CN109406136A - 精密减速器多功能试验台 - Google Patents

Abstract

本发明涉及精密机械传动仪器检测的技术领域，尤其涉及精密减速器多功能试验台，包括试验台，试验台的左端、右端分别安装XY二维移动机构和XZ二维移动机构、XZ二维移动机构上安装的与减速器的输入轴相连接的输入组件、以及XY二维移动机构上安装的与减速器的输出轴相连接的输出组件。本发明通过高精度的圆光栅和扭矩传感器采集信号，测量原理简单，对测量环境没有太高要求，能够适应工厂的生产环境；本发明能够对减速器的传动误差和回差进行测量，有效保证了的减速器性能，大大的提高了安装它的的机械设备的运行效率。

Description

精密减速器多功能试验台

技术领域

本发明涉及精密机械传动仪器检测的技术领域，尤其涉及精密减速器多功能试验台。

背景技术

减速器的发展历史非常久远，如今的工业领域以及生活中对减速器的要求越来越高。而高精密减速器就在这样一个背景下被研发出来了，精密减速器中最让人记忆深刻的是RV减速器。RV减速器是一种很独特的传动方式，RV减速器是把摆线针轮与行星齿轮两种传动的优点都吸取过来，这种传动方式具有特别高的精密度，这就是它自身独有的优势，它具有摆轮传动的圆形针齿的固齿轮但是没有摆轮这一部分减少了不必要的误差，它的优势在于具有高传动比并且很难发生干涉，在传动过程中能够受的力也有所提升，并且它的运动很平稳，几乎听不到任何噪声，极大地避免了齿轮的干涉，减少了机械部件的震动。传动精度高拥有的误差极小是RV减速器的突出特点。

精密减速器现在已经用于大量的工业生产设备当中去，一般都选用的伺服电机或步进电机进行配套使用。其中大部分被广泛应用于在要求结构紧凑的动力传动中，例如机器人关节当中、风能发电之类的大型机械设备、仪器仪表的零部件当中、先进的医疗器械中或者是航空航天这样的高领域。减速器性能越好对于安装它的的机械设备的运行越高效，因此才会说它有着关键性的作用。对它动态参数进行全面而准确的测量，更是对运用到它的机械产品质量和性能的有效监测和重要保证，但是现在没有测量平台能够对精密减速器进行全面的性能检测。

发明内容

本发明的目的是解决上述问题，提供一种能对减速器的传动误差和回差进行全面的性能测量的精密减速器多功能试验台。

为了解决上述问题，本发明所采取的技术方案是：

精密减速器多功能试验台,包括试验台，试验台的左端、右端分别安装XY二维移动机构和XZ二维移动机构、XZ二维移动机构上安装的与减速器的输入轴相连接的输入组件、以及XY二维移动机构上安装的与减速器的输出轴相连接的输出组件，所述的输入组件包括XZ二维移动机构的右侧上方安装的伺服电机一、右端与伺服电机一的输出轴相连接的输入扭矩传感器、以及与输入扭矩传感器的左端相连接的输入法兰主轴，所述的输入法兰主轴的左端与所述的减速器的输入轴相连接，所述的输入法兰主轴的右端上固定安装有输入圆光栅，所述的XZ二维移动机构上固定安装与输入圆光栅相匹配的输入圆光栅读头，所述的伺服电机一、输入扭矩传感器、输入法兰主轴和输入圆光栅的轴线相重合，所述的输出组件包括与右端与减速器的输出法兰相连接的输出法兰主轴、输出法兰主轴上安装与输出法兰主轴同步转动的输出圆光栅、与输出法兰主轴的左端相连接的输出扭矩传感器、以及与输出扭矩传感器的左端相连接的磁粉制动器，所述的XY二维移动机构上安装有与输出圆光栅相匹配的输出圆光栅读头，所述的输出圆光栅、输出法兰主轴、输出扭矩传感器以及与磁粉制动器的转轴的轴线相重合。

所述的输入扭矩传感器的右端依次通过第二联轴器和第一联轴器与伺服电机一的输出轴相连接，所述的输入扭矩传感器的左端通过第三联轴器与输入法兰主轴的右端相连接，所述的输入法兰主轴的左端通过第四联轴器与减速器的输入轴相连接。

所述的伺服电机一通过电机座安装在XZ二维移动机构上，所述的输入扭矩传感器通过输入扭矩传感器座安装在XZ二维移动机构上，所述的输入扭矩传感器座左侧的XZ二维移动机构上安装有精密轴系基座，所述的输入法兰主轴通过两个第一深沟球轴承可转动的安装在精密轴系基座上，所述的两个第一深沟球轴承的内圈用轴肩定位，所述的两个第一深沟球轴承外圈通过输入轴承基座定位，所述的输入轴承基座通过螺栓固定安装在精密轴系基座上，所述的输入法兰主轴的左端上固定焊接有小法兰盘，所述的输入圆光栅与小法兰盘固定连接。

所述的XZ二维移动机构包括固定安装在试验台下方的柜体、所述的柜体上固定安装的伺服电机座、垂直向上安装在伺服电机座上的伺服电机二、与伺服电机二的输出轴固定连接的丝杠一、丝杠一上匹配设置的丝母一、伺服电机座上安装的沿Z轴方向上下移动的上升台、以及与上升台上端固定连接的输入Z轴移动平台，所述的上升台的上端穿过试验台，所述的输入Z轴移动平台位于试验台的上方，所述的输入Z轴移动平台上匹配滑动安装有沿X方向移动的输入X轴移动平台，所述的输入X轴移动平台上方通过螺栓固定连接有输入旋转平台，所述的输入X轴移动平台的中心和输入旋转平台的中心之间设置有推力球轴承。

所述的精密轴系基座、输入扭矩传感器座和电机座均通过螺栓从左到右依次安装在输入旋转平台上。

所述输入Z轴移动平台上前后对称设置有两个直线导轨三，所述的输入X轴移动平台通过相匹配的滑块三滑动安装在直线导轨三上，所述的两个直线导轨三之间设置有可转动的丝杠四，所述的丝杠四上匹配设置有丝母四，所述的丝母四与输入X轴移动平台固定连接，所述的丝杠可转动的安装在输入Z轴移动平台上，所述的伺服电机座上垂直安装有两个圆柱直线导轨，所述的上升台通过相匹配滑块四滑动安装在圆柱直线导轨上，所述的直线导轨三和X轴移动平台之间设置有锁紧块，所述的丝杠四的右端固定安装有手轮。

所述的输出法兰主轴的左端通过第四联轴器与输出扭矩传感器相连接，所述的输出扭矩传感器的左端依次通过第四联轴器和第五联轴器与磁粉制动器相连接。

所述的XY二维移动机构上安装有输出扭矩传感器座，所述的输出扭矩传感器安装在所述的输出扭矩传感器座上，所述的XY二维移动机构上安装有输出圆光栅与减速器基座，所述的输出法兰主轴通过第二深沟球轴承可转动的安装在输出圆光栅与减速器基座上，所述的第二深沟球轴承的内圈用轴肩定位，所述的第二深沟球轴承的外圈用两个第二轴承端盖定位，所述的输出法兰主轴的小法兰盘通过螺钉连接有金属圆盘，所述的输出圆光栅通过金属圆盘与输出法兰主轴相连接，所述的第二深沟球轴承和输出圆光栅与减速器基座之间匹配设置有轴承座，所述的输出圆光栅读头固定安装在轴承座上，所述的轴承座通过输出圆光栅安装支架固定在输出圆光栅与减速器基座上，所述的输出圆光栅与减速器基座上安装有用于安装减速器的减速器安装支架。

所述的XY二维移动机构包括匹配滑动安装在试验台上沿Y方向移动的铸铁板、以及铸铁板的上方匹配滑动安装的沿X方向移动的输出一维移动平台，所述的试验台上左右对称设置有两个直线导轨一，所述的铸铁板通过相匹配的滑块一滑动安装在直线导轨一上，两个直线导轨一之间设置有可转动的丝杠二，所述的丝杠二可转动的安装在试验台上，所述的丝杠二上设置有相匹配的丝母二，所述的丝母二与铸铁板固定连接，所述铸铁板上前后对称设置有两个直线导轨二，所述的输出一维移动平台通过相匹配的滑块二滑动安装在直线导轨二上，两个直线导轨二之间设置有可转动的丝杠三，所述的丝杠三可转动的安装在铸铁板上，所述的丝杠三上设置有相匹配的丝母三，所述的丝母三与输出一维移动平台固定连接，所述的输出扭矩传感器座和输出圆光栅与减速器基座安装在输出一维移动板上，所述的直线导轨二和输出一维移动平台之间设置有锁紧块，所述的铸铁板和直线导轨一之间设置有锁紧块，所述的丝杠二和丝杠三的一端均固定连接有手轮。

所述的试验台上安装有一对对开的柜门，所述的两个柜门上均安装有把手。

本发明的增益效果是：

本发明在使用的时候，只需要将减速器分别于输入组件和输出组件连接，然后调整好输入组件、减速器和输出组件之间的位置，就可以对减速器的性能进行测量，大大的提高了减速器的测量效率；本发明通过高精度的圆光栅和扭矩传感器采集信号，测量原理简单，对测量环境没有太高要求，能够适应工厂的生产环境；本发明能够对减速器的传动误差和回差进行测量，有效保证了的减速器性能，大大的提高了安装它的的机械设备的运行效率；本发明的通用性强，使用范围广泛，可以用于其他行星系列减速器的传动误差、回差、以及蜗轮蜗杆减速器的性能检测。

附图说明

图1为本发明精密减速器多功能试验台的结构示意图。

图2为本发明精密减速器多功能试验台的结构示意总图。

图3为本发明精密减速器多功能试验台的俯视图。

图4为本发明精密减速器多功能试验台的右视图。

图5为本发明精密减速器多功能试验台的输出圆光栅与减速器基座的结构示意图。

图6为本发明精密减速器多功能试验台的输入精密轴系结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。

参见图1、图2、图3、图4、图5和图6，图中序号： 1为磁粉制动器、2为平键、3为螺栓、4为平垫圈、5为膜片、6为螺母、7为平键、8为输出扭矩传感器、9为金属圆盘、10为输出圆光栅、11为输出圆光栅读头、12为轴套、13为轴承座、14为第二深沟球轴承、15为输出圆光栅安装支架、16为输出圆光栅与减速器基座、17为第二轴承端盖、18为输出法兰主轴、19为螺钉、20为螺钉、21为减速器安装支架、22为RV减速器、23为输入圆光栅读头、24为输入圆光栅、25为输入法兰主轴、26为定位轴套、27为输入轴承基座、28为精密轴系基座、29为第一深沟球轴承、30为第一轴承端盖、31为平键、32为输入扭矩传感器、33为平键、34为伺服电机一、35为丝母三、36为输出一维移动平台、37为直线导轨二、38为滑块二、39为锁紧块二、40为柜门、41为把手、42为铸铁板、43为输入旋转平台、44为输入X轴移动平台、45为输入Z轴移动平台、46为推力球轴承、47为滑块四、48为圆柱直线导轨、49为螺钉、50为直线导轨一、51为手轮、52为丝杠二、53为第五联轴器、54为第四联轴器、55为输出扭矩传感器座、56为第三联轴器、57为输入扭矩传感器座、58为第二联轴器、59为第一联轴器、60为电机座、61为试验台、62为柜体、63为伺服电机座、64为上升台、65为伺服电机二、66为丝母一、67为丝杠一、68为滑块三和69为直线导轨三。

本发明精密减速器多功能试验台,包括试验台61，试验台61的左端、右端分别安装XY二维移动机构和XZ二维移动机构、XZ二维移动机构上安装的与RV减速器22的输入轴相连接的输入组件、以及XY二维移动机构上安装的与RV减速器22的输出轴相连接的输出组件，所述的输入组件包括XZ二维移动机构的右侧上方安装的伺服电机一34、右端与伺服电机一34的输出轴相连接的输入扭矩传感器32、以及与输入扭矩传感器32的左端相连接的输入法兰主轴25，所述的输入法兰主轴25的左端与所述的RV减速器22的输入轴相连接，所述的输入法兰主轴25的右端上固定安装有输入圆光栅24，所述的XZ二维移动机构上固定安装与输入圆光栅24相匹配的输入圆光栅读头23，所述的伺服电机一34、输入扭矩传感器32、输入法兰主轴25和输入圆光栅24的轴线相重合，所述的输出组件包括与右端与RV减速器22的输出法兰相连接的输出法兰主轴18、输出法兰主轴18上安装与输出法兰主轴18同步转动的输出圆光栅10、与输出法兰主轴18的左端相连接的输出扭矩传感器8、以及与输出扭矩传感器8的左端相连接的磁粉制动器1，所述的XY二维移动机构上安装有与输出圆光栅10相匹配的输出圆光栅读头11。

所述的输入扭矩传感器32的右端依次通过第二联轴器58和第一联轴器59与伺服电机一34的输出轴相连接，所述的输入扭矩传感器32的左端通过第三联轴器56与输入法兰主轴25的右端相连接，所述的输入法兰主轴25的左端通过第四联轴器54与RV减速器22的输入轴相连接。

所述的伺服电机一34通过电机座60安装在XZ二维移动机构上，所述的输入扭矩传感器32通过输入扭矩传感器座57安装在XZ二维移动机构上，所述的输入扭矩传感器座57左侧的XZ二维移动机构上安装有精密轴系基座28，所述的输入法兰主轴25通过两个第一深沟球轴承29可转动的安装在精密轴系基座28上，所述的两个第一深沟球轴承29的内圈用轴肩定位，所述的两个第一深沟球轴承29外圈通过输入轴承基座27定位，所述的两个第一深沟球轴承29之间设置有套设在输入法兰主轴25上的定位轴套26，所述的输入轴承基座27通过螺栓固定安装在精密轴系基座28上，所述的输入法兰主轴25的左端上固定焊接有小法兰盘，所述的输入圆光栅24与小法兰盘固定连接, 所述的输入法兰主轴25的右端设置有固定安装在输入轴承基座27上的第一轴承端盖30。

所述的XZ二维移动机构包括固定安装在试验台61下方的柜体62、所述的柜体62上固定安装的伺服电机座63、垂直向上安装在伺服电机座63上的伺服电机二65、与伺服电机二65的输出轴固定连接的丝杠一67、丝杠一67上匹配设置的丝母一66、伺服电机座63上安装的沿Z轴方向上下移动的上升台64、以及与上升台64上端固定连接的输入Z轴移动平台45，所述的上升台64的上端穿过试验台61，所述的输入Z轴移动平台45位于试验台61的上方，所述的输入Z轴移动平台45上匹配滑动安装有沿X方向移动的输入X轴移动平台44，所述的输入X轴移动平台44上方通过螺栓固定连接有输入旋转平台43，所述的输入X轴移动平台44的中心和输入旋转平台43的中心之间设置有推力球轴承46。

所述的精密轴系基座28、输入扭矩传感器座57和电机座60均通过螺栓从左到右依次安装在输入旋转平台48上。

所述输入Z轴移动平台45上前后对称设置有两个直线导轨三69，所述的输入X轴移动平台44通过相匹配的滑块三68滑动安装在直线导轨三69上，所述的两个直线导轨三之间设置有可转动的丝杠四，所述的丝杠四上匹配设置有丝母四，所述的丝母四与输入X轴移动平台44固定连接，所述的丝杠四可转动的安装在输入Z轴移动平台45上，所述的伺服电机座上垂直安装有两个圆柱直线导轨48，所述的上升台64通过相匹配滑块四47滑动安装在圆柱直线导轨48上，所述的丝杠四的右端固定安装有手轮51。

所述的直线导轨三69和X轴移动平台44之间设置有锁紧块30。

所述的输出法兰主轴18的左端通过第四联轴器54与输出扭矩传感器8相连接，所述的输出扭矩传感器8的左端依次通过第四联轴器54和第五联轴器53与磁粉制动器1相连接。所述的第四联轴器54和第五联轴器53之间设置有膜片5，所述的膜片通过螺栓3、平垫圈4和螺母6固定设置在第四联轴器54和第五联轴器53之间。

所述的XY二维移动机构上安装有输出扭矩传感器座55，所述的输出扭矩传感器8安装在所述的输出扭矩传感器座55上，所述的XY二维移动机构上安装有输出圆光栅与减速器基座16，所述的输出法兰主轴18通过第二深沟球轴承14可转动的安装在输出圆光栅与减速器基座16上，所述的第二深沟球轴承14的内圈用轴肩定位，所述的第二深沟球轴承14的外圈用两个第二轴承端盖17定位，所述的第二深沟球轴承14内设置有套设在输出法兰主轴18上的轴套12，所述的输出法兰主轴18的小法兰盘通过螺钉连接有金属圆盘9，所述的输出圆光栅10通过金属圆盘9与输出法兰主轴18相连接，所述的第二深沟球轴承14和输出圆光栅与减速器基座16之间匹配设置有轴承座13，所述的输出圆光栅读头11固定安装在轴承座13上，所述的轴承座13通过输出圆光栅安装支架15固定在输出圆光栅与减速器基座16上，所述的输出圆光栅与减速器基座16上安装有用于安装RV减速器22的减速器安装支架21。

所述的XY二维移动机构包括匹配滑动安装在试验台61上沿Y方向移动的铸铁板42、以及铸铁板42的上方匹配滑动安装的沿X方向移动的输出一维移动平台36，所述的试验台61上左右对称设置有两个直线导轨一50，所述的铸铁板42通过相匹配的滑块一滑动安装在直线导轨一50上，两个直线导轨一50之间设置有可转动的丝杠二52，所述的丝杠二52可转动的安装在试验台61上，所述的丝杠二52上设置有相匹配的丝母二，所述的丝母二与铸铁板42固定连接，所述铸铁板42上前后对称设置有两个直线导轨二37，所述的输出一维移动平台36通过相匹配的滑块二38滑动安装在直线导轨二37上，两个直线导轨二37之间设置有可转动的丝杠三，所述的丝杠三可转动的安装在铸铁板42上，所述的丝杠三上设置有相匹配的丝母三35，所述的丝母三35与输出一维移动平台36固定连接，所述的输出扭矩传感器座55和输出圆光栅与减速器基座16安装在输出一维移动板36上，所述的丝杠二52和丝杠三的一端均固定连接有手轮51。

所述的直线导轨二37和输出一维移动平台36之间设置有锁紧块30，所述的铸铁板42和直线导轨一50之间设置有锁紧块30。

所述的试验台61上安装有一对对开的柜门40，所述的两个柜门40上均安装有把手41。

工作原理：本发明在测量传动误差时，先将RV减速器22固定到减速器安装支架21上，然后通过第四连接RV减速器22的输入轴和输入法兰主轴，输出法兰主轴18与RV减速器22的输出法兰用螺钉固定连接，通过XY二维移动机构和XZ二维移动机构调整好输入组件、RV减速器22和输出组件之间的位置，使输出组件和输入组件的轴线相重合，控制磁粉制动器1和伺服电机34的运动，同时可以采集输入圆光栅24、输出圆光栅10、输入扭矩传感器32、输出扭矩传感器8的信号，驱动伺服电机34转动，通过输入组件将动力传递到RV减速器22，使RV减速器22正常运转，通过输出法兰主轴18进而将动力传递到输出组件，采集同轴安装的输出圆光栅10和输入圆光栅24的脉冲信号，得到两轴系的转角信息，输出圆光栅10和输入圆光栅24的脉冲信号直接送入控制器中，比较两轴端的圆光栅产生的脉冲个数从而获得RV减速器22的传动误差信息。

对RV减速器的回差检测时，启动磁粉制动器1将输出主轴输出法兰主轴18锁紧，伺服电机34对输入法兰主轴25施加正、反向加载力矩，实时采集输入扭矩传感器32和输入圆光栅24、输出扭矩传感器8和输出圆光栅10的信号，然后将信号送入工控机进行分析处理后得到回差。

本发明在使用的时候，需要对输入组件的Z轴方向的位置进行调整的时候，驱动伺服电机二65，伺服电机二65的输出轴带动丝杠一67转动，丝母一66和上升台64沿Z轴方向上下移动，输入Z轴移动平台45随着上升台64一起沿Z轴方向上下移动，使输入X轴移动平台44、输入旋转平台43和输入组件一起沿Z轴方向上下移动，对输入组件的高度位置进行调整，需要对输入组件的X轴的位置进行调整的时候，通过手轮51转动丝杠四，丝杠四转动，丝母四和输入X轴移动平台44沿X轴方向左右移动，输入旋转平台43和输入组件一起沿X轴方向左右移动，对输入组件的左右位置进行了调整。

需要对输出组件的X轴方向进行调整的时候，通过手轮51转动丝杠三，丝母三和输出一维移动平台36沿X轴方向左右移动，输出组件一起沿X轴方向左右移动，对输出组件的左右位置进行了调整，需要对输出组件的Y轴方向进行调整的时候，通过手轮51转动丝杠二52，丝母二和铸铁板42沿Y轴方向前后移动，带动输出一维移动平台36和输出组件一起沿Y轴方向前后移动，对输出组件的前后位置进行调整。

本发明在使用的时候，只需要将减速器分别于输入组件和输出组件连接，然后调整好输入组件、减速器和输出组件之间的位置，就可以对减速器的性能进行测量，大大的提高了减速器的测量效率；本发明通过高精度的圆光栅和扭矩传感器采集信号，测量原理简单，对测量环境没有太高要求，能够适应工厂的生产环境；本发明能够对减速器的传动误差和回差进行测量，有效保证了的减速器性能，大大的提高了安装它的的机械设备的运行效率；本发明的通用性强，使用范围广泛，可以用于其他行星系列减速器的传动误差、回差、以及蜗轮蜗杆减速器的性能检测，所述的直线导轨二37和输出一维移动平台36之间设置有锁紧块30，所述的铸铁板42和直线导轨一50之间设置有锁紧块30，所述的直线导轨三69和X轴移动平台44之间设置有锁紧块，防止试验台在工作中由于抖动和不平稳，使滑块相对直线导轨的位置进行变动，影响到测量结果。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (10)

1.精密减速器多功能试验台,包括试验台，试验台的左端、右端分别安装XY二维移动机构和XZ二维移动机构、XZ二维移动机构上安装的与减速器的输入轴相连接的输入组件、以及XY二维移动机构上安装的与减速器的输出轴相连接的输出组件，其特征在于：所述的输入组件包括XZ二维移动机构的右侧上方安装的伺服电机一、右端与伺服电机一的输出轴相连接的输入扭矩传感器、以及与输入扭矩传感器的左端相连接的输入法兰主轴，所述的输入法兰主轴的左端与所述的减速器的输入轴相连接，所述的输入法兰主轴的右端上固定安装有输入圆光栅，所述的XZ二维移动机构上固定安装与输入圆光栅相匹配的输入圆光栅读头，所述的伺服电机一、输入扭矩传感器、输入法兰主轴和输入圆光栅的轴线相重合，所述的输出组件包括与右端与减速器的输出法兰相连接的输出法兰主轴、输出法兰主轴上安装与输出法兰主轴同步转动的输出圆光栅、与输出法兰主轴的左端相连接的输出扭矩传感器、以及与输出扭矩传感器的左端相连接的磁粉制动器，所述的XY二维移动机构上安装有与输出圆光栅相匹配的输出圆光栅读头，所述的输出圆光栅、输出法兰主轴、输出扭矩传感器以及与磁粉制动器的转轴的轴线相重合。

2.根据权利要求1所述的精密减速器多功能试验台，其特征在于：所述的输入扭矩传感器的右端依次通过第二联轴器和第一联轴器与伺服电机一的输出轴相连接，所述的输入扭矩传感器的左端通过第三联轴器与输入法兰主轴的右端相连接，所述的输入法兰主轴的左端通过第四联轴器与减速器的输入轴相连接。

3.根据权利要求1所述的精密减速器多功能试验台，其特征在于：所述的伺服电机一通过电机座安装在XZ二维移动机构上，所述的输入扭矩传感器通过输入扭矩传感器座安装在XZ二维移动机构上，所述的输入扭矩传感器座左侧的XZ二维移动机构上安装有精密轴系基座，所述的输入法兰主轴通过两个第一深沟球轴承可转动的安装在精密轴系基座上，所述的两个第一深沟球轴承的内圈用轴肩定位，所述的两个第一深沟球轴承外圈通过输入轴承基座定位，所述的输入轴承基座通过螺栓固定安装在精密轴系基座上，所述的输入法兰主轴的左端上固定焊接有小法兰盘，所述的输入圆光栅与小法兰盘固定连接。

4.根据权利要求3述的精密减速器多功能试验台，其特征在于：所述的XZ二维移动机构包括固定安装在试验台下方的柜体、所述的柜体上固定安装的伺服电机座、垂直向上安装在伺服电机座上的伺服电机二、与伺服电机二的输出轴固定连接的丝杠一、丝杠一上匹配设置的丝母一、伺服电机座上安装的沿Z轴方向上下移动的上升台、以及与上升台上端固定连接的输入Z轴移动平台，所述的上升台的上端穿过试验台，所述的输入Z轴移动平台位于试验台的上方，所述的输入Z轴移动平台上匹配滑动安装有沿X方向移动的输入X轴移动平台，所述的输入X轴移动平台上方通过螺栓固定连接有输入旋转平台，所述的输入X轴移动平台的中心和输入旋转平台的中心之间设置有推力球轴承。

5.根据权利要求3述的精密减速器多功能试验台，其特征在于：所述的精密轴系基座、输入扭矩传感器座和电机座均通过螺栓从左到右依次安装在输入旋转平台上。

6.根据权利要求3述的精密减速器多功能试验台，其特征在于：所述输入Z轴移动平台上前后对称设置有两个直线导轨三，所述的输入X轴移动平台通过相匹配的滑块三滑动安装在直线导轨三上，所述的两个直线导轨三之间设置有可转动的丝杠四，所述的丝杠四上匹配设置有丝母四，所述的丝母四与输入X轴移动平台固定连接，所述的丝杠可转动的安装在输入Z轴移动平台上，所述的伺服电机座上垂直安装有两个圆柱直线导轨，所述的上升台通过相匹配滑块四滑动安装在圆柱直线导轨上，所述的直线导轨三和X轴移动平台之间设置有锁紧块，所述的丝杠四的右端固定安装有手轮。

7.根据权利要求1所述的精密减速器多功能试验台，其特征在于：所述的输出法兰主轴的左端通过第四联轴器与输出扭矩传感器相连接，所述的输出扭矩传感器的左端依次通过第四联轴器和第五联轴器与磁粉制动器相连接。

8.根据权利要求1所述的精密减速器多功能试验台，其特征在于：所述的XY二维移动机构上安装有输出扭矩传感器座，所述的输出扭矩传感器安装在所述的输出扭矩传感器座上，所述的XY二维移动机构上安装有输出圆光栅与减速器基座，所述的输出法兰主轴通过第二深沟球轴承可转动的安装在输出圆光栅与减速器基座上，所述的第二深沟球轴承的内圈用轴肩定位，所述的第二深沟球轴承的外圈用两个第二轴承端盖定位，所述的输出法兰主轴的小法兰盘通过螺钉连接有金属圆盘，所述的输出圆光栅通过金属圆盘与输出法兰主轴相连接，所述的第二深沟球轴承和输出圆光栅与减速器基座之间匹配设置有轴承座，所述的输出圆光栅读头固定安装在轴承座上，所述的轴承座通过输出圆光栅安装支架固定在输出圆光栅与减速器基座上，所述的输出圆光栅与减速器基座上安装有用于安装减速器的减速器安装支架。

9.根据权利要求8的精密减速器多功能试验台，其特征在于：所述的XY二维移动机构包括匹配滑动安装在试验台上沿Y方向移动的铸铁板、以及铸铁板的上方匹配滑动安装的沿X方向移动的输出一维移动平台，所述的试验台上左右对称设置有两个直线导轨一，所述的铸铁板通过相匹配的滑块一滑动安装在直线导轨一上，两个直线导轨一之间设置有可转动的丝杠二，所述的丝杠二可转动的安装在试验台上，所述的丝杠二上设置有相匹配的丝母二，所述的丝母二与铸铁板固定连接，所述铸铁板上前后对称设置有两个直线导轨二，所述的输出一维移动平台通过相匹配的滑块二滑动安装在直线导轨二上，两个直线导轨二之间设置有可转动的丝杠三，所述的丝杠三可转动的安装在铸铁板上，所述的丝杠三上设置有相匹配的丝母三，所述的丝母三与输出一维移动平台固定连接，所述的输出扭矩传感器座和输出圆光栅与减速器基座安装在输出一维移动板上，所述的直线导轨二和输出一维移动平台之间设置有锁紧块，所述的铸铁板和直线导轨一之间设置有锁紧块，所述的丝杠二和丝杠三的一端均固定连接有手轮。

10.根据权利要求1的精密减速器多功能试验台，其特征在于：所述的试验台上安装有一对对开的柜门，所述的两个柜门上均安装有把手。