CN109421061A - 室内杀虫机器人 - Google Patents

Abstract

本发明一种适用于室内杀虫机器人，包括：机器人机身、智能识别摄像头（1）、蚊虫捕捉器（2）、蚊虫处理管道（3）、蚊虫处理中心（4）、动力装置（5）、微型蚊虫机器人（6）、智能控制系统中心（7）、尾部安全报警器、微型蚊虫机器人蚊虫捕抓器（8）、微型蚊虫机器人动力翅膀（9）、微型蚊虫机器人智能识别摄像头（10）、微型蚊虫机器人智能控制中心（11）、微型蚊虫机器人蚊虫处理中心（12）。室内杀虫机器人分为小型杀虫机器人和微型杀虫机器人，对付家中大小不一的害虫，利用智能识别摄像头（1）和微型蚊虫机器人智能识别摄像头（10）扫描害虫，通过动力装置（5）和微型蚊虫机器人动力翅膀（9）来提供动力抓捕蚊虫。

Description

室内杀虫机器人

技术领域

本发明是涉及一种机器人，具体地说是涉及一种室内杀虫机器人。

背景技术

随着人们生活水平的提高，人们对居住的环境也有了更高的要求，因此对于蚊子、蟑螂等虫子的干扰，人们发明了各种杀虫剂、电蚊香等。但是这些发明或多或少对人体造成一定的伤害，并且杀虫效果并不是很好。该发明将克服这些缺点和不足，给人们营造一个更加舒适的生活环境。

现有的杀虫工具有室内杀虫灯罩、杀虫路灯、杀虫漆，这些并没有很好地运用于室内，效果不明显，对人体身体健康有一定的影响，并且蚊虫不断进化，加大了灭虫的难度，且运用物理原理杀虫的机器人目前这方面并没太大发展。本发明采用蚊子图像识别技术，识别出蚊子后，利用捕捉器捕捉蚊子。作为蚊子检测的关键技术,蚊子图像处理中所涉及的数字图像处理的数字化是基础理论。杀灭蚊子的首要前提是检测出蚊子的位置的精确定位,可采用帧差别法从摄像机中检测到蚊子。在以蚊子为确定目标进行捕捉杀灭的过程中,摄影设备可随时调整自身姿态。蚊子的检测和位置跟踪在智能机器人系统中扮演重要的角色。蚊子的检测算法对其飞行运动十分敏感。为了检测蚊子，采用一种结合帧间差分法，该方法利用基于蚊子的特征和肌理信息改善背景的去除效率。双阈值用以检测蚊子的移动和飞行并做出多种有意义的判别,而利用卡尔曼滤波和均值漂移法能够有效并迅速的跟踪处于快速飞行中的蚊子，然后控制蚊虫捕抓器抓捕蚊虫。同时本发明室内杀虫机器人能够自主充电，但在未知环境下，由于需要在远距离方位发现充电座所在方位，所以需要在充电座所在的合适位置设置机器人易于识别的特殊标识。远程对接一般使用激光或者声纳探测、视觉识别等方式来寻找充电座，也可以通过设置红外线信号灯、可见光源和可循线等标识来给机器人提供充电座的位置信息。近程对接时，在充电座上方设置便于传感器(如激光探测仪、反射带、视觉处理或超声波)识别的特殊形状标记，机器人依据传感器得到的信号(如图像变化、图像特征和激光编码)来进行调整相对充电座的位置和角度，然后实施对接。对接成功后，机器人开始充电并监控电池电压状态，如果电压达到指定电压则表明电池已经充满,机器人和充电座脱离，并继续执行原来任务。

发明内容

本发明目的是克服了现有技术中的不足，提供了一种室内杀虫机器人，通过该机器人，使我们不必担心化学药剂的危害而轻松除去室内的蚊子、蟑螂等害虫。同时，该机器人还可以作为人们的宠物，干净环保，并且具有看家的功能，如室内发生火灾或者室内盗窃等能及时地发出警报。

为了解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现：

本发明室内杀虫机器人，包括：机器人机身、智能识别摄像头1、蚊虫捕捉器2、蚊虫处理管道3、蚊虫处理中心4、动力装置5、微型蚊虫机器人6、智能控制系统中心7、尾部安全报警器、微型蚊虫机器人蚊虫捕抓器8、微型蚊虫机器人动力翅膀9、微型蚊虫机器人智能识别摄像头10、微型蚊虫机器人智能控制中心11、微型蚊虫机器人蚊虫处理中心12。智能控制系统中心7在室内杀虫机器人的腹部，智能识别摄像头1在室内杀虫机器人头部，蚊虫捕捉器2由智能控制系统中心7控制，蚊虫处理中心4通过管道和捕捉器相连在机身底部，动力装置5是腿部，尾部安装报警器，微型蚊虫机器人的连接方式：机身为球型，半径约为2cm、加上一双可收缩的微型蚊虫机器人动力翅膀9，微型蚊虫机器人智能识别摄像头10在前部、微型蚊虫机器人蚊虫捕抓器8在微型蚊虫机器人智能识别摄像头10下部和并与其相连、微型蚊虫机器人智能控制中心11在球的下半部分、上半部分为微型蚊虫机器人蚊虫处理中心12。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明完全采用高度智能控制，人性化设计，能够独立地完成捕捉任务，并能转换成宠物模式且具有放火灾防盗报警的功能，使用者可以拥有一个温暖舒适的居住环境，并且可以用来进行娱乐。

附图说明

图1是本发明室内杀虫机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述：

图1所示室内杀虫机器人，包括：机器人机身、智能识别摄像头1、蚊虫捕捉器2、蚊虫处理管道3、蚊虫处理中心4、动力装置5、微型蚊虫机器人6、智能控制系统中心7、尾部安全报警器、微型蚊虫机器人蚊虫捕抓器8、微型蚊虫机器人动力翅膀9、微型蚊虫机器人智能识别摄像头10、微型蚊虫机器人智能控制中心11、微型蚊虫机器人蚊虫处理中心12。在机器人腿部给机器人充好电，可以用便携式式移动电源进行充电，放在室内，然后打开开关，机器人先通过智能识别摄像头1识别周围的事物（包括主人），听从主人的命令。接到指令如有蚊子，先释放微型机器人、微型机器人受该机器人的控制，该机器人主要寻找比蚊子大的目标，例如蟑螂，智能识别摄像头1扫描到目标之后，动力装置5开始启动，行动迅速的去捕抓蟑螂，用蚊虫捕捉器2发射捕抓网并将蟑螂吞入通过蚊虫处理管道3输送到蚊虫处理中心4并对蟑螂进行处理，捕抓到一定程度，该机人主动将处理之后的蟑螂倒入室外的垃圾桶，蚊虫处理中心4也会定期给处理中心进行自我打扫，保持干净整洁，任务结束后自动回到主人身边接受下一个任务，整个过程有智能控制系统控制，若没有任务，可以按主人指令转变成宠物模式或者进入待机状态，安全报警中心永远不关闭，除非出现故障，对于微型机器人:被释放出去后，便通过微型蚊虫机器人智能识别摄像头10进行扫描识别像蚊子一样大小的飞虫，通过微型蚊虫机器人蚊虫捕抓器8捕抓直接送到蚊虫处理中心4，处理过程与主机器人类似，微型蚊虫机器人动力翅膀9提供飞行的动力，该过程由微型蚊虫机器人智能控制中心11控制，电源不足自动回到主机器人进行充电。

本发明中涉及的未说明部份与现有技术相同或采用现有技术加以实现。

Claims (2)

1.一种室内杀虫机器人，包括：机器人机身、智能识别摄像头（1）、蚊虫捕捉器（2）、蚊虫处理管道（3）、蚊虫处理中心（4）、动力装置（5）、微型蚊虫机器人（6）、智能控制系统中心（7）、尾部安全报警器、微型蚊虫机器人蚊虫捕抓器（8）、微型蚊虫机器人动力翅膀（9）、微型蚊虫机器人智能识别摄像头（10）、微型蚊虫机器人智能控制中心（11）、微型蚊虫机器人蚊虫处理中心（12），其特征是:所述室内杀虫机器人，具有自动捕捉各种蚊虫的功能。

2.根据权利要求1所述的室内杀虫机器人，其特征是:所述室内杀虫机器人，具有自动捕捉各种蚊虫的功能，机器人先通过智能识别摄像头（1）识别周围的事物（包括主人），听从主人的命令，接到指令如有蚊子，先释放微型机器人、微型机器人受该机器人的控制，该机器人主要寻找比蚊子大的目标，例如蟑螂，智能识别摄像头（1）扫描到目标之后，动力装置（5）开始启动，行动迅速的去捕抓蟑螂，用蚊虫捕捉器（2）发射捕抓网并将蟑螂吞入通过蚊虫处理管道（3）输送到蚊虫处理中心（4）并对蟑螂进行处理，捕抓到一定程度，该机人主动将处理之后的蟑螂倒入室外的垃圾桶，蚊虫处理中心（4）也会定期给处理中心进行自我打扫，保持干净整洁，任务结束后自动回到主人身边接受下一个任务，整个过程由智能控制系统中心（7）控制。