CN105910818A - 效率曲线测试装置 - Google Patents

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顾耸智
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    • G01MEASURING; TESTING
    • G01MTESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M13/00Testing of machine parts
    • G01M13/02Gearings; Transmission mechanisms

Abstract

本申请公开了一种效率曲线测试装置,包括电机、输入转矩转速传感器、输入法兰座、输出转矩转速传感器和磁粉加载器,电机与输入转矩转速传感器同轴连接,输入转矩转速传感器与减速器输入轴同轴连接,减速器输入轴套接输入法兰座,减速器输入轴和输入法兰座之间设置有轴承,输入法兰座与减速器架可拆卸地固定连接,减速器架可拆卸地固定有减速器输出轴,减速器输出轴通过第一联轴器和输出转矩转速传感器同轴连接,输出转矩转速传感器通过第二联轴器和磁粉加载器同轴连接,磁粉加载器固定在机架上,保证了输入轴与减速器输入齿轴的同轴度,能够解决输入端直接输入的同轴度误差比较大、测量结果准确性低、精度低问题。

Description

效率曲线测试装置
技术领域
[0001 ]本公开一般涉及测试装置领域,具体涉及减速器传动性能测试装置领域,尤其涉及一种效率曲线测试装置。
背景技术
[0002]目前应用于机器人领域的关节减速器主要有两种:一种是RV减速器,一种是谐波减速器。在关节型机器人中,RV减速器属于摆线类精密减速器,具有较高的刚度和回转精度,在机器人的设计中一般将RV减速器放在大臂和机座重负载位置,谐波减速器则放在小臂腰部和手部,所有机器人关节处减速器的运动精度和性能直接影响了工业机器人的整体工作性能和使用寿命。
[0003]随着现代工业的飞速发展,各行各业的生产自动化程度越来越高,工业机器人的运用领域越来越广泛,作为工业机器人的关键部件,关节减速器将会得到更广泛的需求。而机器人的运动精度和动作精度控制主要是由关节减速器的精度来决定的,由于国内减速器的研究和生产近几年才刚刚起步,在研究和生产中迫切需求对减速器的性能参数作系统性的理论与实践的分析和研究。
[0004]目前的检测设备都是简单地把减速器、传感器、负载、动力组建连起来,勉强使用就行,精度得不到保证。
发明内容
[0005]鉴于现有技术中的上述缺陷或不足,期望提供一种测量准确、精度高的效率曲线测试装置。
[0006]第一方面,本发明的效率曲线测试装置,包括电机、输入转矩转速传感器、输入法兰座、输出转矩转速传感器和磁粉加载器,电机与输入转矩转速传感器同轴连接,输入转矩转速传感器与减速器输入轴同轴连接,减速器输入轴套接输入法兰座,减速器输入轴和输入法兰座之间设置有轴承,输入法兰座与减速器架可拆卸地固定连接,减速器架可拆卸地固定有减速器输出轴,减速器输出轴通过第一联轴器和输出转矩转速传感器同轴连接,输出转矩转速传感器通过第二联轴器和磁粉加载器同轴连接,磁粉加载器固定在机架上。
[0007]根据本申请实施例提供的技术方案,通过合理布置输入转矩转速传感器和输出转矩转速传感器的位置,效率曲线测试装置输入端采用轴承支承,保证了输入轴与减速器输入齿轴的同轴度,能够解决输入端直接输入的同轴度误差比较大、测量结果准确性低、精度低问题。
附图说明
[0008]通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述,本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显:
[0009]图1为本发明的实施例的效率曲线测试装置的主视图;
[0010]图2为本发明的实施例的效率曲线测试装置的俯视图。
具体实施方式
[0011]下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是,此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明,而非对该发明的限定。另外还需要说明的是,为了便于描述,附图中仅示出了与发明相关的部分。
[0012]需要说明的是,在不冲突的情况下,本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
[0013]请参考图1及图2,本发明的效率曲线测试装置,包括电机30、输入转矩转速传感器41、输入法兰座50、输出转矩转速传感器42和磁粉加载器70,电机30与输入转矩转速传感器41同轴连接,输入转矩转速传感器41与减速器输入轴51同轴连接,减速器输入轴51套接输入法兰座50,减速器输入轴51和输入法兰座50之间设置有轴承,输入法兰座50与减速器架53可拆卸地固定连接,减速器架53可拆卸地固定有减速器输出轴52,减速器输出轴52通过第一联轴器61和输出转矩转速传感器42同轴连接,输出转矩转速传感器42通过第二联轴器62和磁粉加载器70同轴连接,磁粉加载器70固定在机架上。
[0014]在本发明的实施例中,效率曲线测试装置,包括电机、输入转矩转速传感器、输入法兰座、输出转矩转速传感器和磁粉加载器,电机与输入转矩转速传感器同轴连接,输入转矩转速传感器与减速器输入轴同轴连接,减速器输入轴套接输入法兰座,减速器输入轴和输入法兰座之间设置有轴承,保证了输入轴和减速器输入齿轴的同轴度,避免了现有技术中直接输入的同轴度误差较大的问题,输入法兰座与减速器架可拆卸地固定连接,能够非常方便的更换被测减速器,减速器架可拆卸地固定有减速器输出轴,减速器输出轴通过第一联轴器和输出转矩转速传感器同轴连接,输出转矩转速传感器通过第二联轴器和磁粉加载器同轴连接,磁粉加载器固定在机架上,通过电机输出扭矩,带动被测减速器转动,通过输入转矩转速传感器测得输入转矩、输入转速,计算出输入功率,通过输出转矩转速传感器测得减速器的输出转矩、输出转速,计算出输出功率,从而计算出减速机的效率。
[0015]进一步的,还包括第一滑动装置10和第二滑动装置20,第一滑动装置10设置第一滑动平台11和齿轮12,齿轮12通过中心轴121固定在机架上,第一滑动平台11设置齿条13,齿条13和齿轮12啮合,输入转矩转速传感器41和电机30固定在第一滑动平台11上,第二滑动装置20设置第二滑动平台21,第二滑动平台21设置丝杠螺母副,丝杠螺母副包括丝杠22和螺母23,螺母23固定在第二滑动平台21上,丝杠22固定在机架上,减速器架53固定在第二滑动平台21上。
[0016]在本发明的实施例中,还包括第一滑动装置和第二滑动装置,第一滑动装置设置第一滑动平台和齿轮,齿轮通过中心轴固定在机架上,第一滑动平台设置齿条,齿条和齿轮啮合,第一滑动平台固定有减速器安装架,测试的时候将减速器固定在减速器安装架上,通过转动齿轮使固定有齿条的第一滑动平台沿导轨直线运动。第二滑动装置设置第二滑动平台,第二滑动平台设置丝杠螺母副,丝杠螺母副包括丝杠和螺母,螺母固定在第二滑块上,丝杠固定在机架上,第二滑动平台固定有输入电机、输入转矩转速传感器,通过转动丝杠使固定有螺母的第二滑动平台沿导轨直线运动,保证固定在第一滑动平台上的减速器中心和固定在第二滑动平台上的电机中心在同一水平位置,在安装减速机的时候,第一滑动平台和第二滑动平台都在同一水平平面内做直线运动,能够保证减速器和伺服电机同轴传动,提高了测试结果的准确性,延长了测试机器的使用寿命。
[0017] 进一步的,还包括第一滑块14和第一导轨15,第一导轨15固定在机架上,第一滑动平台11和第一滑块14固定连接,第一滑块14和第一导轨15滑动连接。
[0018]在本发明的实施例中,还包括第一滑块和第一导轨,第一导轨固定在机架上,第一滑动平台和第一滑块固定连接,第一滑块和第一导轨滑动连接,通过转动齿轮,带动固定有齿轮的第一滑动平台运动,第一滑块在第一导轨上面滑动,使得第一滑动平台沿第一导轨做直线运动,保证了固定在第一滑动平台上的减速器在一个水平面做直线运动,保证了运动的平稳性和运动精度,提高了测试装置的测试精度。
[0019]进一步的,还包括第二滑块24和第二导轨25,第二导轨25固定在机架上,第二滑动平台21和第二滑块24固定连接,第二滑块24和第二导轨25滑动连接。
[0020]在本发明的实施例中,还包括第二滑块和第二导轨,第二导轨固定在机架上,第二滑动平台和第二滑块固定连接,第二滑块和第二导轨滑动连接,通过转动丝杠,带动固定有螺母的第二滑动平台运动,第二滑块在第二导轨上面滑动,使得第二滑动平台沿第二导轨做直线运动,保证了固定在第二滑动平台上的电机在一个水平面做直线运动,保证了运动的平稳性和运动精度,提高了测试装置的测试精度。
[0021] 进一步的,第一导轨15和第二导轨25为同一导轨。
[0022]在本发明的实施例中,第一导轨和第二导轨为同一导轨,能够保证第一滑台和第二滑台的安装中心始终保持一致,保证了测试装置的同轴度。
[0023] 进一步的,中心轴121通过轴承固定在机架上,丝杠22通过轴承固定在机架上,中心轴121固定有第一旋转手轮122,丝杠22固定有第二旋转手轮221,齿条13所在的直线与丝杠22所在的直线平行或者重合。
[0024]在本发明的实施例中,中心轴通过轴承固定在机架上,保证了中心轴转动的平稳性,提高了测试装置测试结果的准确性,优选的,轴承的数量为两个,丝杠通过轴承固定在机架上,保证了丝杠转动的平稳性,提高了测试装置测试结果的准确性,中心轴固定有第一旋转手轮,通过转动第一旋转手轮带动中心轴转动,可以在第一旋转手轮设置刻度来控制转动的角度,进而控制齿条的运动距离,进而控制第一滑动平台在第一导轨上的运动距离,提高了第一滑动平台的运动精度,丝杠固定有第二旋转手轮,通过转动第二旋转手轮带动丝杠转动,可以在第二旋转手轮设置刻度来控制转动的角度,进而控制螺母的运动距离,进而控制第二滑动平台在第二导轨上的运动距离,提高了第二滑动平台的运动精度,将减速器固定测试装置上之后,先转动第一旋转手轮,使得减速器的输出轴和输出转矩转动转速传感器通过联轴器同轴连接,然后转动第二旋转,使得电机输出轴与减速器输入轴通过联轴器同轴连接,齿条所在的直线与丝杠所在的直线平行或者重合,保证在运动过程中,减速器的输入轴和电机的输出轴始终都能够同轴连接,保证了移动滑台的移动精度,提高了测试装置的测试结果的准确性。
[0025]进一步的,第一联轴器61和输出转矩转速传感器42之间设置有传动过渡装置90,传动过渡装置90与第一联轴器61同轴连接,传动过渡装置90与输出转矩转速传感器42同轴连接。
[0026]在本发明的实施例中,第一联轴器和输出转矩转速传感器之间设置有传动过渡装置,传动过渡装置与第一联轴器同轴连接,传动过渡装置与输出转矩转速传感器同轴连接,通过在第一联轴器和输出转矩转速传感器之间设置有传动过渡装置,避免输出轴直接和输出转矩转速传感器连接,保护了输出转矩转速传感器,延长了输出转矩转速传感器的使用寿命O
[0027]进一步的,输出转矩转速传感器42和传动过渡装置90固定在输出固定平台80上,输出固定平台80固定在机架上。
[0028]以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解,本申请中所涉及的发明范围,并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案,同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下,由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (8)

1.效率曲线测试装置,其特征在于,包括电机、输入转矩转速传感器、输入法兰座、输出转矩转速传感器和磁粉加载器,所述电机与输入转矩转速传感器同轴连接,所述输入转矩转速传感器与减速器输入轴同轴连接,所述减速器输入轴套接所述输入法兰座,所述减速器输入轴和所述输入法兰座之间设置有轴承,所述输入法兰座与减速器架可拆卸地固定连接,所述减速器架可拆卸地固定有减速器输出轴,所述减速器输出轴通过第一联轴器和所述输出转矩转速传感器同轴连接,所述输出转矩转速传感器通过第二联轴器和所述磁粉加载器同轴连接,所述磁粉加载器固定在机架上。
2.根据权利要求1所述的效率曲线测试装置,其特征在于,还包括第一滑动装置和第二滑动装置,所述第一滑动装置设置第一滑动平台和齿轮,所述齿轮通过中心轴固定在机架上,所述第一滑动平台设置齿条,所述齿条和所述齿轮啮合,所述输入转矩转速传感器和所述电机固定在所述第一滑动平台上, 所述第二滑动装置设置第二滑动平台,所述第二滑动平台设置丝杠螺母副,所述丝杠螺母副包括丝杠和螺母,所述螺母固定在所述第二滑动平台上,所述丝杠固定在机架上,所述减速器架固定在所述第二滑动平台上。
3.根据权利要求2所述的效率曲线测试装置,其特征在于,还包括第一滑块和第一导轨,所述第一导轨固定在机架上,所述第一滑动平台和所述第一滑块固定连接,所述第一滑块和所述第一导轨滑动连接。
4.根据权利要求3所述的效率曲线测试装置,其特征在于,还包括第二滑块和第二导轨,所述第二导轨固定在机架上,所述第二滑动平台和所述第二滑块固定连接,所述第二滑块和所述第二导轨滑动连接。
5.根据权利要求4所述的效率曲线测试装置,其特征在于,所述第一导轨和所述第二导轨为同一导轨。
6.根据权利要求2所述的效率曲线测试装置,其特征在于,所述中心轴通过轴承固定在机架上,所述丝杠通过轴承固定在机架上,所述中心轴固定有第一旋转手轮,所述丝杠固定有第二旋转手轮,所述齿条所在的直线与所述丝杠所在的直线平行或者重合。
7.根据权利要求1所述的效率曲线测试装置,其特征在于,所述第一联轴器和所述输出转矩转速传感器之间设置有传动过渡装置,所述传动过渡装置与所述第一联轴器同轴连接,所述传动过渡装置与所述输出转矩转速传感器同轴连接。
8.根据权利要求7所述的效率曲线测试装置,其特征在于,所述输出转矩转速传感器和所述传动过渡装置固定在输出固定平台上,所述输出固定平台固定在机架上。
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