CN109352651A - 一种机器人的碰撞检测机构以及机器人 - Google Patents

一种机器人的碰撞检测机构以及机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN109352651A
CN109352651A CN201811215541.0A CN201811215541A CN109352651A CN 109352651 A CN109352651 A CN 109352651A CN 201811215541 A CN201811215541 A CN 201811215541A CN 109352651 A CN109352651 A CN 109352651A
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
box
fixed seat
support arm
collision detection
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
CN201811215541.0A
Other languages
English (en)
Inventor
郭方营
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zibo Vocational Institute
Original Assignee
Zibo Vocational Institute
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zibo Vocational Institute filed Critical Zibo Vocational Institute
Priority to CN201811215541.0A priority Critical patent/CN109352651A/zh
Publication of CN109352651A publication Critical patent/CN109352651A/zh
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0608—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with magnetic holding means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B25J9/1666—Avoiding collision or forbidden zones
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion

Abstract

本发明公开了一种机器人的碰撞检测机构以及机器人，包括固定座箱，所述固定座箱的底部连接万向滚轮，所述固定座箱的左右两端对称设有横向支杆，所述横向支杆的外侧固定连接检测组件，所述固定座箱的顶部设有固定母座，所述固定母座与所述固定座箱固定连接，所述固定母座的顶部连接支撑臂杆，所述支撑臂杆的右侧设有横架支板，所述横架支板与所述支撑臂杆滑动连接，所述横架支板的底部连接液压缸，所述液压缸的底部连接活动臂杆，所述活动臂杆的底部连接竖向夹取抓。该种设备能进行检测碰撞，同时可以及时进行调整转向行走，并且智能化程度高，功能性较强。

Description

一种机器人的碰撞检测机构以及机器人
技术领域
本发明涉及机器人设备技术领域，具体为一种机器人的碰撞检测机构以及机器人。
背景技术
机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成，检测装置是实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。作为检测装置的传感器大致可以分为两类：一类是内部信息传感器，用于检测机器人各部分的内部状况，如各关节的位置、速度、加速度等，并将所测得的信息作为反馈信号送至控制器，形成闭环控制。一类是外部信息传感器，用于获取有关机器人的作业对象及外界环境等方面的信息，以使机器人的动作能适应外界情况的变化，使之达到更高层次的自动化，甚至使机器人具有某种“感觉”，向智能化发展，例如视觉、声觉等外部传感器给出工作对象、工作环境的有关信息，利用这些信息构成一个大的反馈回路，从而将大大提高机器人的工作精度。
目前传统的机器人较少安装碰撞检测机构，容易出现碰撞，同时传统的机器人功能性表较差，以上这些问题就需要对传统设备进行改进，因此在这里我们提出一种机器人的碰撞检测机构以及机器人。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种机器人的碰撞检测机构以及机器人，解决了目前传统的机器人较少安装碰撞检测机构，容易出现碰撞，同时传统的机器人功能性表较差的问题。
(二)技术方案
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种机器人的碰撞检测机构以及机器人，包括固定座箱，所述固定座箱的底部连接万向滚轮，所述固定座箱的左右两端对称设有横向支杆，所述横向支杆的外侧固定连接检测组件，所述固定座箱的顶部设有固定母座，所述固定母座与所述固定座箱固定连接，所述固定母座的顶部连接支撑臂杆，所述支撑臂杆的右侧设有横架支板，所述横架支板与所述支撑臂杆滑动连接，所述横架支板的底部连接液压缸，所述液压缸的底部连接活动臂杆，所述活动臂杆的底部连接竖向夹取抓。
作为本发明的进一步优选方式，所述检测组件的右侧设有弹性垫板，所述弹性垫板的左侧连接活动垫板，所述活动垫板的上下两端对称连接复位弹簧，所述活动垫板的左侧设有触碰开关。
作为本发明的进一步优选方式，所述固定座箱的内部设有主控芯板，所述主控芯板包括行走执行模块、调向模块、机械操控模块和无线通讯模块。
作为本发明的进一步优选方式，所述触碰开关设为可控制行走执行模块和调向模块。
作为本发明的进一步优选方式，所述支撑臂杆的左侧设有加强垫块，所述加强垫块与所述支撑臂杆固定连接，所述支撑臂杆的左侧连接调节垫板，所述调节垫板的左侧设有夹取组件。
作为本发明的进一步优选方式，所述夹取组件的内侧设有两个电磁铁板，所述电磁铁板的顶部均连接弹簧杆。
(三)有益效果
本发明提供了一种机器人的碰撞检测机构以及机器人。具备以下有益效果：
该种设备通过设计了较为智能化的主控芯板，可以实现调整方向进行行走，并且可以实现无线远程控制，更加智能化。
该种设备通过在固定座箱的两侧均添加了检测组件，当检测组件触碰异物，影响行驶时，可以及时进行反馈，利用主控芯板进行重新调向，功能性较强。
该种设备设计的夹取组件，可以通过利用电磁铁产生吸附力，来进行夹取，便于夹取非金属的物品，实用性较强。
附图说明
图1为本发明整体结构示意图；
图2为本发明的检测组件内部结构示意图；
图3为本发明的夹取组件结构示意图。
图4为本发明的主控芯板原理结构示意图。
图中，固定座箱-1、万向滚轮-2、横向支杆-3、检测组件-4、固定母座-5、支撑臂杆-6、横架支板-7、液压缸-8、活动臂杆-9、竖向夹取抓-10、弹性垫板-11、活动垫板-12、复位弹簧-13、触碰开关-14、主控芯板-15、加强垫块-16、调节垫板-17、夹取组件-18、电磁铁板-19、弹簧杆-20。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-4，本发明实施例提供一种技术方案：一种机器人的碰撞检测机构以及机器人，包括固定座箱1，所述固定座箱1的底部连接万向滚轮2，所述固定座箱1的左右两端对称设有横向支杆3，所述横向支杆3的外侧固定连接检测组件4，所述固定座箱1的顶部设有固定母座5，所述固定母座5与所述固定座箱1固定连接，所述固定母座5的顶部连接支撑臂杆6，所述支撑臂杆6的右侧设有横架支板7，所述横架支板7与所述支撑臂杆6滑动连接，所述横架支板7的底部连接液压缸8，所述液压缸8的底部连接活动臂杆9，所述活动臂杆9的底部连接竖向夹取抓10。
所述检测组件4的右侧设有弹性垫板11，所述弹性垫板11的左侧连接活动垫板12，所述活动垫板12的上下两端对称连接复位弹簧13，所述活动垫板12的左侧设有触碰开关14。通过这样的设计可以利用检测组件4内部的活动垫板12挤压触碰开关14，实现及时警报和触发电路闭合，从而实现变向行走。
所述固定座箱1的内部设有主控芯板15，所述主控芯板15包括行走执行模块、调向模块、机械操控模块和无线通讯模块。通过这样的设计可以利用主控芯板15内部的行走执行模块、调向模块、机械操控模块和无线通讯模块进行控制整个设备。
所述触碰开关14设为可控制行走执行模块和调向模块。通过这样的设计可以利用触碰开关14实现及时进行检测触碰情况，并实现电路闭合，从而促使行走执行模块和调向模块进行转向行走。
所述支撑臂杆6的左侧设有加强垫块16，所述加强垫块16与所述支撑臂杆6固定连接，所述支撑臂杆6的左侧连接调节垫板17，所述调节垫板17的左侧设有夹取组件18。通过这样的设计可以利用调节垫板17进行配合支撑夹取组件18,。
所述夹取组件18的内侧设有两个电磁铁板19，所述电磁铁板19的顶部均连接弹簧杆20。通过这样的设计可以利用电磁铁板19配合弹簧杆20进行吸附夹取非金属工件。
工作原理：该种设备在使用时，首先可以通过利用主控芯板15内部的行走执行模块、调向模块、机械操控模块和无线通讯模块进行远程，智能化控制，同时竖向夹取抓10可以配合液压缸8实现上下抓取作业，同时可以利用调节垫板17左侧的夹取组件18进行非金属夹取，利用检测组件4内部的活动垫板12挤压触碰开关14，实现及时警报和触发电路闭合，从而实现变向行走，整体功能性较强。
本发明的固定座箱-1、万向滚轮-2、横向支杆-3、检测组件-4、固定母座-5、支撑臂杆-6、横架支板-7、液压缸-8、活动臂杆-9、竖向夹取抓-10、弹性垫板-11、活动垫板-12、复位弹簧-13、触碰开关-14、主控芯板-15、加强垫块-16、调节垫板-17、夹取组件-18、电磁铁板-19、弹簧杆-20部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知，本发明解决的问题是目前传统的机器人较少安装碰撞检测机构，容易出现碰撞，同时传统的机器人功能性表较差。该种设备能进行检测碰撞，同时可以及时进行调整转向行走，并且智能化程度高，功能性较强。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.一种机器人的碰撞检测机构以及机器人，包括固定座箱(1)，其特征在于：所述固定座箱(1)的底部连接万向滚轮(2)，所述固定座箱(1)的左右两端对称设有横向支杆(3)，所述横向支杆(3)的外侧固定连接检测组件(4)，所述固定座箱(1)的顶部设有固定母座(5)，所述固定母座(5)与所述固定座箱(1)固定连接，所述固定母座(5)的顶部连接支撑臂杆(6)，所述支撑臂杆(6)的右侧设有横架支板(7)，所述横架支板(7)与所述支撑臂杆(6)滑动连接，所述横架支板(7)的底部连接液压缸(8)，所述液压缸(8)的底部连接活动臂杆(9)，所述活动臂杆(9)的底部连接竖向夹取抓(10)。
2.根据权利要求1所述的一种机器人的碰撞检测机构以及机器人，其特征在于：所述检测组件(4)的右侧设有弹性垫板(11)，所述弹性垫板(11)的左侧连接活动垫板(12)，所述活动垫板(12)的上下两端对称连接复位弹簧(13)，所述活动垫板(12)的左侧设有触碰开关(14)。
3.根据权利要求1所述的一种机器人的碰撞检测机构以及机器人，其特征在于：所述固定座箱(1)的内部设有主控芯板(15)，所述主控芯板(15)包括行走执行模块、调向模块、机械操控模块和无线通讯模块。
4.根据权利要求2所述的一种机器人的碰撞检测机构以及机器人，其特征在于，所述触碰开关(14)设为可控制行走执行模块和调向模块。
5.根据权利要求1所述的一种机器人的碰撞检测机构以及机器人，其特征在于：所述支撑臂杆(6)的左侧设有加强垫块(16)，所述加强垫块(16)与所述支撑臂杆(6)固定连接，所述支撑臂杆(6)的左侧连接调节垫板(17)，所述调节垫板(17)的左侧设有夹取组件(18)。
6.根据权利要求5所述的一种机器人的碰撞检测机构以及机器人，其特征在于：所述夹取组件(18)的内侧设有两个电磁铁板(19)，所述电磁铁板(19)的顶部均连接弹簧杆(20)。
CN201811215541.0A 2018-10-18 2018-10-18 一种机器人的碰撞检测机构以及机器人 Withdrawn CN109352651A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811215541.0A CN109352651A (zh) 2018-10-18 2018-10-18 一种机器人的碰撞检测机构以及机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811215541.0A CN109352651A (zh) 2018-10-18 2018-10-18 一种机器人的碰撞检测机构以及机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109352651A true CN109352651A (zh) 2019-02-19

Family

ID=65345818

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811215541.0A Withdrawn CN109352651A (zh) 2018-10-18 2018-10-18 一种机器人的碰撞检测机构以及机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109352651A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112091965A (zh) * 2019-06-18 2020-12-18 罗伯特·博世有限公司 用于抓具系统的碰撞识别装置以及用于识别碰撞的方法
CN112775984A (zh) * 2020-12-25 2021-05-11 北京北方华创微电子装备有限公司 半导体清洗设备及其机械臂

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112091965A (zh) * 2019-06-18 2020-12-18 罗伯特·博世有限公司 用于抓具系统的碰撞识别装置以及用于识别碰撞的方法
CN112775984A (zh) * 2020-12-25 2021-05-11 北京北方华创微电子装备有限公司 半导体清洗设备及其机械臂

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109352651A (zh) 一种机器人的碰撞检测机构以及机器人
CN203843841U (zh) 柔性机械助力臂
CN110524539A (zh) 一种基于视觉多传感的电磁吸式搬运码放装置
CN103395625B (zh) 一种盘类零件淬火线自动进料装置
CN207540898U (zh) 一种药水袋抗压试验机
CN202684915U (zh) 具有大转角的万向吸盘装置
CN105691482A (zh) 机器人
CN203109954U (zh) 机械手运行末端最小振幅控制装置
CN208745951U (zh) 一种应用于工业机器人的防碰撞装置
CN203259879U (zh) 一种山地农业机器人车身自动调平控制系统
CN103324200A (zh) 一种山地农业机器人车身自动调平控制系统
CN203267711U (zh) 一种山地农业机器人车身调平装置
CN206764815U (zh) 一种自动拾取放置机器手
CN209158419U (zh) 基于触觉的机械手控制系统
CN203843847U (zh) 一种机械手的抓手
CN106217396A (zh) 基于触觉控制的智能助力系统
CN205485911U (zh) 一种智能无线控制手势手套
CN205394597U (zh) 一种迎宾机器人机械臂
CN211250107U (zh) 一种用于加热的工业机器人
CN204976617U (zh) 一种新型激光感应气爪装置
CN114102647A (zh) 一种全自动组合式工业机械手及其控制方法
CN209579590U (zh) 龙骨搬运抓手及相应的装置
CN203880367U (zh) 一种随动非接触式传感器支架
CN106964117A (zh) 一种基于反馈的人工智能学习训练方法
CN220864024U (zh) 一种配电室巡检操作执行机构及机器人

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WW01 Invention patent application withdrawn after publication
WW01 Invention patent application withdrawn after publication

Application publication date: 20190219