速差：
Nsyncin-Nout×i；
其中，Nsyncin表示所述变速箱输入轴转速；
Nout表示所述变速箱输出轴转速；
i表示所述同步器输出端转速与所述变速箱输出轴转速的比值。
8.一种双离合器变速箱降档时的拨叉控制装置，其特征在于，包括：
离合器闭合模块，适于当断开当前档位的离合器以降档时，闭合目标档位的离合器；
升高及检测模块，适于升高发动机转速以经由所述目标档位的离合器提高所述目标档位的同步器输入端转速，并且检测所述目标档位的变速箱输入轴转速和变速箱输出轴转速；
计算模块，适于根据所述变速箱输入轴转速与所述变速箱输出轴转速，计算预设时长之后所述同步器输入端转速与同步器输出端转速的转速差；
离合器断开模块，适于当计算得到所述预设时长之后的转速差等于零时，停止升高所述发动机转速并且断开所述目标档位的离合器；
拨叉进位模块，适于控制所述目标档位的拨叉进位。
9.根据权利要求8所述的双离合器变速箱降档时的拨叉控制装置，其特征在于，所述目标档位选自：1档或2档。
10.根据权利要求8所述的双离合器变速箱降档时的拨叉控制装置，其特征在于，所述同步器输入端为变速箱输入轴。
11.根据权利要求10所述的双离合器变速箱降档时的拨叉控制装置，其特征在于，当刹车踏板开度大于等于预设阈值时，所述预设时长为断开所述目标档位的离合器至所述目标档位的拨叉进位的时长。
12.根据权利要求11所述的双离合器变速箱降档时的拨叉控制装置，其特征在于，根据所述变速箱输入轴转速与所述变速箱输出轴转速，所述计算模块计算预设时长之后所述同步器输入端转速与同步器输出端转速的转速差包括：
通过下述公式计算所述转速差：
Figure FDA0002625444310000031
其中，Nsyncin表示所述变速箱输入轴转速；
Kin表示所述变速箱输入轴转速的微分信号；
t0表示所述预设时长；
Nout表示所述变速箱输出轴转速；
Figure FDA0002625444310000032
表示驱动轮转速的微分信号；
i表示所述同步器输出端转速与所述变速箱输出轴转速的比值。
13.根据权利要求10所述的双离合器变速箱降档时的拨叉控制装置，其特征在于，当刹车踏板开度小于预设阈值时，所述预设时长为零。
14.根据权利要求13所述的双离合器变速箱降档时的拨叉控制装置，其特征在于，根据所述变速箱输入轴转速与所述变速箱输出轴转速，所述计算模块计算预设时长之后所述同步器输入端转速与同步器输出端转速的转速差包括：
通过下述公式计算所述转速差：
Nsyncin-Nout×i；
其中，Nsyncin表示所述变速箱输入轴转速；
Nout表示所述变速箱输出轴转速；
i表示所述同步器输出端转速与所述变速箱输出轴转速的比值。
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