CN109342999B - 基于rfid识别的车库内定位系统及定位方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种基于RFID识别的车库内定位系统及定位方法，车库内布置有a个RFID读写器(1)和b个RFID读写触发装置(2)，每个所述RFID读写触发装置(2)分别与其检测区域内的RFID读写器(1)有线/无线连接，所述RFID读写器(1)均与所述车库服务器连接；所述RFID读写触发装置(2)检测到车辆/人员后发送触发信号至RFID读写器(1)令所述RFID读写器(1)读取车辆/人员的RFID标签。有益效果：只有当车辆/人员进入RFID读写触发装置的检测区域内时，RFID读写触发装置检测到有车辆/人员才会启动检测区域内的RFID读写器，而RFID读写触发装置的能耗低于RFID读写器，从而使RFID读写器不用常开，节约能耗。

Description

基于RFID识别的车库内定位系统及定位方法
技术领域
本发明涉及车库定位技术领域，具体的说，涉及一种基于RFID识别的车库内定位系统及定位方法。
背景技术
随着信息技术的发展，人们无论身在何处都能通过电子地图获知到当前定位，从而获取周边情况及制定目标方案。但由于电子地图多是基于GPS或北斗等卫星技术来定位，往往只能提供无信号遮挡区域的定位信息，在室内或地下等场景中就无法准确定位，需要其他方法为用户提供精准的定位服务。
车库是最需要精准定位的室内场景之一，在一个完全陌生的车库，车主的停车、寻车以及进出路线都需要通过在车库内的定位得到解决方案，现有的车库定位方法有经蓝牙/WiFi等联网进行定位，也有通过可见光实现定位，这些方法均需要在车辆/人员上配置专用的定位设备，使每个车库都要配置对应的定位设备或实现软件，同时，车辆/人员持续移动过程中设备的数据处理和传输会有滞后性，而使车辆/人员无法实时得出当前位置。
RFID(射频识别)技术能准确识别RFID标签的身份信息，若在车辆/人员上设置RFID标签，则能够在车辆/人员不配戴其他设备也无需主动操作的情况下完成定位，因此，RFID技术引入车库定位的方案更符合简便、快捷的需求。而现有的RFID定位方法仍不完善，如申请号201710303108.6，专利名称为基于RFID的地下车库智能定位及动态显示系统及方法所公开的定位方法，仍然需要移动终端(4)对车主传递信息，边开车边用移动终端很危险，因此其方法实用性较低。再者，RFID射频信号根据频段的不同有不同的信号范围，频段高则信号范围大，但能耗也大，频段低则信号范围小，所能识别的车辆/人员限制就多，需要多布设RFID设备，成本大大提高。
发明内容
针对上述问题，本发明提出了一种基于RFID识别的车库内定位系统及定位方法，通过触发的方式命令RFID读写器工作，只有当车辆/人员进入触发范围内才启动RFID读写器，可以在同等精度效果的情况下降低设备的布设密度，以节约成本和能耗，还可令触发的覆盖范围大于RFID信号范围，从而多个RFID读写器联合定位，精度极大增加。
为达到上述目的，本发明采用的具体技术方案如下：
一种基于RFID识别的车库内定位系统，包括车库服务器，车库内布置有a个RFID读写器和b个RFID读写触发装置，每个所述RFID读写触发装置分别与其检测区域内的RFID读写器有线/无线连接，所述RFID读写器均与所述车库服务器连接；
所述RFID读写触发装置检测到车辆/人员后发送触发信号至RFID读写器令所述RFID读写器读取车辆/人员的RFID标签。
RFID标签为无源标签，但一旦其接收到足够的脉冲信号就能触发标签内的信号电路从而发射出RFID信号，若在RFID标签接收脉冲信号方向有物体靠近或遮挡，尤其金属和液体，其RFID信号会被削弱甚至消失，以此原理，RFID读写器能够识别靠近的RFID标签，从而可分辨附近有无车辆/人员经过。
通过上述设计，只有当车辆/人员进入RFID读写触发装置的检测区域内时，RFID读写触发装置检测到有车辆/人员才会启动检测区域内的RFID读写器，而RFID读写触发装置的能耗低于RFID读写器，从而使RFID读写器不用常开，节约能耗，出于定位精度考虑，a可大于b，此时RFID读写触发装置的检测区域需远大于RFID读写器的读取范围，也可a≤b，此时只需使所有RFID读写触发装置的检测区域覆盖车库即可，RFID读写器的分布密度则可适当降低，满足了减小成本的目的。
进一步设计，每个停车位都安装有一个RFID读写器，车道上还布置有若干个RFID读写器。
经该设计的车库能够识别到每个停车位上有无车辆停靠、车道上是否有车辆/人员经过，从而得到车道和停车位上的定位，车道上RFID读写器的分布可根据车道的总长度与读写器的读取范围大小均匀设置，每一行车道至少有一行对应的RFID读写器。
更进一步设计，所述RFID读写触发装置为射频雷达、超声波雷达、摄像头、深度传感器、热成像仪、拾音器、光敏传感器、红外传感器中的至少一种。
其中，射频雷达、超声波雷达、摄像头、红外传感器的检测区域远大于RFID读写器，且能耗也更低，可用来作为主要触发装置，而深度传感器、热成像仪、拾音器、光敏传感器可以作为辅助触发的选择。
更进一步描述，当a＝b时，一个所述RFID读写器和一个RFID读写触发装置集成安装于同一功能组合体上，且所述RFID读写触发装置的检测区域大于所述RFID读写器的检测区域。
为便于设计与安装，上述设计将RFID读写器和RFID读写触发装置集成为一体，工作原理仍旧相同，RFID读写触发装置不只发送触发信号给集成于一体的RFID读写器，也发送给检测区域内的其他功能组合体的RFID读写器，但该设计将RFID读写触发装置的密度与RFID读写器等同，则触发的RFID读写器更多，因此定位精度更高。
更进一步设计，所述功能组合体还设置有提示装置，用于指示车辆/人员路径。车库定位的目的最终可应用于车库导航，而导航信息若通过其他终端来显示则容易出现边开车边用终端的情况，出于驾驶员安全的考虑，定位情况及扩展的寻车、寻路等信息的提示也通过功能组合体上集成的提示装置来说明，在开车过程中就能看到车道前方或所经过车位上显示的定位及导航信息，不用再分心操控移动终端，真正实现快速、便捷的使用体验。
更进一步设计，所述提示装置为显示屏、LED面板、扬声器、投影灯中的至少一种；
所述功能组合体还设置有无线通信模块，该无线通信模块包括4G通信模块、Wi-Fi模块、NB-IOT模块、5G通信模块、蓝牙模块、LoRa模块、Zigbee模块中的至少一种。
为减少车库布置中的线路开挖及填埋，功能组合体使用更便捷的无线通信模块以传递信息，比如RFID读写触发装置发送触发信号至RFID读写器，由于所传输的数据量小且距离近，就可以使用LoRa模块、Zigbee模块等费用低、耗电少的方式进行数据传输，而连接车库服务器所传输的数据量较大，距离也较远，则可以通过4G通信模块、Wi-Fi模块、NB-IOT模块、5G通信模块远距离传输，还可以搭建车库组网，把每个功能组合体变为网络节点，从而可用蓝牙模块等距离短但传输数据量较大的方式实现数据传输。
更进一步设计，所述功能组合体包括外壳和安装支架，所述外壳的顶面经转动机构与安装支架连接，所述转动机构为旋转电机，所述旋转电机的转动轴固定连接所述安装支架，所述旋转电机的机身固定在所述外壳内；
所述外壳表面设置有显示屏、深度传感器，外壳底部开有声孔和信号孔，外壳内设置有功能集成电路板，所述功能集成电路板经固定机构固定安装于外壳内，所述功能集成电路板上集成安装有RFID读写器的读写模块、深度传感器的图像处理模块、超声波雷达的超声波信号处理模块、红外传感器的红外线处理模块、拾音器的声音信号处理模块、扬声器的音频输出模块、显示屏的显示驱动模块、处理器、电源管理单元和无线通信模块；
所述RFID读写器的读写模块、深度传感器的图像处理模块、超声波雷达的超声波信号处理模块、红外传感器的红外线处理模块、拾音器的声音信号处理模块、扬声器的音频输出模块、显示屏的显示驱动模块、无线通信模块均与处理器连接，并由电源管理单元供电。
通过上述设计，功能组合体上集成了RFID读写器、深度传感器、超声波雷达、红外传感器、显示屏、拾音器、扬声器、无线通信模块、处理器和电源管理单元，并可绕安装支架为轴旋转，以实现360度发送超声波雷达、红外传感器的检测信号及显示器显示，其中，超声波雷达为车辆等较大物体的RFID读写触发装置，红外传感器作为人体的RFID读写触发装置，拾音器为备用的RFID读写触发装置，由于深度传感器可以识别立体数据，因此也可以作为人体姿态识别，从而实现更多功能，处理器为综合处理运算命令的核心，电源管理单元为调压供电的主要模块。
一种定位方法，第一步，在车库内布设所述RFID读写器和RFID读写触发装置，所述RFID读写触发装置常开，所述RFID读写器常闭；
第二步，当车辆/人员进入RFID读写触发装置的检测区域，所述RFID读写触发装置检测到车辆/人员后发送触发信号至检测区域内的每个RFID读写器；
第三步，每个收到触发信号的RFID读写器开始读取车辆/人员携带的RFID标签，检测到该RFID标签的RFID读写器将RFID标签的身份信息和距离绑定得到RFID数据，RFID读写器发送RFID数据至车库服务器；
第四步，车库服务器根据同一RFID标签与N个RFID读写器的距离计算得到该RFID标签在车库中的即时位置，所述即时位置就是该车辆/人员在车库中的当前定位。
通过上述设计，只有当RFID读写触发装置检测到车辆/人员进入检测区域时，RFID读写器才开始工作，有效节省能耗和密集布置RFID读写器的成本；N的数量可根据计算方法的变化选取不同的最小值，如结合最近时间内检测到的历史数据来定位，由于可以具体地得出该车辆/人员的轨迹，因此N最小可为1，具体计算方式为RFID读写器识别到车辆/人员的一个范围圈，再对照历史轨迹，两者重叠的点就是即时位置。
进一步地，所述RFID读写触发装置为摄像头，则第二步具体步骤如下：
S2.1，每个摄像头建立摄像场景模板，所述摄像场景模板为摄像区域内无车辆及人员的场景图像；
S2.2，当车辆/人员进入摄像头的摄像区域，该摄像头采集的实时图像与所述摄像场景模板比对；
S2.3，若实时图像中有车辆/人员，则发送触发信号至该摄像头采集区域内的所有RFID读写器。
由于图像识别简单快捷，且现有的图像识别技术已能准确识别出车辆和人员，因此，通过卷积神经网络等图片算法可以很快得出车辆是否进入摄像头的检测区域，且近似的，深度传感器由于也包含有RGB摄像头，因此也可以使用相同或相似的方法来识别车辆/人员后触发RFID读写器。
更进一步地，所述RFID读写触发装置为射频雷达、超声波雷达、深度传感器、红外传感器中的一种，则第二步具体步骤如下：
S2.1’，每个RFID读写触发装置实时发出探测信号，所述探测信号为对应的射频雷达的射频信号、超声波雷达的超声波信号、深度传感器的深度感测信号、红外传感器的红外线信号；
S2.2’，当车辆/人员进入探测信号区域，所述探测信号接触车辆/人员后返回已感知信号至RFID读写触发装置；
S2.3’，所述RFID读写触发装置接收到所述已感知信号后发送触发信号至探测信号区域内的所有RFID读写器。
射频雷达、超声波雷达、深度传感器、红外传感器的识别原理主要是依靠发送的探测信号被物体遮挡后反馈信息，从而识别是否存在遮挡的物体，该原理应用于识别新增加的物体时更加快捷实用，且这类设备常开的耗电量极低。
更进一步设计，N＝3，则第四步中计算RFID标签在车库中的位置采用以下方法：
首先在车库服务器中预先建立车库地图，并在车库地图中一一标定每个RFID读写器的位置；
所述车库服务器接收到3个RFID读写器发送的同一RFID标签的RFID数据，得到该RFID标签分别对应3个RFID读写器中RFID读写器A的距离dA、RFID读写器B的距离dB、RFID读写器C的距离dC；
所述车库服务器在车库地图中分别以RFID读写器A为圆心1、距离dA为半径画出圆1，以RFID读写器B为圆心2、距离dB为半径画出圆2，以RFID读写器C为圆心3、距离dC为半径画出圆3，则所述圆1、圆2、圆3的相交点为所述RFID标签在车库中的即时位置，即对应车辆/人员在车库中的当前定位；
所述车库服务器统计时间t内车辆/人员的连续的当前定位，计算出该车辆/人员的行进方向和前进速度。
仅通过当前时间的RFID读写器来识别定位，N最小需为3，任意3个检测到同一RFID标签的读写器均能通过上述方式得到准确的定位，当一段时间内的准确定位统计起来，则能获知该RFID标签的行进方向和前景速度，还能提醒路线出错、超速行驶等信息。
本发明的有益效果：只有当车辆/人员进入RFID读写触发装置的检测区域内时，RFID读写触发装置检测到有车辆/人员才会启动检测区域内的RFID读写器，而RFID读写触发装置的能耗低于RFID读写器，从而使RFID读写器不用常开，节约能耗，出于定位精度考虑，a可大于b，此时RFID读写触发装置的检测区域需远大于RFID读写器的读取范围，也可a≤b，此时只需使所有RFID读写触发装置的检测区域覆盖车库即可，RFID读写器的分布密度则可适当降低，满足了减小成本的目的。
附图说明
图1是定位系统的结构框图；
图2是实施例一的车库布设示意图；
图3是实施例二的车库布设示意图；
图4是实施例二的车位正视图；
图5是实施例二的车道正视图；
图6是实施例二的功能组合体结构示意图；
图7是功能组合体的仰视图；
图8是功能集成电路板的模块示意图；
图9是定位方法的流程图；
图10是实施例一的定位方法中第二步的流程图；
图11是实施例二的定位方法中第二步的流程图；
图12是实施例二的定位计算方法示意图。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步详细说明：
如图1所示，一种基于RFID识别的车库内定位系统，包括车库服务器，车库内布置有a个RFID读写器1和b个RFID读写触发装置2，每个所述RFID读写触发装置2分别与其检测区域内的RFID读写器1有线/无线连接，所述RFID读写器1均与所述车库服务器连接；
所述RFID读写触发装置2检测到车辆/人员后发送触发信号至RFID读写器1令所述RFID读写器1读取车辆/人员的RFID标签。
所述RFID读写触发装置2为射频雷达、超声波雷达、摄像头、深度传感器、热成像仪、拾音器、光敏传感器、红外传感器中的至少一种。
如图2所示，实施例一的RFID读写器1与RFID读写触发装置2独立设置，每个停车位都优选安装有一个RFID读写器1，车道上还布置有若干个RFID读写器1，本实施例中RFID读写触发装置2优选为摄像头。
如图3所示，实施例二中a＝b，此时一个RFID读写器1和一个RFID读写触发装置2集成安装于同一功能组合体3上，且所述RFID读写触发装置2的检测区域大于所述RFID读写器1的检测区域。
如图4、图5所示，本实施例的所述功能组合体3还设置有提示装置，用于指示车辆/人员路径。
RFID读写触发装置2优选为超声波雷达、深度传感器、拾音器、红外传感器的组合，所述提示装置优选为显示屏和扬声器；
所述功能组合体3还设置有无线通信模块，该无线通信模块优选为NB-IOT模块和蓝牙模块。
如图6、图7所示，所述功能组合体3包括外壳和安装支架31，所述外壳的顶面经转动机构32与安装支架31连接，所述转动机构32为旋转电机，所述旋转电机的转动轴固定连接所述安装支架31，所述旋转电机的机身固定在所述外壳内，该旋转电机还对应设置有变速机构，以控制旋转速度大小；
所述外壳表面设置有显示屏34、深度传感器33，外壳底部开有声孔36和信号孔35，外壳内设置有功能集成电路板37，所述功能集成电路板37经固定机构固定安装于外壳内，所述功能集成电路板3上集成安装有RFID读写器1的读写模块、深度传感器33的图像处理模块、超声波雷达的超声波信号处理模块、红外传感器的红外线处理模块、拾音器的声音信号处理模块、扬声器的音频输出模块、显示屏34的显示驱动模块、处理器、电源管理单元和无线通信模块；
如图8所示，所述RFID读写器1的读写模块、深度传感器33的图像处理模块、超声波雷达的超声波信号处理模块、红外传感器的红外线处理模块、拾音器的声音信号处理模块、扬声器的音频输出模块、显示屏34的显示驱动模块、无线通信模块均与处理器连接，并由电源管理单元供电。
一种定位方法，如图9所示，第一步，在车库内布设所述RFID读写器1和RFID读写触发装置2，所述RFID读写触发装置2常开，所述RFID读写器1常闭；
第二步，当车辆/人员进入RFID读写触发装置2的检测区域，所述RFID读写触发装置2检测到车辆/人员后发送触发信号至检测区域内的每个RFID读写器1；
第三步，每个收到触发信号的RFID读写器1开始读取车辆/人员携带的RFID标签，检测到该RFID标签的RFID读写器1将RFID标签的身份信息和距离绑定得到RFID数据，RFID读写器1发送RFID数据至车库服务器；
第四步，车库服务器根据同一RFID标签与N个RFID读写器1的距离计算得到该RFID标签在车库中的即时位置，所述即时位置就是该车辆/人员在车库中的当前定位。
上述实施例一的RFID读写触发装置2为摄像头，则第二步具体步骤如图10所示：
S2.1，每个摄像头建立摄像场景模板，所述摄像场景模板为摄像区域内无车辆及人员的场景图像；
S2.2，当车辆/人员进入摄像头的摄像区域，该摄像头采集的实时图像与所述摄像场景模板比对；
S2.3，若实时图像中有车辆/人员，则发送触发信号至该摄像头采集区域内的所有RFID读写器1。
上述实施例二的RFID读写触发装置2为超声波雷达、深度传感器、拾音器、红外传感器的组合，则第二步具体步骤如图11所示：
S2.1’，每个RFID读写触发装置2实时发出探测信号，所述探测信号为对应的射频雷达的射频信号、超声波雷达的超声波信号、深度传感器的深度感测信号、红外传感器的红外线信号；
S2.2’，当车辆/人员进入探测信号区域，所述探测信号接触车辆/人员后返回已感知信号至RFID读写触发装置2；
S2.3’，所述RFID读写触发装置2接收到所述已感知信号后发送触发信号至探测信号区域内的所有RFID读写器1。
实施例二中N＝3，第四步中计算RFID标签在车库中的位置如图12所示：
首先在车库服务器中预先建立车库地图，并在车库地图中一一标定每个RFID读写器1的位置；
所述车库服务器接收到3个RFID读写器1发送的同一RFID标签的RFID数据，得到该RFID标签分别对应3个RFID读写器1中RFID读写器A的距离dA、RFID读写器B的距离dB、RFID读写器C的距离dC；
所述车库服务器在车库地图中分别以RFID读写器A为圆心1、距离dA为半径画出圆1，以RFID读写器B为圆心2、距离dB为半径画出圆2，以RFID读写器C为圆心3、距离dC为半径画出圆3，则所述圆1、圆2、圆3的相交点为所述RFID标签在车库中的即时位置，即对应车辆/人员在车库中的当前定位；
得到当前定位后，所述车库服务器可根据时间t内车辆/人员的连续的当前定位，计算出该车辆/人员的行进方向和前进速度。

Claims (2)

1.一种基于RFID识别的车库内定位系统，包括车库服务器，其特征在于：车库内布置有a个RFID读写器（1）和b个RFID读写触发装置（2），每个所述RFID读写触发装置（2）分别与其检测区域内的RFID读写器（1）有线/无线连接，所述RFID读写器（1）均与所述车库服务器连接；
所述RFID读写触发装置（2）检测到车辆/人员后发送触发信号至RFID读写器（1）令所述RFID读写器（1）读取车辆/人员的RFID标签；
RFID标签为无源标签，但一旦其接收到足够的脉冲信号就能触发标签内的信号电路从而发射出RFID信号，若在RFID标签接收脉冲信号方向有物体靠近或遮挡，尤其金属和液体，其RFID信号会被削弱甚至消失，RFID读写器能够识别靠近的RFID标签，从而可分辨附近有无车辆/人员经过；
每个停车位都安装有一个RFID读写器（1），车道上还布置有若干个RFID读写器（1）；
当a=b时，一个所述RFID读写器（1）和一个RFID读写触发装置（2）集成安装于同一功能组合体（3）上，且所述RFID读写触发装置（2）的检测区域大于所述RFID读写器（1）的检测区域；
所述功能组合体（3）还设置有提示装置，用于指示车辆/人员路径；
所述RFID读写触发装置（2）为射频雷达、超声波雷达、摄像头、深度传感器、热成像仪、拾音器、光敏传感器、红外传感器中的至少一种；
所述提示装置为显示屏、LED面板、扬声器、投影灯中的至少一种；
所述功能组合体（3）还设置有无线通信模块，该无线通信模块包括4G通信模块、Wi-Fi模块、NB-IOT模块、5G通信模块、蓝牙模块、LoRa模块、Zigbee模块中的至少一种；
所述功能组合体（3）包括外壳和安装支架（31），所述外壳的顶面经转动机构（32）与安装支架（31）连接，所述转动机构（32）为旋转电机，所述旋转电机的转动轴固定连接所述安装支架（31），所述旋转电机的机身固定在所述外壳内；
所述外壳表面设置有显示屏（34）、深度传感器（33），外壳底部开有声孔（36）和信号孔（35），外壳内设置有功能集成电路板（37），所述功能集成电路板（37）经固定机构固定安装于外壳内，所述功能集成电路板（3）上集成安装有RFID读写器（1）的读写模块、深度传感器（33）的图像处理模块、超声波雷达的超声波信号处理模块、红外传感器的红外线处理模块、拾音器的声音信号处理模块、扬声器的音频输出模块、显示屏（34）的显示驱动模块、处理器、电源管理单元和无线通信模块；
所述RFID读写器（1）的读写模块、深度传感器（33）的图像处理模块、超声波雷达的超声波信号处理模块、红外传感器的红外线处理模块、拾音器的声音信号处理模块、扬声器的音频输出模块、显示屏（34）的显示驱动模块、无线通信模块均与处理器连接，并由电源管理单元供电。
2.一种利用权利要求1所述的基于RFID识别的车库内定位系统的定位方法，其特征在于：第一步，在车库内布设所述RFID读写器（1）和RFID读写触发装置（2），所述RFID读写触发装置（2）常开，所述RFID读写器（1）常闭；
第二步，当车辆/人员进入RFID读写触发装置（2）的检测区域，所述RFID读写触发装置（2）检测到车辆/人员后发送触发信号至检测区域内的每个RFID读写器（1）；
第三步，每个收到触发信号的RFID读写器（1）开始读取车辆/人员携带的RFID标签，检测到该RFID标签的RFID读写器（1）将RFID标签的身份信息和距离绑定得到RFID数据，RFID读写器（1）发送RFID数据至车库服务器；
第四步，车库服务器根据同一RFID标签与N个RFID读写器（1）的距离计算得到该RFID标签在车库中的即时位置，所述即时位置就是该车辆/人员在车库中的当前定位；
所述RFID读写触发装置（2）为摄像头，则第二步具体步骤如下：
S2.1，每个摄像头建立摄像场景模板，所述摄像场景模板为摄像区域内无车辆及人员的场景图像；
S2.2，当车辆/人员进入摄像头的摄像区域，该摄像头采集的实时图像与所述摄像场景模板比对；
S2.3，若实时图像中有车辆/人员，则发送触发信号至该摄像头采集区域内的所有RFID读写器（1）；
所述RFID读写触发装置（2）为射频雷达、超声波雷达、深度传感器、红外传感器中的一种，则第二步具体步骤如下：
S2.1’，每个RFID读写触发装置（2）实时发出探测信号，所述探测信号为对应的射频雷达的射频信号、超声波雷达的超声波信号、深度传感器的深度感测信号、红外传感器的红外线信号；
S2.2’，当车辆/人员进入探测信号区域，所述探测信号接触车辆/人员后返回已感知信号至RFID读写触发装置（2）；
S2.3’，所述RFID读写触发装置（2）接收到所述已感知信号后发送触发信号至探测信号区域内的所有RFID读写器（1）；
N=3，则第四步中计算RFID标签在车库中的位置采用以下方法：
首先在车库服务器中预先建立车库地图，并在车库地图中一一标定每个RFID读写器（1）的位置；
所述车库服务器接收到3个RFID读写器（1）发送的同一RFID标签的RFID数据，得到该RFID标签分别对应3个RFID读写器（1）中RFID读写器A的距离dA、RFID读写器B的距离dB、RFID读写器C的距离dC；
所述车库服务器在车库地图中分别以RFID读写器A为圆心1、距离dA为半径画出圆1，以RFID读写器B为圆心2、距离dB为半径画出圆2，以RFID读写器C为圆心3、距离dC为半径画出圆3，则所述圆1、圆2、圆3的相交点为所述RFID标签在车库中的即时位置，即对应车辆/人员在车库中的当前定位；
所述车库服务器统计时间t内车辆/人员的连续的当前定位，计算出该车辆/人员的行进方向和前进速度。
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