CN109397237A - 一种检修机器人行走机构 - Google Patents

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薄怀师
艾宪仓
王仕俊
王定刚
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State Grid Gansu Electric Power Co Construction Branch
State Grid Corp of China SGCC
State Grid Gansu Electric Power Co Ltd
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State Grid Gansu Electric Power Co Construction Branch
State Grid Corp of China SGCC
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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  • Robotics (AREA)
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Abstract

本发明公开了一种检修机器人行走机构，包括基座，所述的基座内设有油缸，所述的油缸的活塞可伸出基座，所述的活塞的端部套接牵引臂，所述的牵引臂内设有副电机，所述的副电机通过副电机转轴连接主动轮，所述的主动轮通过传送带连接从动轮，所述的基座下侧前端设有主三角支架，所述的主三角支架的下端设有前轮，所述的主三角支架内设有测距传感器，所述的基座下侧后端设有副三角支架，所述的副三角支架的下端设有主电机，所述的主电机转轴上设有后轮，所述基座内设有单片机，所述的单片机与油缸、主电机、副电机、测距传感器电连接。本发明制造成本较低，可作为多种检修机器人的辅助设备，帮助检修机器人在复杂环境下正常行走和工作。

Description

一种检修机器人行走机构
技术领域
本发明涉及电气施工领域，尤其涉及一种检修机器人行走机构。
背景技术
电力系统的维护、检修工作中面临各种难题。实际操作中，检修工作面临的不稳定因素较多，工作内容常常十分繁杂，安全风险也如影随形。因此，将机器人技术与电力行业应用相结合，针对电网建设、运行与检修的各个环节，研究电力特种机器人，替代人工从事急、难、险、重和重复性劳动，为电力系统故障防范、在线检修、提高供电可靠性等提供技术保障十分重要。然而，设计出来检修机器人功能不一，它们面临的工作环境也常常比较复杂。
发明内容
为解决上述问题，本发明采用了以下技术方案:
一种检修机器人行走机构，包括基座，所述的基座内设有油缸，所述的油缸的活塞可伸出基座，所述的活塞的端部套接牵引臂，所述的牵引臂内设有副电机，所述的副电机通过副电机转轴连接主动轮，所述的主动轮通过传送带连接从动轮，所述的基座下侧前端设有主三角支架，所述的主三角支架的下端设有前轮，所述的主三角支架内设有测距传感器，所述的基座下侧后端设有副三角支架，所述的副三角支架的下端设有主电机，所述的主电机转轴上设有后轮，所述基座内设有单片机，所述的单片机与油缸、主电机、副电机、测距传感器电连接。
进一步的，所述的主三角支架和副三角支架的斜边设有橡胶防护层，减小设备受到的冲击力和磨损，延长设备的使用寿命。
进一步的，所述的前轮和后轮的外侧设有防倾倒支架，以防障碍物的不平整导致设备的倾倒。
本发明制造成本较低，可作为多种检修机器人的辅助设备，帮助检修机器人在复杂环境下正常行走和工作。
附图说明
图1为本发明检修机器人行走机构的结构示意图；
图2为本发明检修机器人行走机构的侧视图。
图中：
1、基座；2、油缸；21、活塞；3、牵引臂；31、副电机；32、副电机转轴；33、主动轮；34、传送带；35、从动轮；4、主三角支架；41、前轮；5、副三角支架；6、主电机；61、后轮；62、主电机转轴；7、单片机；8、防倾倒支架；9、测距传感器。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
如图1-2所示，一种检修机器人行走机构，包括基座1，所述的基座1内设有油缸2，所述的油缸2的活塞21可伸出基座1，所述的活塞21的端部套接牵引臂3，所述的牵引臂3内设有副电机31，所述的副电机31通过副电机转轴32连接主动轮33，所述的主动轮33通过传送带34连接从动轮35，所述的基座1下侧前端设有主三角支架4，所述的主三角支架4的下端设有前轮41，所述的主三角支架内设有测距传感器9，所述的基座1下侧后端设有副三角支架5，所述的副三角支架5的下端设有主电机6，所述的主电机转轴62上设有后轮61，所述基座1内设有单片机7，所述的单片机7与油缸2、主电机6、副电机31、测距传感器9电连接。
使用时，首先可将设计好的不同功能的检修机器人连接在基座上。该设备在行走时，单片机7首先通过控制主电机6控制后轮61的转动从而带动设备的运动。当设备碰到台阶或其他的障碍物时，测距传感器5接收到信号并传递给单片机7，单片机7控制油缸2伸出并控制牵引臂3内的副电机31转动，副电机31带动主动轮33和从动轮34转动，使得设备继续向前运动并爬上障碍物。
进一步的，所述的主三角支架4和副三角支架5的斜边设有橡胶防护层，减小设备受到的冲击力和磨损，延长设备的使用寿命。
进一步的，所述的前轮41和后轮61的外侧设有防倾倒支架8，以防障碍物的不平整导致设备的倾倒。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (3)

1.一种检修机器人行走机构，其特征在于，包括基座，所述基座内设有油缸，所述油缸的活塞可伸出基座，所述活塞的端部套接牵引臂，所述牵引臂内设有副电机，所述副电机通过副电机转轴连接主动轮，所述主动轮通过传送带连接从动轮，所述基座下侧前端设有主三角支架，所述主三角支架的下端设有前轮，所述主三角支架内设有测距传感器，所述基座下侧后端设有副三角支架，所述副三角支架的下端设有主电机，所述主电机转轴上设有后轮，所述基座内设有单片机，所述单片机与油缸、主电机、副电机、测距传感器电连接。
2.根据权利要求1所述的检修机器人行走机构，其特征在于，所述主三角支架和副三角支架的斜边设有橡胶防护层。
3.根据权利要求1所述的检修机器人行走机构，其特征在于，所述前轮和后轮的外侧设有防倾倒支架。
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