CN109410263A - 一种数据采集方法、装置及计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种数据采集方法、装置及计算机存储介质，所述方法包括：获取超声波传感器组发射超声波的第一时间点以及所述超声波的发射角度；并且获取所述超声波传感器组接收超声波回波的第二时间点；其中，所述超声波回波是所述超声波由于待采集对象的遮挡进行反射得到的；根据所述第一时间点和所述第二时间点，计算所述超声波传感器组与所述待采集对象的距离值；根据所述距离值以及所述超声波的发射角度，得到所述待采集对象的深度数据。

Description

一种数据采集方法、装置及计算机存储介质

技术领域

本申请实施例涉及图像采集技术领域，尤其涉及一种数据采集方法、装置及计算机存储介质。

背景技术

随着移动通信网络的不断发展，移动通信网络的传输速率飞速提高，从而给三维视频业务的产生和发展提供了有力的技术支持。三维视频数据包括二维图像数据(比如RGB数据等)和深度数据(也称之为Depth数据)。对于三维视频数据采集来说，需要分别采集二维图像数据和深度数据；但是目前三维视频数据中深度数据的采集设备使用范围受限。

发明内容

有鉴于此，本申请的主要目的在于提供一种数据采集方法、装置及计算机存储介质，可以实现全方位的数据采集，而且使用范围广、角度大，同时响应速度快。

为达到上述目的，本申请的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供了一种数据采集方法，所述方法包括：

获取超声波传感器组发射超声波的第一时间点以及所述超声波的发射角度；并且获取所述超声波传感器组接收超声波回波的第二时间点；其中，所述超声波回波是所述超声波由于待采集对象的遮挡进行反射得到的；

根据所述第一时间点和所述第二时间点，计算所述超声波传感器组与所述待采集对象的距离值；

根据所述距离值以及所述超声波的发射角度，得到所述待采集对象的深度数据。

在上述方案中，在所述获取超声波传感器组发射超声波的第一时间点以及所述超声波的发射角度之前，所述方法还包括：

获取待采集对象；其中，所述待采集对象是根据摄像头进行目标聚焦得到的；

基于所述待采集对象，获取所述待采集对象的相对位置信息；

基于所述待采集对象的相对位置信息，确定所述超声波的发射角度；

将所述超声波的发射角度发送至所述超声波传感器组，并触发所述超声波传感器组发射超声波。

在上述方案中，所述超声波传感器组包括至少两个发射端和至少两个接收端；所述获取超声波传感器组发射超声波的第一时间点以及所述超声波的发射角度，包括：

获取所述至少两个发射端发射超声波对应的发射角度集合以及所述至少两个发射端发射超声波对应的第一时间点集合；其中，所述第一时间点集合是根据所述至少两个发射端按照所述发射角度集合进行不同角度的超声波发射对应的发射时间得到的；

相应的，所述获取所述超声波传感器组接收超声波回波的第二时间点，包括：

获取所述至少两个接收端对应接收超声波回波的第二时间点集合；其中，所述至少两个发射端和所述至少两个接收端具有对应关系；

相应的，所述根据所述第一时间点和所述第二时间点，计算所述超声波传感器组与所述待采集对象的距离值，包括：

根据所述第一时间点集合和所述第二时间点集合，计算所述超声波传感器组与所述待采集对象的距离值集合；

相应的，所述根据所述距离值以及所述超声波的发射角度，得到所述待采集对象的深度数据，包括：

根据所述距离值集合以及所述发射角度集合，得到所述待采集对象的深度数据。

在上述方案中，所述根据所述第一时间点集合和所述第二时间点集合，计算所述超声波传感器组与所述待采集对象的距离值集合，包括：

基于所述至少两个发射端和所述至少两个接收端的对应关系，获得所述第一时间点集合和所述第二时间点集合的对应关系；

根据所述第一时间点集合、所述第二时间点集合以及所述第一时间点集合和所述第二时间点集合的对应关系，计算出时间差值的集合；

获取所述超声波传感器组的超声波波速；

基于所述时间差值的集合以及所述超声波波速，得出所述超声波传感器组与所述待采集对象的距离值集合。

在上述方案中，所述根据所述距离值集合以及所述发射角度集合，得到所述待采集对象的深度数据，具体包括：

基于超声波处理算法，对所述距离值集合以及所述发射角度集合进行处理，得到所述待采集对象的深度数据。

在上述方案中，在所述得到所述待采集对象的深度数据之后，所述方法还包括：

将得到的深度数据进行传输；

相应的，所述方法还包括：

基于所述摄像头，得到二维图像数据；其中，所述二维图像数据与所述深度数据具有映射关系；

将所述二维图像数据进行传输。

第二方面，本申请实施例提供了一种数据采集装置，所述数据采集装置包括：获取部分、计算部分和采集部分，其中，

所述获取部分，配置为获取超声波传感器组发射超声波的第一时间点以及所述超声波的发射角度；并且还配置为获取所述超声波传感器组接收超声波回波的第二时间点；其中，所述超声波回波是所述超声波由于待采集对象的遮挡进行反射得到的；

所述计算部分，配置为根据所述第一时间点和所述第二时间点，计算所述超声波传感器组与所述待采集对象的距离值；

所述采集部分，配置为根据所述距离值以及所述超声波的发射角度，得到所述待采集对象的深度数据。

在上述方案中，所述数据采集装置还包括确定部分和触发部分，其中，

所述获取部分，还配置为获取待采集对象；其中，所述待采集对象是根据摄像头进行目标聚焦得到的；

所述获取部分，还配置为基于所述待采集对象，获取所述待采集对象的相对位置信息；

所述确定部分，配置为基于所述待采集对象的相对位置信息，确定所述超声波的发射角度；

所述触发部分，配置为将所述超声波的发射角度发送至所述超声波传感器组，并触发所述超声波传感器组发射超声波。

在上述方案中，所述超声波传感器组包括至少两个发射端和至少两个接收端；其中，

所述获取部分，配置为获取所述至少两个发射端发射超声波对应的发射角度集合以及所述至少两个发射端发射超声波对应的第一时间点集合；其中，所述第一时间点集合是根据所述至少两个发射端按照所述发射角度集合进行不同角度的超声波发射对应的发射时间得到的；

所述获取部分，还配置为获取所述至少两个接收端对应接收超声波回波的第二时间点集合；其中，所述至少两个发射端和所述至少两个接收端具有对应关系；

所述计算部分，配置为根据所述第一时间点集合和所述第二时间点集合，计算所述超声波传感器组与所述待采集对象的距离值集合；

所述采集部分，配置为根据所述距离值集合以及所述发射角度集合，得到所述待采集对象的深度数据。

在上述方案中，所述获取部分，还配置为基于所述至少两个发射端和所述至少两个接收端的对应关系，获得所述第一时间点集合和所述第二时间点集合的对应关系；以及，获取所述超声波传感器组的超声波波速；

所述计算部分，配置为根据所述第一时间点集合、所述第二时间点集合以及所述第一时间点集合和所述第二时间点集合的对应关系，计算出时间差值的集合；基于所述时间差值的集合以及所述超声波波速，得出所述超声波传感器组与所述待采集对象的距离值集合。

在上述方案中，所述采集部分，配置为基于超声波处理算法，对所述距离值集合以及所述发射角度集合进行处理，得到所述待采集对象的深度数据。

在上述方案中，所述数据采集装置还包括传输部分，配置为将得到的深度数据进行传输；

所述采集部分，还配置为基于所述摄像头，得到二维图像数据；其中，所述二维图像数据与所述深度数据具有映射关系；

所述传输部分，还配置为将所述二维图像数据进行传输。

第三方面，本申请实施例提供了一种数据采集装置，所述数据采集装置包括：存储器和处理器；其中，

所述存储器，用于存储能够在所述处理器上运行的计算机程序；

所述处理器，用于在运行所述计算机程序时，执行第一方面中任一项所述数据采集的方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有数据采集程序，所述数据采集程序被至少一个处理器执行时实现第一方面中任一项所述数据采集的方法的步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种终端，所述终端安装有摄像头和超声波传感器组，所述终端至少包括如第二方面中任一项、或者第三方面所述的数据采集装置。

本申请实施例提供了一种数据采集方法、装置及计算机存储介质，通过获取超声波传感器组发射超声波的第一时间点以及所述超声波的发射角度；并且获取所述超声波传感器组接收超声波回波的第二时间点；其中，所述超声波回波是所述超声波由于待采集对象的遮挡进行反射得到的；根据所述第一时间点和所述第二时间点，计算所述超声波传感器组与所述待采集对象的距离值；根据所述距离值以及所述超声波的发射角度，得到所述待采集对象的深度数据；采用本申请实施例的技术方案，将超声波传感器组作为数据采集设备，可以实现全方位的数据采集，而且超声波的使用范围广、角度大，同时响应速度快。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种数据采集方法应用的系统架构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种数据采集方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种超声波传感器工作原理的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种数据采集装置的组成结构示意图；

图5为本申请实施例提供的另一种数据采集装置的组成结构示意图；

图6为本申请实施例提供的又一种数据采集装置的组成结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种数据采集装置的具体硬件结构示意图；

图8为本申请实施例提供的一种终端的组成结构示意图。

具体实施方式

在对本申请实施例的技术方案进行详细说明之前，首先对本申请实施例的数据处理方法应用的系统架构进行简单说明。本申请实施例的数据处理方法应用于三维视频数据的相关业务，该业务例如是三维视频数据分享的业务，或者基于三维视频数据的直播业务等等。在这种情况下，由于三维视频数据的数据量较大，分别传输的深度数据和二维视频数据在数据传输过程中需要较高的技术支持，因此需要移动通信网络具有较快的数据传输速率，以及较稳定的数据传输环境。

图1为本申请实施例的数据采集方法应用的系统架构示意图；如图1所示，系统可包括终端、基站、移动边缘计算(Mobile Edge Computing，MEC)服务器、业务处理服务器、核心网和互联网(Internet)等；MEC服务器与业务处理服务器之间通过核心网建立高速通道以实现数据同步。

以图1所示的两个终端交互的应用场景为例，MEC服务器A为部署于靠近终端A(发送端)的MEC服务器，核心网A为终端A所在区域的核心网；相应的，MEC服务器B为部署于靠近终端B(接收端)的MEC服务器，核心网B为终端B所在区域的核心网；MEC服务器A和MEC服务器B可与业务处理服务器之间分别通过核心网A和核心网B建立高速通道以实现数据同步。

其中，终端A发送的三维视频数据传输到MEC服务器A后，由MEC服务器A通过核心网A将数据同步至业务处理服务器；再由MEC服务器B从业务处理服务器获取终端A发送的三维视频数据，并发送至终端B进行呈现。

这里，如果终端B与终端A通过同一个MEC服务器来实现传输，此时终端B和终端A直接通过一个MEC服务器实现三维视频数据的传输，不需要业务处理服务器的参与，这种方式称为本地回传方式。具体地，假设终端B与终端A通过MEC服务器A实现三维视频数据的传输，终端A发送的三维视频数据传输到MEC服务器A后，由MEC服务器A发送三维视频数据至终端B进行呈现。

这里，终端可基于网络情况、或者终端自身的配置情况、或者自身配置的算法选择接入4G网络的演进型基站(eNB)，或者接入5G网络的下一代演进型基站(gNB)，从而使得eNB通过长期演进(Long Term Evolution，LTE)接入网与MEC服务器连接，使得gNB通过下一代接入网(NG-RAN)与MEC服务器连接。

这里，MEC服务器部署于靠近终端或数据源头的网络边缘侧，所谓靠近终端或者靠近数据源头，不仅是逻辑位置上，还在地理位置上靠近终端或者靠近数据源头。区别于现有的移动通信网络中主要的业务处理服务器部署于几个大城市中，MEC服务器可在一个城市中部署多个。例如在某写字楼中，用户较多，则可在该写字楼附近部署一个MEC服务器。

其中，MEC服务器作为具有融合网络、计算、存储、应用核心能力的边缘计算网关，为边缘计算提供包括设备域、网络域、数据域和应用域的平台支撑。其联接各类智能设备和传感器，就近提供智能联接和数据处理业务，让不同类型的应用和数据在MEC服务器中进行处理，实现业务实时、业务智能、数据聚合与互操作、安全与隐私保护等关键智能服务，有效提升业务的智能决策效率。

结合上述所示出的数据采集方法应用的系统架构示例，对于终端采集三维视频数据而言，需要分别采集二维图像数据和深度数据；目前深度数据的采集设备受限，无法实现全方位采集；在本申请实施例中，为了实现全方位的数据采集，下面将结合附图及具体实施例对本申请作进一步的进行详细说明。

可以理解地，终端可以以各种形式来实施。例如，本申请中描述的终端可以包括诸如手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、便捷式媒体播放器(Portable Media Player，PMP)、导航装置、可穿戴设备等具有超声波传感器和摄像头的移动终端，以及诸如数字TV、台式计算机等具有超声波传感器和摄像头的固定终端。

参见图2，其示出了本申请实施例提供的一种数据采集方法流程，该方法可以包括：

S201：获取超声波传感器组发射超声波的第一时间点以及所述超声波的发射角度；并且获取所述超声波传感器组接收超声波回波的第二时间点；其中，所述超声波回波是所述超声波由于待采集对象的遮挡进行反射得到的；

S202：根据所述第一时间点和所述第二时间点，计算所述超声波传感器组与所述待采集对象的距离值；

S203：根据所述距离值以及所述超声波的发射角度，得到所述待采集对象的深度数据。

在图2所示的技术方案中，获取超声波传感器组发射超声波的第一时间点以及所述超声波的发射角度；并且获取所述超声波传感器组接收超声波回波的第二时间点；其中，所述超声波回波是所述超声波由于待采集对象的遮挡进行反射得到的；根据所述第一时间点和所述第二时间点，计算所述超声波传感器组与所述待采集对象的距离值；根据所述距离值以及所述超声波的发射角度，得到所述待采集对象的深度数据；从而可以实现全方位的数据采集，而且使用范围广、角度大，同时响应速度快。

需要说明的是，在本申请实施例中，所采集的深度数据是三维视频数据的组成部分；在采集到深度数据之后，根据摄像头所采集的二维图像数据，可以将两者合并得到三维视频数据。

对于图2所示的技术方案，在一种可能的实现方式中，在所述获取超声波传感器组发射超声波的第一时间点以及所述超声波的发射角度之前，所述方法还包括：

获取待采集对象；其中，所述待采集对象是根据摄像头进行目标聚焦得到的；

基于所述待采集对象，获取所述待采集对象的相对位置信息；

基于所述待采集对象的相对位置信息，确定所述超声波的发射角度；

将所述超声波的发射角度发送至所述超声波传感器组，并触发所述超声波传感器组发射超声波。

需要说明的是，对于终端来说，终端包括摄像头和超声波传感器组；在超声波传感器组发射超声波之前，需要确定超声波的发射目标，即获取待采集对象；这时首先打开摄像头，由摄像头进行目标聚焦，根据所聚焦的目标来获得待采集对象。在得到待采集对象之后，可以获取待采集对象的相对位置信息，根据待采集对象的相对位置信息来确定出超声波的发射角度，将所确定的发射角度发送至超声波传感器组，触发超声波传感器组按照所确定的发射角度进行超声波发射。

参见图3，其示出了本申请实施例提供的一种超声波传感器工作原理的结构示意图；如图3所示，以一组超声波传感器为例，该超声波传感器包括发射端301和接收端302；发射端301用于发射超声波，接收端302用于接收反射回的超声波回波；当由发射端301发射的超声波在接触到待采集对象303的表面时，会被待采集对象303的表面发生反射，然后由接收端302接收反射回来的超声波回波。根据超声波的发射时间和超声波回波的接收时间之间的差值以及超声波波速，可以计算出待采集对象与超声波传感器的距离值。如图3所示，假设发射端301发射的超声波的发射角度为α，发射端301与待采集对象303之间的深度值为H，发射端301与待采集对象303之间的距离值为L，则三者之间的关系为L＝H/cos(α)。需要说明的是，在本申请实施例中，超声波传感器组可以包括1个发射端和1个接收端，也可以包括多个(比如至少2个)发射端和多个(比如至少2个)接收端，发射端和接收端的具体数量取决于超声波传感器组自身的精度，本申请实施例对此不作具体限定；下面将以超声波传感器组包括多个发射端和多个接收端为例进行详细描述。

对于图2所示的技术方案，在一种可能的实现方式中，所述超声波传感器组包括至少两个发射端和至少两个接收端；所述获取超声波传感器组发射超声波的第一时间点以及所述超声波的发射角度，包括：

获取所述至少两个发射端发射超声波对应的发射角度集合以及所述至少两个发射端发射超声波对应的第一时间点集合；其中，所述第一时间点集合是根据所述至少两个发射端按照所述发射角度集合进行不同角度的超声波发射对应的发射时间得到的；

相应的，所述获取所述超声波传感器组接收超声波回波的第二时间点，包括：

获取所述至少两个接收端对应接收超声波回波的第二时间点集合；其中，所述至少两个发射端和所述至少两个接收端具有对应关系；

相应的，所述根据所述第一时间点和所述第二时间点，计算所述超声波传感器组与所述待采集对象的距离值，包括：

根据所述第一时间点集合和所述第二时间点集合，计算所述超声波传感器组与所述待采集对象的距离值集合；

相应的，所述根据所述距离值以及所述超声波的发射角度，得到所述待采集对象的深度数据，包括：

根据所述距离值集合以及所述发射角度集合，得到所述待采集对象的深度数据。

需要说明的是，当超声波传感器组包括至少两个发射端和至少两个接收端时，所述至少两个发射端和所述至少两个接收端之间具有对应关系；针对不同的发射端，可以按照不同发射角度来发射超声波；而不同的接收端，可以对应接收这些不同发射角度的超声波回波。这里，第一时间点集合是用于表征至少两个发射端发射超声波所对应的发射时间；其中，这些发射时间可以是相同的，也可以是不相同的，本申请实施例不作具体限定；第二时间点集合是用于表征至少两个接收端接收超声波回波所对应的接收时间；发射角度集合是用于表征至少两个发射端发射具有角度偏差的超声波所得到的不同发射角度；根据第一时间点集合和所述第二时间点集合，可以计算出超声波传感器组与待采集对象的距离值集合；再根据距离值集合和发射角度集合，可以计算出待采集对象的深度数据。

举例来说，假定超声波传感器组包括4个发射端和4个接收端；比如用T1/R1，T2/R2，T3/R3，T4/R4表示；这4个发射端的发射角度分别为α1、α2、α3和α4，所得到的发射角度集合为{α1，α2，α3，α4}；4个发射器T1、T2、T3和T4根据发射角度集合分别发射具有角度偏差的超声波；比如发射器T1发射α1角度的超声波，发射时间为t1；发射器T2发射α2角度的超声波，发射时间为t2；发射器T3发射α3角度的超声波，发射时间为t3；发射器T4发射α4角度的超声波，发射时间为t4；则得到这4个发射端发射超声波所对应的第一时间点集合为{t1，t2，t3，t4}；这4个超声波碰触到待采集对象之后，由于待采集对象的遮挡而进行反射，反射的超声波回波被4个接收端R1、R2、R3和R4分别接收；基于发射端与接收端的对应关系，α1角度的超声波反射的超声波回波被接收端R1所接收，接收时间为t5；α2角度的超声波反射的超声波回波被接收端R2所接收，接收时间为t6；α3角度的超声波反射的超声波回波被接收端R3所接收，接收时间为t7；α4角度的超声波反射的超声波回波被接收端R4所接收，接收时间为t8；则得到这4个接收端接收超声波回波所对应的第二时间点集合为{t5，t6，t7，t8}；根据第一时间点集合{t1，t2，t3，t4}和第二时间点集合{t5，t6，t7，t8}，可以计算出超声波传感器组与待采集对象的距离值集合{L1，L2，L3，L4}；再根据距离值集合{L1，L2，L3，L4}和发射角度集合{α1，α2，α3，α4}，可以计算出待采集对象的深度数据。

在上述实现方式中，具体地，所述根据所述第一时间点集合和所述第二时间点集合，计算所述超声波传感器组与所述待采集对象的距离值集合，包括：

基于所述至少两个发射端和所述至少两个接收端的对应关系，获得所述第一时间点集合和所述第二时间点集合的对应关系；

根据所述第一时间点集合、所述第二时间点集合以及所述第一时间点集合和所述第二时间点集合的对应关系，计算出时间差值的集合；

获取所述超声波传感器组的超声波波速；

基于所述时间差值的集合以及所述超声波波速，得出所述超声波传感器组与所述待采集对象的距离值集合。

需要说明的是，针对超声波传感器组与待采集对象的距离值的计算，基于时间差值为超声波从超声波传感器组到待采集对象的传输时间的两倍，可以确定出由时间差值与超声波波速的乘积再除以2得到。

举例来说，仍然假定超声波传感器组包括4个发射端和4个接收端，结合上述实例，第一时间点集合为{t1，t2，t3，t4}，第二时间点集合为{t5，t6，t7，t8}；根据发射端T1、T2、T3、T4与接收端R1、R2、R3、R4之间的对应关系，可以得到时间差值的集合为{t5-t1，t6-t2，t7-t3，t8-t4}，若超声波传感器组的超声波波速为c，则可以得出超声波传感器组与待采集对象的距离值集合为{L1，L2，L3，L4}，其中，L1＝((t5-t1)×c)/2，L2＝((t6-t2)×c)/2，L3＝((t7-t3)×c)/2，L4＝((t8-t4)×c)/2。

在上述实现方式中，具体地，所述根据所述距离值集合以及所述发射角度集合，得到所述待采集对象的深度数据，具体包括：

基于超声波处理算法，对所述距离值集合以及所述发射角度集合进行处理，得到所述待采集对象的深度数据。

需要说明的是，超声波处理算法是用于计算出深度数据；其中，超声波处理算法可以是卡尔曼滤波处理算法，也可以是加权递推平均滤波算法，还可以是其他超声波测距算法，本申请实施例不作具体限定。

举例来说，仍然假定超声波传感器组包括4个发射端和4个接收端，结合上述实例，在得到距离值集合{L1，L2，L3，L4}和发射角度集合{α1，α2，α3，α4}之后，可以利用预设的超声波处理算法进行处理，处理之后可以得到待采集对象的深度数据，该深度数据＝f{{L1，L2，L3，L4}，{α1，α2，α3，α4}}。

对于图2所示的技术方案，在一种可能的实现方式中，在所述得到所述待采集对象的深度数据之后，所述方法还包括：

将得到的深度数据进行传输；

相应的，所述方法还包括：

基于所述摄像头，得到二维图像数据；其中，所述二维图像数据与所述深度数据具有映射关系；

将所述二维图像数据进行传输。

需要说明的是，在采集到深度数据之后，可以将所得到的深度数据进行传输；比如参见图1所示的数据采集方法应用的系统架构示例，将深度数据通过移动通信网络传输到MEC服务器；由于深度数据和二维图像数据是合成三维视频数据的组成部分，基于摄像头的拍摄可以得到二维图像数据，比如RGB数据；同时将二维图像数据也传输到MEC服务器；在MEC服务器中，根据预设算法(比如预设卷积算法、插值拟合算法等)对所述深度数据和所述二维图像数据进行处理，最终得到三维视频数据。

本实施例提供了一种数据采集方法，通过获取超声波传感器组发射超声波的第一时间点以及所述超声波的发射角度；获取所述超声波传感器组接收超声波回波的第二时间点；其中，所述超声波回波是所述超声波由于待采集对象的遮挡进行反射得到的；根据所述第一时间点和所述第二时间点，计算所述超声波传感器组与所述待采集对象的距离值；根据所述距离值以及所述超声波的发射角度，得到所述待采集对象的深度数据；从而可以实现全方位的数据采集，而且使用范围广、角度大，同时响应速度快。

基于前述技术方案相同的发明构思，参见图4，其示出了本申请实施例提供的一种数据采集装置40的组成，所述数据采集装置40可以包括：获取部分401、计算部分402和采集部分403，其中，

所述获取部分401，配置为获取超声波传感器组发射超声波的第一时间点以及所述超声波的发射角度；并且还配置为获取所述超声波传感器组接收超声波回波的第二时间点；其中，所述超声波回波是所述超声波由于待采集对象的遮挡进行反射得到的；

所述计算部分402，配置为根据所述第一时间点和所述第二时间点，计算所述超声波传感器组与所述待采集对象的距离值；

所述采集部分403，配置为根据所述距离值以及所述超声波的发射角度，得到所述待采集对象的深度数据。

在上述方案中，参见图5，所述数据采集装40还包括确定部分404和触发部分405，其中，

所述获取部分401，还配置为获取待采集对象；其中，所述待采集对象是根据摄像头进行目标聚焦得到的；

所述获取部分401，还配置为基于所述待采集对象，获取所述待采集对象的相对位置信息；

所述确定部分404，配置为基于所述待采集对象的相对位置信息，确定所述超声波的发射角度；

所述触发部分405，配置为将所述超声波的发射角度发送至所述超声波传感器组，并触发所述超声波传感器组发射超声波。

在上述方案中，所述超声波传感器组包括至少两个发射端和至少两个接收端；其中，

所述获取部分401，配置为获取所述至少两个发射端发射超声波对应的发射角度集合以及所述至少两个发射端发射超声波对应的第一时间点集合；其中，所述第一时间点集合是根据所述至少两个发射端按照所述发射角度集合进行不同角度的超声波发射对应的发射时间得到的；

所述获取部分401，还配置为获取所述至少两个接收端对应接收超声波回波的第二时间点集合；其中，所述至少两个发射端和所述至少两个接收端具有对应关系；

所述计算部分402，配置为根据所述第一时间点集合和所述第二时间点集合，计算所述超声波传感器组与所述待采集对象的距离值集合；

所述采集部分403，配置为根据所述距离值集合以及所述发射角度集合，得到所述待采集对象的深度数据。

在上述方案中，所述获取部分401，还配置为基于所述至少两个发射端和所述至少两个接收端的对应关系，获得所述第一时间点集合和所述第二时间点集合的对应关系；以及，获取所述超声波传感器组的超声波波速；

所述计算部分402，配置为根据所述第一时间点集合、所述第二时间点集合以及所述第一时间点集合和所述第二时间点集合的对应关系，计算出时间差值的集合；基于所述时间差值的集合以及所述超声波波速，得出所述超声波传感器组与所述待采集对象的距离值集合。

在上述方案中，所述采集部分403，配置为基于超声波处理算法，对所述距离值集合以及所述发射角度集合进行处理，得到所述待采集对象的深度数据。

在上述方案中，参见图6，所述数据采集装40还包括传输部分406，配置为将得到的深度数据进行传输；

所述采集部分403，还配置为基于所述摄像头，得到二维图像数据；其中，所述二维图像数据与所述深度数据具有映射关系；

所述传输部分406，还配置为将所述二维图像数据进行传输。

可以理解地，在本实施例中，“部分”可以是部分电路、部分处理器、部分程序或软件等等，当然也可以是单元，还可以是模块也可以是非模块化的。

另外，在本实施例中的各组成部分可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并非作为独立的产品进行销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中，基于这样的理解，本实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或processor(处理器)执行本实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

因此，本实施例提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质存储有数据采集程序，所述数据采集程序被至少一个处理器执行时实现上述图2所示的技术方案中所述数据采集的方法的步骤。

基于上述数据采集装置40的组成以及计算机存储介质，参见图7，其示出了本申请实施例提供的数据采集装置40的具体硬件结构，可以包括：网络接口701、存储器702和处理器703；各个组件通过总线系统704耦合在一起。可理解，总线系统704用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统704除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图7中将各种总线都标为总线系统704。其中，网络接口701，用于在与其他外部网元之间进行收发信息过程中，信号的接收和发送；

存储器702，用于存储能够在处理器703上运行的计算机程序；

处理器703，用于在运行所述计算机程序时，执行：

获取超声波传感器组发射超声波的第一时间点以及所述超声波的发射角度；并且获取所述超声波传感器组接收超声波回波的第二时间点；其中，所述超声波回波是所述超声波由于待采集对象的遮挡进行反射得到的；

根据所述第一时间点和所述第二时间点，计算所述超声波传感器组与所述待采集对象的距离值；

根据所述距离值以及所述超声波的发射角度，得到所述待采集对象的深度数据。

可以理解，本申请实施例中的存储器702可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data RateSDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambus RAM，DRRAM)。本文描述的系统和方法的存储器702旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

而处理器703可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器703中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器703可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器702，处理器703读取存储器702中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

可以理解的是，本文描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuits，ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、数字信号处理设备(DSP Device，DSPD)、可编程逻辑设备(Programmable LogicDevice，PLD)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本申请所述功能的其它电子单元或其组合中。

对于软件实现，可通过执行本文所述功能的模块(例如过程、函数等)来实现本文所述的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。

可选地，作为另一个实施例，处理器703还配置为在运行所述计算机程序时，执行上述图2所示的技术方案中所述数据采集的方法的步骤。

可选地，本申请实施例还提供了一种终端，参见图8，其示出了本申请实施例提供的一种终端80的组成；如图8所示，所述终端80安装有摄像头801和超声波传感器组802，所述终端80还至少包括如前述实施例中任一项所述的数据采集装置40。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本申请的保护之内。

Claims (15)

1.一种数据采集方法，其特征在于，所述方法包括：

获取超声波传感器组发射超声波的第一时间点以及所述超声波的发射角度；并且获取所述超声波传感器组接收超声波回波的第二时间点；其中，所述超声波回波是所述超声波由于待采集对象的遮挡进行反射得到的；

根据所述第一时间点和所述第二时间点，计算所述超声波传感器组与所述待采集对象的距离值；

根据所述距离值以及所述超声波的发射角度，得到所述待采集对象的深度数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取超声波传感器组发射超声波的第一时间点以及所述超声波的发射角度之前，所述方法还包括：

获取待采集对象；其中，所述待采集对象是根据摄像头进行目标聚焦得到的；

基于所述待采集对象，获取所述待采集对象的相对位置信息；

基于所述待采集对象的相对位置信息，确定所述超声波的发射角度；

将所述超声波的发射角度发送至所述超声波传感器组，并触发所述超声波传感器组发射超声波。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述超声波传感器组包括至少两个发射端和至少两个接收端；所述获取超声波传感器组发射超声波的第一时间点以及所述超声波的发射角度，包括：

获取所述至少两个发射端发射超声波对应的发射角度集合以及所述至少两个发射端发射超声波对应的第一时间点集合；其中，所述第一时间点集合是根据所述至少两个发射端按照所述发射角度集合进行不同角度的超声波发射对应的发射时间得到的；

相应的，所述获取所述超声波传感器组接收超声波回波的第二时间点，包括：

获取所述至少两个接收端对应接收超声波回波的第二时间点集合；其中，所述至少两个发射端和所述至少两个接收端具有对应关系；

相应的，所述根据所述第一时间点和所述第二时间点，计算所述超声波传感器组与所述待采集对象的距离值，包括：

根据所述第一时间点集合和所述第二时间点集合，计算所述超声波传感器组与所述待采集对象的距离值集合；

相应的，所述根据所述距离值以及所述超声波的发射角度，得到所述待采集对象的深度数据，包括：

根据所述距离值集合以及所述发射角度集合，得到所述待采集对象的深度数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一时间点集合和所述第二时间点集合，计算所述超声波传感器组与所述待采集对象的距离值集合，包括：

基于所述至少两个发射端和所述至少两个接收端的对应关系，获得所述第一时间点集合和所述第二时间点集合的对应关系；

根据所述第一时间点集合、所述第二时间点集合以及所述第一时间点集合和所述第二时间点集合的对应关系，计算出时间差值的集合；

获取所述超声波传感器组的超声波波速；

基于所述时间差值的集合以及所述超声波波速，得出所述超声波传感器组与所述待采集对象的距离值集合。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离值集合以及所述发射角度集合，得到所述待采集对象的深度数据，具体包括：

基于超声波处理算法，对所述距离值集合以及所述发射角度集合进行处理，得到所述待采集对象的深度数据。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，在所述得到所述待采集对象的深度数据之后，所述方法还包括：

将得到的深度数据进行传输；

相应的，所述方法还包括：

基于所述摄像头，得到二维图像数据；其中，所述二维图像数据与所述深度数据具有映射关系；

将所述二维图像数据进行传输。

7.一种数据采集装置，其特征在于，所述数据采集装置包括：获取部分、计算部分和采集部分，其中，

所述获取部分，配置为获取超声波传感器组发射超声波的第一时间点以及所述超声波的发射角度；并且还配置为获取所述超声波传感器组接收超声波回波的第二时间点；其中，所述超声波回波是所述超声波由于待采集对象的遮挡进行反射得到的；

所述计算部分，配置为根据所述第一时间点和所述第二时间点，计算所述超声波传感器组与所述待采集对象的距离值；

所述采集部分，配置为根据所述距离值以及所述超声波的发射角度，得到所述待采集对象的深度数据。

8.根据权利要求7所述的数据采集装置，其特征在于，所述数据采集装置还包括确定部分和触发部分，其中，

所述获取部分，还配置为获取待采集对象；其中，所述待采集对象是根据摄像头进行目标聚焦得到的；

所述获取部分，还配置为基于所述待采集对象，获取所述待采集对象的相对位置信息；

所述确定部分，配置为基于所述待采集对象的相对位置信息，确定所述超声波的发射角度；

所述触发部分，配置为将所述超声波的发射角度发送至所述超声波传感器组，并触发所述超声波传感器组发射超声波。

9.根据权利要求7所述的数据采集装置，其特征在于，所述超声波传感器组包括至少两个发射端和至少两个接收端；其中，

所述获取部分，配置为获取所述至少两个发射端发射超声波对应的发射角度集合以及所述至少两个发射端发射超声波对应的第一时间点集合；其中，所述第一时间点集合是根据所述至少两个发射端按照所述发射角度集合进行不同角度的超声波发射对应的发射时间得到的；

所述获取部分，还配置为获取所述至少两个接收端对应接收超声波回波的第二时间点集合；其中，所述至少两个发射端和所述至少两个接收端具有对应关系；

所述计算部分，配置为根据所述第一时间点集合和所述第二时间点集合，计算所述超声波传感器组与所述待采集对象的距离值集合；

所述采集部分，配置为根据所述距离值集合以及所述发射角度集合，得到所述待采集对象的深度数据。

10.根据权利要求9所述的数据采集装置，其特征在于，所述获取部分，还配置为基于所述至少两个发射端和所述至少两个接收端的对应关系，获得所述第一时间点集合和所述第二时间点集合的对应关系；以及，获取所述超声波传感器组的超声波波速；

所述计算部分，配置为根据所述第一时间点集合、所述第二时间点集合以及所述第一时间点集合和所述第二时间点集合的对应关系，计算出时间差值的集合；基于所述时间差值的集合以及所述超声波波速，得出所述超声波传感器组与所述待采集对象的距离值集合。

11.根据权利要求9所述的数据采集装置，其特征在于，所述采集部分，配置为基于超声波处理算法，对所述距离值集合以及所述发射角度集合进行处理，得到所述待采集对象的深度数据。

12.根据权利要求7至11任一项所述的数据采集装置，其特征在于，所述数据采集装置还包括传输部分，配置为将得到的深度数据进行传输；

所述采集部分，还配置为基于所述摄像头，得到二维图像数据；其中，所述二维图像数据与所述深度数据具有映射关系；

所述传输部分，还配置为将所述二维图像数据进行传输。

13.一种数据采集装置，其特征在于，所述数据采集装置包括：存储器和处理器；其中，

所述存储器，用于存储能够在所述处理器上运行的计算机程序；

所述处理器，用于在运行所述计算机程序时，执行权利要求1至6任一项所述数据采集的方法的步骤。

14.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有数据采集程序，所述数据采集程序被至少一个处理器执行时实现权利要求1至6任一项所述数据采集的方法的步骤。

15.一种终端，其特征在于，所述终端安装有摄像头和超声波传感器组，所述终端至少包括如权利要求7至13任一项所述的数据采集装置。