CN109352302A - 一种微小零件的图像识别装配系统及方法 - Google Patents

一种微小零件的图像识别装配系统及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109352302A
CN109352302A CN201811469089.0A CN201811469089A CN109352302A CN 109352302 A CN109352302 A CN 109352302A CN 201811469089 A CN201811469089 A CN 201811469089A CN 109352302 A CN109352302 A CN 109352302A
Authority
CN
China
Prior art keywords
assembly
module
pneumatic
suction head
image
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201811469089.0A
Other languages
English (en)
Inventor
吴应举
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hefei Changqing Machinery Co Ltd
Original Assignee
Hefei Changqing Machinery Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hefei Changqing Machinery Co Ltd filed Critical Hefei Changqing Machinery Co Ltd
Priority to CN201811469089.0A priority Critical patent/CN109352302A/zh
Publication of CN109352302A publication Critical patent/CN109352302A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/001—Article feeders for assembling machines
    • B23P19/007—Picking-up and placing mechanisms
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/90—Arrangement of cameras or camera modules, e.g. multiple cameras in TV studios or sports stadiums

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种微小零件的图像识别装配系统及方法，装配系统的特征是：所述固定相机固定在装配台的上部，移动相机和气动吸附头固定在均固定在运动执行模块的端部，所述运动执行模块通过运动控制模块控制，所述固定相机和移动相机的信号输出端与图像处理模块的信号输入端相连接，所述气动吸附头的气路通断通过气动控制模块控制，所述图像处理模块、运动控制模块、气动控制模块均与总控平台。装配方法包括：气动吸附头移动至需要装配的零件的上方；移动相机采集图像，确定零件的位置信息；气动吸附头移动需要装配的零件的上方，并将零件吸起；将气动吸附头移动至装配台的上方，并将零件放入装配点。本发明具有准确性好、效率高的优点。

Description

一种微小零件的图像识别装配系统及方法
技术领域
本发明属于自动化装配技术领域，具体涉及一种微小零件的图像识别装配系统及方法。
背景技术
人类感知外部世界主要是通过视觉、触觉、听觉和嗅觉等感觉器官，而视觉是人类最重要的感觉功能。据统计，人所感知的外界信息有以上是由视觉得到的。简单来讲，机器视觉可以理解为给机器加装上视觉装置，使机器具备“视觉”的功能，在某些领域代替人眼来做测量和判断，使其能认识和看懂观察到的东西，能确定它所见范围内目标的位置。机器视觉不仅是人眼的延伸，也具有人脑的部分功能，目的是提高机器的自动化和智能化程度。
现有的零件装配技术主要是通过人工进行装配，装配的效率较低，在零件装配线上，会使用大量的操作工人，提供了企业的生产成本。
发明内容
本发明的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种微小零件的图像识别装配系统及方法。
一种微小零件的图像识别装配系统，包括总控平台、固定相机、移动相机、气动吸附头，其特征在于：所述固定相机固定在装配台的上部，移动相机和气动吸附头固定在均固定在运动执行模块的端部，所述运动执行模块通过运动控制模块控制，所述固定相机和移动相机的信号输出端与图像处理模块的信号输入端相连接，所述气动吸附头的气路通断通过气动控制模块控制，所述图像处理模块、运动控制模块、气动控制模块均与总控平台。
优选地，所述总控平台内存储有运动执行模块的装配轨迹。
优选地，所述固定相机、移动相机均为CCD摄像机。
一种微小零件的图像识别装配方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1、运动控制模块按总控平台内存储的运动执行模块的装配轨迹移动，气动吸附头移动至需要装配的零件的上方；
S2、移动相机采集需要装配的零件的图像，图像经图像处理模块处理后送入总控平台，总控平台根据采集的零件图像确定需要装配的零件的位置信息；
S3、总控平台根据需要装配的零件的位置控制运动控制模块，运动控制模块控制运动执行模块调整气动吸附头的位置，直至气动吸附头位于需要装配的零件的上方；
S4、总控平台控制气动控制模块，将气动吸附头与真空系统接通，气动吸附头将零件吸起；
S5、总控平台控制运动控制模块，运动控制模块控制运动执行模块按运动执行模块的装配轨迹移动，将气动吸附头移动至装配台的上方；
S6、按S2的步骤确定需要装配的零件的位置信息，固定相机采集装配台上装配点的图像，装配点的图像经图像处理模块处理后送入总控平台，总控平台根据采集的装配点的图像确定装配点的位置信息；
S7、按照S3的步骤将零件移动至装配点，总控平台控制气动控制模块，将气动吸附头与真空系统隔断，气动吸附头将零件放入装配点。
与现有技术相比，本发明的有益效果：
本发明通过CCD摄像机和图像处理模块实时的向总控平台传输零件位置信息，从而控制整个装配过程，具有自动化程度高、准确率高的优点。
附图说明
图1为本发明一种微小零件的图像识别装配系统的结构示意图。
图中，1、总控平台，2、图像处理模块，3、运动控制模块，4、固定相机，5、移动相机，6、运动执行模块，7、气动吸附头，8、气动控制模块。
具体实施方式
参见图1，一种微小零件的图像识别装配系统，包括总控平台1、固定相机4、移动相机5、气动吸附头7，其特征在于：所述固定相机4固定在装配台的上部，移动相机5和气动吸附头7固定在均固定在运动执行模块6的端部，所述运动执行模块6通过运动控制模块3控制，所述固定相机4和移动相机5的信号输出端与图像处理模块2的信号输入端相连接，所述气动吸附头7的气路通断通过气动控制模块8控制，所述图像处理模块2、运动控制模块3、气动控制模块8均与总控平台1。
优选地，所述总控平台1内存储有运动执行模块6的装配轨迹。
优选地，所述固定相机4、移动相机5均为CCD摄像机。
一种微小零件的图像识别装配方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1、运动控制模块3按总控平台1内存储的运动执行模块6的装配轨迹移动，气动吸附头7移动至需要装配的零件的上方；
S2、移动相机5采集需要装配的零件的图像，图像经图像处理模块2处理后送入总控平台1，总控平台1根据采集的零件图像确定需要装配的零件的位置信息；
S3、总控平台1根据需要装配的零件的位置控制运动控制模块3，运动控制模块3控制运动执行模块6调整气动吸附头7的位置，直至气动吸附头7位于需要装配的零件的上方；
S4、总控平台1控制气动控制模块8，将气动吸附头7与真空系统接通，气动吸附头7将零件吸起；
S5、总控平台1控制运动控制模块3，运动控制模块3控制运动执行模块6按运动执行模块6的装配轨迹移动，将气动吸附头7移动至装配台的上方；
S6、按S2的步骤确定需要装配的零件的位置信息，固定相机4采集装配台上装配点的图像，装配点的图像经图像处理模块2处理后送入总控平台1，总控平台1根据采集的装配点的图像确定装配点的位置信息；
S7、按照S3的步骤将零件移动至装配点，总控平台1控制气动控制模块8，将气动吸附头7与真空系统隔断，气动吸附头7将零件放入装配点。
本发明技术方案在上面结合附图对发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性改进，或未经改进将发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种微小零件的图像识别装配系统，包括总控平台（1）、固定相机（4）、移动相机（5）、气动吸附头（7），其特征在于：所述固定相机（4）固定在装配台的上部，移动相机（5）和气动吸附头（7）固定在均固定在运动执行模块（6）的端部，所述运动执行模块（6）通过运动控制模块（3）控制，所述固定相机（4）和移动相机（5）的信号输出端与图像处理模块（2）的信号输入端相连接，所述气动吸附头（7）的气路通断通过气动控制模块（8）控制，所述图像处理模块（2）、运动控制模块（3）、气动控制模块（8）均与总控平台（1）。
2.如权利要求1所述的一种微小零件的图像识别装配系统，其特征在于：所述总控平台（1）内存储有运动执行模块（6）的装配轨迹。
3.如权利要求1所述的一种微小零件的图像识别装配系统，其特征在于：所述固定相机（4）、移动相机（5）均为CCD摄像机。
4.一种如权利要求1所述的一种微小零件的图像识别装配方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1、运动控制模块（3）按总控平台（1）内存储的运动执行模块（6）的装配轨迹移动，气动吸附头（7）移动至需要装配的零件的上方；
S2、移动相机（5）采集需要装配的零件的图像，图像经图像处理模块（2）处理后送入总控平台（1），总控平台（1）根据采集的零件图像确定需要装配的零件的位置信息；
S3、总控平台（1）根据需要装配的零件的位置控制运动控制模块（3），运动控制模块（3）控制运动执行模块（6）调整气动吸附头（7）的位置，直至气动吸附头（7）位于需要装配的零件的上方；
S4、总控平台（1）控制气动控制模块（8），将气动吸附头（7）与真空系统接通，气动吸附头（7）将零件吸起；
S5、总控平台（1）控制运动控制模块（3），运动控制模块（3）控制运动执行模块（6）按运动执行模块（6）的装配轨迹移动，将气动吸附头（7）移动至装配台的上方；
S6、按S2的步骤确定需要装配的零件的位置信息，固定相机（4）采集装配台上装配点的图像，装配点的图像经图像处理模块（2）处理后送入总控平台（1），总控平台（1）根据采集的装配点的图像确定装配点的位置信息；
S7、按照S3的步骤将零件移动至装配点，总控平台（1）控制气动控制模块（8），将气动吸附头（7）与真空系统隔断，气动吸附头（7）将零件放入装配点。
CN201811469089.0A 2018-11-28 2018-11-28 一种微小零件的图像识别装配系统及方法 Pending CN109352302A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811469089.0A CN109352302A (zh) 2018-11-28 2018-11-28 一种微小零件的图像识别装配系统及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811469089.0A CN109352302A (zh) 2018-11-28 2018-11-28 一种微小零件的图像识别装配系统及方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109352302A true CN109352302A (zh) 2019-02-19

Family

ID=65330868

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811469089.0A Pending CN109352302A (zh) 2018-11-28 2018-11-28 一种微小零件的图像识别装配系统及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109352302A (zh)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101913076A (zh) * 2010-06-23 2010-12-15 中国科学院自动化研究所 基于工业机器人的活塞、活塞销和连杆装配方法及装置
CN103252739A (zh) * 2013-05-17 2013-08-21 沈阳理工大学 一种真空吸附式微小件夹持装置
CN103350333A (zh) * 2013-06-03 2013-10-16 大连理工大学 一种微小零件的装配装置以及装配方法
CN103862255A (zh) * 2014-03-11 2014-06-18 大连理工大学 一种用于微小组件装配的换接式微夹钳
CN106853639A (zh) * 2017-01-04 2017-06-16 河北工业大学 一种手机电池自动化装配系统及其控制方法
CN106891141A (zh) * 2017-04-21 2017-06-27 兴才（厦门）智能科技有限公司 钟表机芯部件自动安装装置
CN207155172U (zh) * 2017-07-27 2018-03-30 陕西科技大学 一种基于视觉的装配系统

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101913076A (zh) * 2010-06-23 2010-12-15 中国科学院自动化研究所 基于工业机器人的活塞、活塞销和连杆装配方法及装置
CN103252739A (zh) * 2013-05-17 2013-08-21 沈阳理工大学 一种真空吸附式微小件夹持装置
CN103350333A (zh) * 2013-06-03 2013-10-16 大连理工大学 一种微小零件的装配装置以及装配方法
CN103862255A (zh) * 2014-03-11 2014-06-18 大连理工大学 一种用于微小组件装配的换接式微夹钳
CN106853639A (zh) * 2017-01-04 2017-06-16 河北工业大学 一种手机电池自动化装配系统及其控制方法
CN106891141A (zh) * 2017-04-21 2017-06-27 兴才（厦门）智能科技有限公司 钟表机芯部件自动安装装置
CN207155172U (zh) * 2017-07-27 2018-03-30 陕西科技大学 一种基于视觉的装配系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111421539A (zh) 一种基于计算机视觉的工业零件智能识别与分拣系统
CN107660039B (zh) 一种识别动态手势的灯具控制系统
CN105127807B (zh) 一种用于微小型复杂薄壁零件加工的精密夹具及其控制方法
CN106853639A (zh) 一种手机电池自动化装配系统及其控制方法
CN109328973B (zh) 一种橡胶树智能割胶系统及其控制方法
CN114912287B (zh) 基于目标6d位姿估计的机器人自主抓取仿真系统及方法
EP1798618A3 (en) Device and method for automatically setting interlock between robots
CN105345431B (zh) 基于工业机器人的自动插件机控制系统
CN204935198U (zh) 一种用于微小型复杂薄壁零件加工的精密夹具
CN102873522A (zh) 基于双ccd工业相机的微小型零部件精密装配检测装置
CN111708042A (zh) 一种行人轨迹预测和跟随的机器人方法及系统
CN105477845A (zh) 羽毛球运动轨迹预测方法及系统
CN108828996A (zh) 一种基于视觉信息的机械臂遥操作系统及方法
CN112775964B (zh) 一种力感知阻抗控制方法
CN109604187A (zh) 一种基于计算机视觉技术的零件自动分拣系统及方法
CN109550879A (zh) 一种基于视觉的钣金压铆方法
KR20170086392A (ko) 적외선 카메라와 마커를 이용한 영상 촬영 시스템, 방법 및 어플리케이션
CN110648319A (zh) 基于双相机的设备图像采集诊断系统及方法
CN109277810A (zh) 一种基于机器视觉的零件自动测量装配系统及方法
CN109352302A (zh) 一种微小零件的图像识别装配系统及方法
CN208928479U (zh) 一种集成测试的智能点胶系统
CN109551196A (zh) 一种零件精密装配系统及三维误差测量方法
Wu et al. Real-time hand gesture recognition based on deep learning in complex environments
CN102689176A (zh) 托辊轴承座组装工装
CN204808201U (zh) 基于视觉的手势识别控制系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20190219

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication